一種用于波紋板焊接的機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及波紋板加工機械手，具體是一種用于波紋板焊接的機器人。
【背景技術】
[0002]波紋片是由板材折疊而成的，每個波紋體由兩片緊貼的板材構成，兩片板材之間的縫隙需要焊接起來。因為人工焊接存在勞動強度大，工作效率不高，焊接質量難以保證等不足。而在焊接過程中，現場進行直接觀察不叫困難，只能用適應性更強的電子圖像設備來代替完成。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種用于波紋板焊接的機器人，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0005]一種用于波紋板焊接的機器人，包括底座、水平轉臺、轉臂、工作臂、工作端和圖像采集裝置；所述底座固設于工作支撐上，工作支撐為移動橫梁機架或固定平面支撐；所述底座上端轉動設置水平轉臺，水平轉臺的上邊面水平設置，且其在水平面上轉動，其轉動角度為330度；同時，在水平轉臺上還設有第一鎖緊裝置，第一鎖緊裝置于水平轉臺螺紋轉動連接；所述水平轉臺上固設有第一轉軸，第一轉軸轉動連接轉臂的下端，且轉臂的上端轉動連接設置第二轉軸，第二轉軸固設于工作臂上，其中，第一轉軸左右的轉動角度為240度，而第二轉軸上下的轉動角度為170度，且第一轉軸與第二轉軸均只能夠沿豎直平面方向轉動，第一轉軸向右的轉動角度為85度，第二轉軸向上方向的轉動角度為90度；同時，在所述的工作臂末端設有第二鎖緊裝置，在工作臂的前端設有工作端，工作端上設有焊接設備、切割設備和拋光設備；所述工作臂的下端設有圖像采集系統(tǒng)，其中，圖像采集系統(tǒng)設有圖像傳感器；圖像傳感器連接圖像解碼器，圖像解碼器還同時連接數據分配器和圖像存儲傳送單元，圖像解碼器與圖像存儲傳送單元之間設有電平轉換芯片，而圖像采集控制芯片同時連接圖像傳感器和圖像存儲傳送單元，且圖像存儲傳送單元連接微處理器；所述數據分配器通過A/D轉換器連接微處理器；所述微處理器同時連接Flash存儲器和通過并串轉換連接上位機。
[0006]進一步的，所述圖像解碼芯片型號為SAA7113H。
[0007]進一步的，所述圖像采集控制芯片型號為單片機CY7C68013A。
[0008]進一步的，所述數據分配器為八位74-LS138數據轉換芯片。
[0009]與現有技術相比，本實用新型確保工作端的加工位置達到全方位覆蓋，同時，加工端上可設有多種加工設備，加工功能齊全，加工效果好；同時，圖像采集系統(tǒng)采集速度快，效果好，能夠及時觀察加工件的加工狀況，為檢測工件提供了大量幫助，節(jié)省了勞動力，提高了工作效率。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型中一種用于波紋板焊接的機器人的結構示意圖；
[0011]圖2為本實用新型中一種用于波紋板焊接的機器人的圖像采集系統(tǒng)原理示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]請參閱圖1?2，本實用新型實施例中，一種用于波紋板焊接的機器人，包括底座2、水平轉臺3、轉臂6、工作臂8、工作端9和圖像采集裝置；所述底座2固設于工作支撐I上，工作支撐I為移動橫梁機架或固定平面支撐；所述底座2上端轉動設置水平轉臺3，水平轉臺3的上邊面水平設置，且其在水平面上轉動，其轉動角度為330度；同時，在水平轉臺3上還設有第一鎖緊裝置4，第一鎖緊裝置4于水平轉臺3螺紋轉動連接；所述水平轉臺3上固設有第一轉軸5，第一轉軸5轉動連接轉臂6的下端，且轉臂6的上端轉動連接設置第二轉軸7，第二轉軸7固設于工作臂8上，其中，第一轉軸5的轉動角度為240度，而第二轉軸7的轉動角度為170度，且第一轉軸5與第二轉軸7均只能夠沿豎直平面方向轉動，第一轉軸5向右的轉動角度為85度，第二轉軸7向上方向的轉動角度為90度；同時，在所述的工作臂8末端設有第二鎖緊裝置11，在工作臂8的前端設有工作端9，工作端9上設有焊接設備、切割設備和拋光設備；工作中，第一轉軸5與第二轉軸7可調節(jié)工作臂8在豎直平面的具體位置，而水平轉臺3帶動并調節(jié)整體在水平方向上的位置，確保工作端9的加工位置達到全方位覆蓋，同時，加工端9上可設有多種加工設備，加工功能齊全，加工效果好；所述工作臂8的下端設有圖像采集系統(tǒng)10，其中，圖像采集系統(tǒng)10設有圖像傳感器，圖像傳感器連接圖像解碼器，圖像解碼芯片型號為SAA7113H ;圖像解碼器還同時連接數據分配器和圖像存儲傳送單元，圖像解碼器與圖像存儲傳送單元之間設有電平轉換芯片，而圖像采集控制芯片同時連接圖像傳感器和圖像存儲傳送單元，圖像采集控制芯片型號為單片機CY7C68013A，且圖像存儲傳送單元連接微處理器；工作中，圖像傳感器所輸出顯微圖像進行解碼，并獲得解碼，圖像解碼器對解碼后的圖像進行存儲，并將所存儲的解碼后的圖像同步傳送至圖像存儲及傳送單元；所述數據分配器通過A/D轉換器連接微處理器，使用中，如果圖像存儲傳送單元出現問題，則A/D轉換器能夠緊急使用；所述微處理器同時連接Flash存儲器和通過并串轉換連接上位機；其中，數據分配器為八位74-LS138數據轉換芯片；使用時，圖像采集系統(tǒng)10采集速度快，效果好，能夠及時觀察加工件的加工狀況，為檢測工件提供了大量幫助，節(jié)省了勞動力，提高了工作效率。
[0014]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0015]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種用于波紋板焊接的機器人，包括底座(2)、水平轉臺(3)、轉臂(6)、工作臂(8)、工作端(9)和圖像采集裝置；其特征在于，所述底座(2)固設于工作支撐(I)上，工作支撐(I)為移動橫梁機架或固定平面支撐；所述底座(2)上端轉動設置水平轉臺(3)，水平轉臺(3)的上邊面水平設置，且其在水平面上轉動，其轉動角度為330度；同時，在水平轉臺(3)上還設有第一鎖緊裝置(4)，第一鎖緊裝置(4)于水平轉臺(3)螺紋轉動連接；所述水平轉臺(3)上固設有第一轉軸(5)，第一轉軸(5)轉動連接轉臂(6)的下端，且轉臂(6)的上端轉動連接設置第二轉軸(7)，第二轉軸(7)固設于工作臂(8)上，其中，第一轉軸(5)左右的轉動角度為240度，而第二轉軸(7)上下的轉動角度為170度，且第一轉軸(5)與第二轉軸⑵均只能夠沿豎直平面方向轉動，第一轉軸(5)向右的轉動角度為85度，第二轉軸(7)向上方向的轉動角度為90度；同時，在所述的工作臂(8)末端設有第二鎖緊裝置(11)，在工作臂(8)的前端設有工作端(9)，工作端(9)上設有焊接設備、切割設備和拋光設備；所述工作臂(8)的下端設有圖像采集系統(tǒng)(10)，其中，圖像采集系統(tǒng)(10)設有圖像傳感器；圖像傳感器連接圖像解碼器，圖像解碼器還同時連接數據分配器和圖像存儲傳送單元，圖像解碼器與圖像存儲傳送單元之間設有電平轉換芯片，而圖像采集控制芯片同時連接圖像傳感器和圖像存儲傳送單元，且圖像存儲傳送單元連接微處理器；所述數據分配器通過A/D轉換器連接微處理器；所述微處理器同時連接Flash存儲器和通過并串轉換連接上位機。
2.根據權利要求1所述的一種用于波紋板焊接的機器人，其特征在于，所述圖像解碼芯片型號為SAA7113H。
3.根據權利要求1所述的一種用于波紋板焊接的機器人，其特征在于，所述圖像采集控制芯片型號為單片機CY7C68013A。
4.根據權利要求1所述的一種用于波紋板焊接的機器人，其特征在于，所述數據分配器為八位74-LS138數據轉換芯片。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于波紋板焊接的機器人，包括底座、水平轉臺、轉臂、工作臂、工作端和圖像采集裝置；所述底座固設于工作支撐上，工作支撐為移動橫梁機架或固定平面支撐；所述底座上端轉動設置水平轉臺，水平轉臺的上邊面水平設置，且其在水平面上轉動，其轉動角度為330度；同時，在水平轉臺上還設有第一鎖緊裝置，第一鎖緊裝置于水平轉臺螺紋轉動連接；所述水平轉臺上固設有第一轉軸，第一轉軸轉動連接轉臂的下端，且轉臂的上端轉動連接設置第二轉軸，第二轉軸固設于工作臂上；本實用新型確全方位覆蓋，加工功能齊全，加工效果好，圖像采集系統(tǒng)能夠及時觀察加工件的加工狀況，提高了工作效率。
【IPC分類】B25J19-04, B25J11-00, B23K37-02, B23P23-04
【公開號】CN204487159
【申請?zhí)枴緾N201520060283
【發(fā)明人】金衛(wèi)
【申請人】柯昆（昆山）自動化有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年1月28日