一種六軸折彎機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械加工【技術(shù)領(lǐng)域】內(nèi)一種六軸折彎機器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，X軸導(dǎo)軌與機身固定連接，X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過滑塊一垂直連接，滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對滑動連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動連接Y軸滑塊導(dǎo)軌，Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動連接A軸，A軸上轉(zhuǎn)動連接有與A軸垂直的B軸，B軸上轉(zhuǎn)動連接有與B軸垂直的C軸，C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機構(gòu)，滑塊一上設(shè)有分別驅(qū)動滑塊一沿X軸和Z軸平移的X軸驅(qū)動機構(gòu)和Z軸驅(qū)動機構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動機構(gòu)，所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。本實用新型的結(jié)構(gòu)在連續(xù)的板料折彎加工中，動作準(zhǔn)確、靈活、工作效率高。
【專利說明】一種六軸折彎機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械加工【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種六軸折彎機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的數(shù)控折彎機器人由于抓取機構(gòu)自由度的限制，抓運大尺寸板料時活動空間受限，抓運小件板料是活動不靈活，加工效率低。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種動作靈活、工作效率高的六軸折彎機器人。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的，一種六軸折彎機器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌與機身固定連接，所述X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過滑塊一垂直連接，所述滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對滑動連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，所述Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動連接的Y軸滑塊導(dǎo)軌，所述Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動連接A軸，所述A軸上轉(zhuǎn)動連接有與A軸垂直的B軸，所述B軸上轉(zhuǎn)動連接有與B軸垂直的C軸，所述C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機構(gòu)，所述滑塊一上設(shè)有X軸驅(qū)動機構(gòu)和Z軸驅(qū)動機構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動機構(gòu)，所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。
[0005]本實用新型的六軸折彎機器人與數(shù)控折彎機配合使用，未端執(zhí)行機構(gòu)用于抓取板料，六軸帶動末端執(zhí)行機構(gòu)動作，用于折彎過程中板料位置和角度的校正、搬運和調(diào)整。末端執(zhí)行機構(gòu)通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動可沿X軸、Z軸和Y平移，特別是本實用新型中還設(shè)置了 A軸、B軸和C軸三個方向的旋轉(zhuǎn)軸，通過各自的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動可以方便的使末端執(zhí)行機構(gòu)沿Y軸導(dǎo)軌前端各方向、各角度精確定位和抓取板料，適于板料各種角度的折彎和變換要求，并可實現(xiàn)同一板料連續(xù)多方位的折彎工序，大大提高數(shù)控折彎機的加工效率和靈活性。
[0006]為便于實現(xiàn)末端執(zhí)行機構(gòu)沿Y軸往復(fù)平移，所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括固定在滑塊二上的電機一，電機一的輸出軸上設(shè)有電機帶輪一，所述電機帶輪一下方兩側(cè)的滑塊二上對稱設(shè)有換向輪一和換向輪二，所述電機帶輪一上配合繞設(shè)有齒形帶一，所述齒形帶一分別對稱繞過換向輪一和換向輪二并且兩端分別與Y軸導(dǎo)軌的兩端固定連接。
[0007]為便于實現(xiàn)未端執(zhí)行機構(gòu)的快速平移，以提高折彎機的工作效率，所述Y軸導(dǎo)軌包括外導(dǎo)軌和與外導(dǎo)軌伸縮配合的內(nèi)導(dǎo)軌，所述內(nèi)導(dǎo)軌的前端經(jīng)所述A軸、B軸和C軸連接所述末端執(zhí)行機構(gòu)；所述外導(dǎo)軌兩端設(shè)有換向輪三和換向輪四，所述換向輪三和換向輪四外周對稱繞設(shè)有平帶，所述平帶兩端分別與滑塊二的兩側(cè)固定，所述換向輪三和換向輪四之間的平帶上固定設(shè)有連接塊，所述連接塊與內(nèi)導(dǎo)軌固定連接。本實用新型的結(jié)構(gòu)，外導(dǎo)軌在電機一的驅(qū)動下，通過換向輪一、換向輪二和齒形帶一的帶動以一定速度前移，同時，換向輪三和換向輪四與外導(dǎo)軌同步前移，因平帶兩端部與滑塊二固定而無法移動，因此連接塊隨平帶也同速向前平移，而連接塊同時會拉動內(nèi)導(dǎo)軌相對外導(dǎo)軌同速前移，從而使內(nèi)導(dǎo)軌相對滑塊二和Z軸導(dǎo)軌以雙倍的速度平移，實現(xiàn)內(nèi)導(dǎo)軌倍速平移的效果，而內(nèi)導(dǎo)軌的前端是與末端執(zhí)行機構(gòu)直接連接的平移部件，在一個工件連續(xù)折彎工作中，需頻繁的前后平移，采用此倍速的平移機構(gòu)可以明顯提高折彎機的工作效率。
[0008]為便于實現(xiàn)機器人X軸方向和Z軸方向的平移，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)包括固定在滑塊一上的電機二，所述電機二輸出軸上設(shè)有電機帶輪二，所述電機帶輪二下方兩側(cè)的滑塊一上固定有換向輪五和換向輪六，所述電機帶輪二上配合繞設(shè)齒形帶二，所述齒形帶二兩端分別對稱繞過換向輪五和換向輪六并且兩端分別與X軸導(dǎo)軌的兩側(cè)固定；所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括電機三和電機帶輪三，所述電機帶輪三一側(cè)的滑塊一上下方分別設(shè)有換向輪七和換向輪八，所述電機帶輪三上繞設(shè)有齒形帶三，所述齒形帶三兩端分對稱繞過換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸的上端和下端固定。
[0009]為便于使六軸折彎機器人各軸運動機構(gòu)與數(shù)控折彎機各部協(xié)調(diào)動作，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)、Y軸驅(qū)動機構(gòu)、Z軸驅(qū)動機構(gòu)及A軸、B軸和C軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置通過機器人控制系統(tǒng)控制各自的動作，機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。
[0010]為便于六軸折彎機器人與數(shù)控折彎機的配合工作，以實現(xiàn)同一板料不同位置和角度的連續(xù)折彎作業(yè)，所述機器人控制系統(tǒng)包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號連接的視覺定位模塊、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒；
[0011]所述控制模塊一用于控制機器人六軸動作；
[0012]所述伺 服驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動六軸的動作實現(xiàn)板料的取料、搬運和位置校正；
[0013]所述視覺定位模塊用于識別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息；
[0014]所述手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運、避讓動作程序；
[0015]所述數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動系統(tǒng)和通信模塊二 ；
[0016]所述控制|吳塊二用于控制折彎機王傳動系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動作；
[0017]所述主傳動系統(tǒng)用于控制折彎機滑塊的動作以實現(xiàn)折彎功能；
[0018]所述后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；
[0019]所述通信模塊一和通信模塊二用于機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型的六軸折彎機器人的原理圖。
[0021]圖2為本實用新型的六軸折彎機器人的結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖3為圖2的在I處的局部放大圖。
[0023]圖4為Z軸驅(qū)動機構(gòu)的示意圖。
[0024]圖5為X軸驅(qū)動機構(gòu)的示意圖。
[0025]圖6為折彎機器人與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)的工作框圖。
[0026]其中，1、X軸導(dǎo)軌；2、Z軸導(dǎo)軌；3、Y軸導(dǎo)軌；3a外桿；3b內(nèi)桿；3c連接塊；4滑塊
一；5滑塊二 ；6、X向滑塊導(dǎo)軌；7、Z向滑塊導(dǎo)軌；8、Y向滑塊導(dǎo)軌；9、電機一 ；10、電機二 ；
11、電機三；12、A軸；13、B軸；14、C軸；15、末端執(zhí)行機構(gòu)；16、電機帶輪一 ；17、換向輪一；18、換向輪二 ；19、齒形帶一 ；20、換向輪三；21、換向輪四；22、平帶；23、電機帶輪二 ；24、換向輪五；25、換向輪六；26、齒形帶二 ；27、數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)；28、機器人控制系統(tǒng)。
【具體實施方式】
[0027]如圖1 一圖6所示為本實用新型的六軸折彎機器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌1、Y軸導(dǎo)軌3和Z軸導(dǎo)軌2，X軸導(dǎo)軌I與機身固定連接，X軸導(dǎo)軌I與Z軸導(dǎo)軌2通過滑塊一4垂直連接，滑塊一 4上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌I和Z軸導(dǎo)軌2相對滑動連接的X向滑塊導(dǎo)軌6和Z向滑塊導(dǎo)軌7，Z軸導(dǎo)軌2下端固定設(shè)有滑塊二 5，滑塊二 5上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌3滑動連接的Y軸滑塊導(dǎo)軌8，Y軸導(dǎo)軌3的前端轉(zhuǎn)動連接A軸12，A軸12上轉(zhuǎn)動連接有與A軸12垂直的B軸13，B軸13上轉(zhuǎn)動連接有與B軸13垂直的C軸14，C軸14前端設(shè)有末端執(zhí)行機構(gòu)15，滑塊一 4上設(shè)有X軸驅(qū)動機構(gòu)和Z軸驅(qū)動機構(gòu)，滑塊二 5上設(shè)有Y軸驅(qū)動機構(gòu)，A軸12、B軸13和C軸14上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。
[0028]為便于實現(xiàn)末端執(zhí)行機構(gòu)15沿Y軸往復(fù)平移，Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括固定在滑塊二 5上的電機一 9，電機一 9的輸出軸上設(shè)有電機帶輪一 16，電機帶輪一 16下方兩側(cè)的滑塊二5上對稱設(shè)有換向輪一 17和換向輪二 18，電機帶輪一 16上配合繞設(shè)有齒形帶一 19，齒形帶一 19分別對稱繞過換向輪一 17和換向輪二 18并且兩端分別與Y軸導(dǎo)軌3的兩端固定連接。為便于實現(xiàn)未端執(zhí)行機構(gòu)15的快速平移，以提高折彎機的工作效率，Y軸導(dǎo)軌3包括外導(dǎo)軌3a和與外導(dǎo)軌3a伸縮配合的內(nèi)導(dǎo)軌3b，內(nèi)導(dǎo)軌3b的前端經(jīng)A軸12、B軸13和C軸14連接末端執(zhí)行機構(gòu)15 ;外導(dǎo)軌3a兩端設(shè)有換向輪三20和換向輪四21，換向輪三20和換向輪四21外周對稱繞設(shè)有平帶22，平帶22兩端分別與滑塊二 5的兩側(cè)固定，換向輪三20和換向輪四21之間的平帶22上固定設(shè)有連接塊3c，連接塊3c與內(nèi)導(dǎo)軌3b固定連接。本實用新型的結(jié)構(gòu)，外導(dǎo)軌3a在電機一 9的驅(qū)動下，通過換向輪一 17、換向輪二 18和齒形帶一 19的帶動以一定速度前移，同時，換向輪三20和換向輪四21與外導(dǎo)軌3a同步前移，因平帶22兩端部與滑塊二 5固定而無法移動，因此連接塊3c隨平帶22也同速向前平移，而連接塊3c同時會拉動內(nèi)導(dǎo)軌3b相對外導(dǎo)軌3a同速前移，從而使內(nèi)導(dǎo)軌3b相對滑塊二5和Z導(dǎo)軌以雙倍的速度平移，實現(xiàn)內(nèi)導(dǎo)軌3b倍速平移的效果，而內(nèi)導(dǎo)軌3b的前端是與末端執(zhí)行機構(gòu)15直接連接的平移部件，在一個工件的連續(xù)折彎工作中，需頻繁的前后平移，采用此倍速的平移機構(gòu)可以明顯提高折彎機的工作效率。
[0029]為便于實現(xiàn)機器人X軸方向和Z軸方向的平移，X軸驅(qū)動機構(gòu)包括固定在滑塊一4上的電機二 10，電機二 10輸出軸上設(shè)有電機帶輪二 23，電機帶輪二 23下方兩側(cè)的滑塊
一4上固定有換向輪五24和換向輪六25，電機帶輪二 23上配合繞設(shè)齒形帶二 26，齒形帶
二26兩端分別對稱繞過換向輪五24和換向輪六25并且兩端分別與X軸導(dǎo)軌I的兩側(cè)固定；Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括電機三和電機帶輪三，電機帶輪三一側(cè)的滑塊一 4上下方分別設(shè)有換向輪七和換向輪八，電機帶輪三上繞設(shè)有齒形帶三，齒形帶三兩端分對稱繞過換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸導(dǎo)軌2的上端和下端固定。
[0030]本實用新型的六軸折彎機器人與數(shù)控折彎機配合使用，未端執(zhí)行機構(gòu)15用于抓取板料，六軸帶動末端執(zhí)行機構(gòu)15動作，用于折彎過程中板料位置和角度的校正、搬運和調(diào)整。末端執(zhí)行機構(gòu)通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動可沿X軸、Z軸和Y往復(fù)平移，特別是本實用新型中還設(shè)置了 A軸、B軸和C軸三個方向的旋轉(zhuǎn)軸，可以方便的使末端執(zhí)行機構(gòu)沿Y軸導(dǎo)軌前端各方向、各角度精確定位和抓取板料，適于板料各種角度的折彎和變換要求，并可實現(xiàn)同一板料連續(xù)多方位的折彎工序，大大提高數(shù)控折彎機的加工效率和靈活性。
[0031]為便于使六軸折彎機器人各機構(gòu)與數(shù)控折彎機各部協(xié)調(diào)動作，X軸驅(qū)動機構(gòu)、Y軸驅(qū)動機構(gòu)、Z軸驅(qū)動機構(gòu)及A軸、B軸和C軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置通過機器人控制系統(tǒng)28控制各自的動作，機器人控制系統(tǒng)28與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)27信號連接。
[0032]為便于六軸折彎機器人與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作，以實現(xiàn)同一板料不同位置的連續(xù)折彎作業(yè)，機器人控制系統(tǒng)28包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號連接的視覺定位模塊、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒；控制模塊一用于控制機器人六軸動作；伺服驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動六軸的動作實現(xiàn)板料的取料、搬運和位置校正；視覺定位模塊用于識別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息；手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運、避讓動作程序；數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)27包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動系統(tǒng)和通信模塊二；控制模塊二用于控制折彎機主傳動系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動作；主傳動系統(tǒng)用于控制折彎機滑塊的動作以實現(xiàn)折彎功能；后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；通信模塊一和通信模塊二用于機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。
[0033]本實用新型的六折彎機器人控制系統(tǒng)工作分為編程模式和加工模式。
[0034]編程模式:
[0035]數(shù)控折彎機編程，先編程后檔料位置程序，使后檔料走到需要的位置，再編制主傳動系統(tǒng)中滑塊下行位置，完成折彎工作；六軸折彎機器人編程，通過手持示教盒對機器人控制系統(tǒng)進行交互編程，編制定位、取料、搬運、避讓、折彎等一系列動作的程序。
[0036]工作模式:
[0037]控制模塊二向后檔料定位系統(tǒng)發(fā)送信號，讓后擋料走到需要的位置，完成后，數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)通過通訊模塊二發(fā)信號給機器人控制系統(tǒng)；機器人控制系統(tǒng)通過通訊模塊一將信號傳遞至控制模塊一，控制模塊一向視覺定位模塊發(fā)送指令，識別板料當(dāng)前位置；視覺定位模塊將識別的板料位置信息發(fā)送給控制模塊一，控制模塊一根據(jù)該信息發(fā)送信號給伺服驅(qū)動系統(tǒng)，進行位置校正，搬運等一些列工作，并最終將板料運送到折彎機加工位置。完成后通過通訊模塊一向數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)發(fā)信號；數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)的控制模塊二通過通信模塊二接受到信號后，向主傳動系統(tǒng)發(fā)送指令，滑塊下行，同時將滑塊的實時位置通過通訊模塊二直接發(fā)送給機器人控制系統(tǒng)，控制模塊一根據(jù)滑塊的實時位置，計算出折彎機器人各軸的位置與速度，并向伺服驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送指令，進行跟隨運動；折彎完成后，數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)向機器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號，機器人控制系統(tǒng)的控制模塊一接到信號后，向伺服驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送控制信號將加工好的工件搬運到成品區(qū)，并進行下一塊工件折彎的準(zhǔn)備工作。
【權(quán)利要求】
1.一種六軸折彎機器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌與機身固定連接，所述X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過滑塊一垂直連接，所述滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對滑動連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，所述Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動連接Y軸滑塊導(dǎo)軌，所述Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動連接A軸，所述A軸上轉(zhuǎn)動連接有與A軸垂直的B軸，所述B軸上轉(zhuǎn)動連接有與B軸垂直的C軸，所述C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機構(gòu)，所述滑塊一上設(shè)有分別驅(qū)動滑塊一沿X軸和Z軸平移的X軸驅(qū)動機構(gòu)和Z軸驅(qū)動機構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動機構(gòu)，所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括固定在滑塊二上的電機一，電機一的輸出軸上設(shè)有電機帶輪一，所述電機帶輪一下方兩側(cè)的滑塊二上對稱設(shè)有換向輪一和換向輪二，所述電機帶輪一上配合繞設(shè)有齒形帶一，所述齒形帶一分別對稱繞過換向輪一和換向輪二并且兩端分別與Y軸導(dǎo)軌的兩端固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述Y軸導(dǎo)軌包括外導(dǎo)軌和與外導(dǎo)軌伸縮配合的內(nèi)導(dǎo)軌，所述內(nèi)導(dǎo)軌的前端經(jīng)所述A軸、B軸和C軸連接所述末端執(zhí)行機構(gòu)；所述外導(dǎo)軌兩端設(shè)有換向輪三和換向輪四，所述換向輪三和換向輪四外周對稱繞設(shè)有平帶，所述平帶兩端分別與滑塊二的兩側(cè)固定，所述換向輪三和換向輪四之間的平帶上固定設(shè)有連接塊，所述連接塊與內(nèi)導(dǎo)軌固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)包括固定在滑塊一上的電機二，所述電機二輸出軸上設(shè)有電機帶輪二，所述電機帶輪二下方兩側(cè)的滑塊一上固定有換向輪五和換向輪六，所述電機帶輪二上配合繞設(shè)齒形帶二，所述齒形帶二兩端分別對稱繞過換向輪五和換向輪六并且兩端分別與X軸導(dǎo)軌的兩側(cè)固定；所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括電機三和電機帶輪三，所述電機帶輪三一側(cè)的滑塊一上下方分別設(shè)有換向輪七和換向輪八，所述電機帶輪三上繞設(shè)有齒形帶三，所述齒形帶三兩端分對稱繞過換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸導(dǎo)軌的上端和下端固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1一4任一項所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)、Y軸驅(qū)動機構(gòu)、Z軸驅(qū)動機構(gòu)及A軸、B軸和C軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置通過機器人控制系統(tǒng)控制各自的動作，所述機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六軸折彎機器人，其特征在于，所述機器人控制系統(tǒng)包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號連接的視覺定位模塊、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒； 所述控制模塊一用于控制機器人六軸動作； 所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動六軸的動作實現(xiàn)板料的取料、搬運和位置校正； 所述視覺定位模塊用于識別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息； 所述手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運、避讓動作程序; 所述數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動系統(tǒng)和通信模塊二； 所述控制模塊二用于控制折彎機主傳動系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動作； 所述主傳動系統(tǒng)用于控制折彎機滑塊的動作；所述后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；所述通信模塊一和通信模 塊二用于機器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎機控制系統(tǒng)信號連接。
【文檔編號】B25J9/08GK203542605SQ201320658358
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月24日
【發(fā)明者】嚴(yán)偉, 潘心偉, 王濤 申請人:揚州恒佳機械有限公司