一種機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及折彎領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著勞動(dòng)力成本的不斷提高，工業(yè)機(jī)器人在鈑金折彎領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越普及。在鈑金折彎行業(yè)中由于板材的邊緣非常鋒利，經(jīng)常性導(dǎo)致工人受傷尤其是加工大板件時(shí)不僅有工人受傷的可能性而且還存在時(shí)間久了工人體力不支從而導(dǎo)致產(chǎn)品的精確度和加工數(shù)量降低。而機(jī)器人折彎則會(huì)把上述隱患消除，提高產(chǎn)量節(jié)省成本便于管理。然而由于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)之間的相反作用力很難抵消影響板件的精準(zhǔn)度所以實(shí)現(xiàn)同步跟隨是一關(guān)鍵技術(shù)難題。本發(fā)明就是針對(duì)該難題做出解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型的目的在于，提供一種機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，包括:控制裝置，分別與控制裝置連接的機(jī)器人和折彎?rùn)C(jī)；
[0004]所述折彎?rùn)C(jī)包括:折彎刀、與所述折彎刀相適配的折彎磨具；
[0005]所述機(jī)器人包括:機(jī)械臂，所述機(jī)械臂用于通過機(jī)械臂輔助所述折彎?rùn)C(jī)在折彎過程中，隨同板材翹起部份移動(dòng)；
[0006]所述機(jī)械臂上設(shè)有用于吸附板料的吸盤組件，所述機(jī)器人包括:抽吸裝置，抽吸裝置與所述吸盤組件連通，用于使吸盤組件產(chǎn)生負(fù)壓吸附板料；
[0007]所述控制裝置包括:抽吸控制模塊、手臂控制模塊、折彎刀控制模塊；
[0008]所述抽吸控制模塊與所述抽吸裝置電連接，用于控制所述抽吸裝置吸氣放氣；
[0009]所述手臂控制模塊用于控制所述機(jī)械臂運(yùn)行；
[0010]所述折彎刀控制模塊用于控制所述折彎刀運(yùn)行。
[0011]優(yōu)選地，所述吸盤組件與所述抽吸裝置之間設(shè)有抽吸電磁閥；
[0012]所述抽吸控制模塊通過與所述抽吸電磁閥電連接，控制抽吸裝置吸氣放氣。
[0013]優(yōu)選地，所述折彎?rùn)C(jī)包括:液壓缸，液壓缸設(shè)有上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥，所述液壓缸用于驅(qū)動(dòng)所述折彎刀運(yùn)行；
[0014]所述折彎刀控制模塊分別與上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥電連接，用于通過控制上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥的開啟或關(guān)斷，控制所述折彎刀運(yùn)行。
[0015]優(yōu)選地，所述機(jī)械臂設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0016]所述手臂控制模塊分別與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接，用于通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。
[0017]優(yōu)選地，控制裝置包括:折彎點(diǎn)信號(hào)接收模塊；
[0018]折彎?rùn)C(jī)還包括:與控制裝置電連接的折彎點(diǎn)傳感器；
[0019]所述折彎點(diǎn)傳感器用于當(dāng)折彎刀下落至折彎磨具上，與板料接觸時(shí)，觸發(fā)所述折彎點(diǎn)傳感器，折彎點(diǎn)傳感器向控制裝置發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)以及當(dāng)折彎刀上升脫離板料時(shí)，折彎點(diǎn)傳感器解除向控制裝置發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)；
[0020]所述折彎點(diǎn)信號(hào)接收模塊與抽吸控制模塊電連接，用于接收折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)，并使抽吸控制模塊控制抽吸裝置放氣，吸盤組件停止吸附板料以及當(dāng)折彎點(diǎn)傳感器解除向控制裝置發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)，抽吸控制模塊控制抽吸裝置吸氣，吸盤組件吸附板料。
[0021]優(yōu)選地，所述折彎?rùn)C(jī)還包括:折彎角度設(shè)定模塊；
[0022]所述控制裝置還包括:上翻角度換算模塊；
[0023]所述折彎角度設(shè)定模塊與所述控制裝置電連接，用于設(shè)定板料折彎的折彎角度，并將所述折彎角度傳輸給所述控制裝置；
[0024]所述上翻角度換算模塊用于根據(jù)折彎角度，得出機(jī)械臂同步跟隨并托附板料的上翻角度。
[0025]優(yōu)選地，手臂控制模塊包括:托板控制單元；
[0026]所述托板控制單元用于根據(jù)所述上翻角度，控制機(jī)械臂在板料折彎過程，同步跟隨并托附板料。
[0027]優(yōu)選地，所述吸盤組件包括:膠類吸盤、硬膠吸管；
[0028]所述膠類吸盤用于吸附板材，并通過硬膠吸管與抽吸裝置連通。
[0029]從以上技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0030]機(jī)械臂上的吸盤組件吸附板料，將板料送至折彎?rùn)C(jī)折彎磨具上，解決了在傳統(tǒng)工序中，由人工上料折彎，變成由機(jī)械臂通過吸附板料上料進(jìn)行折彎，大大減輕了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了生產(chǎn)成本，提高了工作效率。
[0031]折彎刀下壓對(duì)板料折彎過程中，機(jī)械臂在控制裝置的控制下，輔助折彎并隨同板材翹起部份移動(dòng)，保持板料在折彎過程中的穩(wěn)定，保證折彎質(zhì)量。
【附圖說(shuō)明】
[0032]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0033]圖1為機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0034]圖2為機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)的整體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]為使得本實(shí)用新型的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本具體實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例。基于本專利中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本專利保護(hù)的范圍。
[0036]本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，請(qǐng)參閱圖1和2所示，包括:控制裝置4，分別與控制裝置4連接的機(jī)器人1和折彎?rùn)C(jī)2 ;
[0037]折彎?rùn)C(jī)2包括:折彎刀21、與折彎刀21相適配的折彎磨具；機(jī)器人1包括:機(jī)械臂11，機(jī)械臂11用于通過機(jī)械臂11輔助折彎?rùn)C(jī)2在折彎過程中，隨同板材翹起部份移動(dòng)；機(jī)械臂11上設(shè)有用于吸附板料的吸盤組件12，機(jī)器人1包括:抽吸裝置13，抽吸裝置13與吸盤組件12連通，用于使吸盤組件12產(chǎn)生負(fù)壓吸附板料3 ;
[0038]控制裝置4包括:抽吸控制模塊41、手臂控制模塊42、折彎刀控制模塊43 ；抽吸控制模塊41與抽吸裝置13電連接，用于控制抽吸裝置13吸氣放氣；手臂控制模塊42用于控制機(jī)械臂11運(yùn)行；折彎刀控制模塊43用于控制折彎刀21運(yùn)行。
[0039]本實(shí)施例中，吸盤組件12與抽吸裝置13之間設(shè)有抽吸電磁閥14 ;抽吸控制模塊41通過與抽吸電磁閥14電連接，控制抽吸裝置13吸氣放氣。
[0040]折彎?rùn)C(jī)包括:液壓缸，液壓缸設(shè)有上升電磁閥211、下降電磁閥212、下壓電磁閥213、上抬電磁閥214，液壓缸用于驅(qū)動(dòng)折彎刀21運(yùn)行；折彎刀控制模塊分別與上升電磁閥211、下降電磁閥212、下壓電磁閥213、上抬電磁閥214電連接，用于通過控制上升電磁閥211、下降電磁閥212、下壓電磁閥213、上抬電磁閥214的開啟或關(guān)斷，控制折彎刀21運(yùn)行。
[0041]機(jī)械臂11設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)111、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)112 ;手臂控制模塊42分別與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)111、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)112電連接，用于通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)111、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)112運(yùn)行。
[0042]為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械