電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)。它包括控制裝置和依次排布的片料伺服送料抹油一體機(jī)、第一油壓機(jī)、第一擺臂送料機(jī)器人、沖床、第二擺臂送料機(jī)器人、第二油壓機(jī)、第三擺臂送料機(jī)器人、旋切機(jī)、第四擺臂送料機(jī)器人、卷邊機(jī)、第五擺臂送料機(jī)器人、水平自動(dòng)壓字機(jī)、碼垛機(jī)器人、以及物料周轉(zhuǎn)車(chē)，所述控制裝置設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)旁，并對(duì)整條生產(chǎn)線(xiàn)的操作進(jìn)行控制，本發(fā)明電飯煲內(nèi)膽自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)能進(jìn)行電飯煲內(nèi)膽生產(chǎn)過(guò)程中的取料、送料、放料、拉伸成型，沖壓、壓邊、卷邊、打字、碼垛等操作，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)和批量生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)效率，本發(fā)明能夠滿(mǎn)足電飯煲內(nèi)膽生產(chǎn)工藝的高要求，增強(qiáng)了生產(chǎn)過(guò)程中的安全性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)都是采用人工取料、送料、放料的方式，從而導(dǎo)致整條生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)化程度低，生產(chǎn)效率低，且生產(chǎn)過(guò)程中容易出現(xiàn)工人受傷等危險(xiǎn)事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于的克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)安全、無(wú)人化的電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，包括控制裝置和依次排布的片料伺服送料抹油一體機(jī)、第一油壓機(jī)、第一擺臂送料機(jī)器人、沖床、第二擺臂送料機(jī)器人、第二油壓機(jī)、第三擺臂送料機(jī)器人、旋切機(jī)、第四擺臂送料機(jī)器人、卷邊機(jī)、第五擺臂送料機(jī)器人、水平自動(dòng)壓字機(jī)、碼垛機(jī)器人、以及物料周轉(zhuǎn)車(chē)，所述控制裝置設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)旁，并對(duì)整條生產(chǎn)線(xiàn)的操作進(jìn)行控制，片料伺服送料抹油一體機(jī)將片料定位后輸送給第一油壓機(jī)，第一擺臂送料機(jī)器人將第一油壓機(jī)拉伸完成之產(chǎn)品抓取至沖床進(jìn)行切邊，
第二擺臂送料機(jī)器人將沖床切邊完成之產(chǎn)品抓取至第二油壓機(jī)進(jìn)行二次拉伸，第三擺臂送料機(jī)器人將第二油壓機(jī)二次拉伸完成之產(chǎn)品抓取至旋切機(jī)進(jìn)行旋切，第四擺臂送料機(jī)器人將旋切機(jī)旋切完成之產(chǎn)品抓取至卷邊機(jī)上進(jìn)行卷邊，第五擺臂送料機(jī)器人將卷邊機(jī)卷邊完成之產(chǎn)品抓取至水平自動(dòng)壓字機(jī)進(jìn)行壓字，碼垛機(jī)器人將水平自動(dòng)壓字機(jī)壓字完成之產(chǎn)品抓取至物料周轉(zhuǎn)車(chē)進(jìn)行碼垛，當(dāng)碼垛完成一層時(shí)碼垛機(jī)器人自動(dòng)放紙皮，繼續(xù)碼垛。
[0005]本發(fā)明的目的還可以采用以下技術(shù)措施解決:
所述卷邊機(jī)上設(shè)有至少兩個(gè)用于對(duì)旋切機(jī)旋切完成之產(chǎn)品進(jìn)行卷邊的卷邊工位。
[0006]所述旋切機(jī)上設(shè)有至少兩個(gè)用于對(duì)第二油壓機(jī)二次拉伸完成之產(chǎn)品進(jìn)行旋切的旋切工位。因此，旋切機(jī)和卷邊機(jī)都需改成雙工位專(zhuān)機(jī)，方便更換另一種內(nèi)膽時(shí)能快速切換。擺臂送料機(jī)器人的抓料手保持原定位置，更換產(chǎn)品時(shí)，旋切機(jī)和卷邊機(jī)能快速轉(zhuǎn)換另一工位，如此方能保證兩種內(nèi)膽共用一條自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，快速提高生產(chǎn)效率。
[0007]所述生產(chǎn)線(xiàn)上設(shè)有聲光報(bào)警裝置。
[0008]所述抓料手上設(shè)有吸料失誤檢測(cè)裝置。
[0009]所述碼垛機(jī)器人是六軸式碼垛機(jī)器人。
[0010]所述生產(chǎn)線(xiàn)上設(shè)有光電傳感器。
[0011]所述擺臂送料機(jī)器人包括機(jī)身、擺臂、擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和擺臂升降機(jī)構(gòu)，所述擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平導(dǎo)軌、水平拖板、水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和水平伺服電機(jī)，水平導(dǎo)軌固定在機(jī)身的上部，擺臂通過(guò)水平拖板坐于水平導(dǎo)軌上，且擺臂外端延伸出機(jī)身外，水平伺服電機(jī)通過(guò)水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述水平拖板，所述擺臂包括擺臂前段和擺后段，擺臂前段安裝有抓料手，擺臂后段安裝在水平拖板上，擺臂前段和擺臂后段之間設(shè)置有擺臂前段旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0012]所述擺臂前段旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、第一諧波減速機(jī)和第一皮帶，擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)安裝在水平拖板或擺臂前段上，第一諧波減速機(jī)連接在擺臂前段與擺臂后段之間，第一皮帶連接在擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)與第一諧波減速機(jī)之間。
[0013]所述擺臂后段的底部沿其長(zhǎng)度延伸方向設(shè)置有皮帶腔，第一皮帶設(shè)置在皮帶腔內(nèi)，第一諧波減速機(jī)的下部與擺臂前段連接，其上部嵌入擺臂后段的皮帶腔內(nèi)、且與第一皮帶連接。
[0014]所述水平導(dǎo)軌是機(jī)身上部的兩條相互平衡的水平軌道，水平拖板通過(guò)兩側(cè)軌座坐于兩條水平軌道上，水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前輪、后輪和第二皮帶，前輪和后輪分設(shè)在兩條水平軌道的前端和后端，第二皮帶連接在前輪和后輪之間，前輪由水平伺服電機(jī)帶動(dòng)，水平拖板位于前輪和后輪之間并與第二皮帶傳動(dòng)連接。
[0015]所述機(jī)身的水平軌道旁還設(shè)置有履帶槽，履帶槽內(nèi)設(shè)置有履帶，履帶的一端連接履帶槽上，另一端連接擺臂后段。
[0016]所述擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、角度旋轉(zhuǎn)皮帶和第二諧波減速機(jī)，第二諧波減速機(jī)的下部通過(guò)支架安裝在機(jī)身上，其上部連接擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)通過(guò)角度旋轉(zhuǎn)皮帶帶動(dòng)第二諧波減速機(jī)。
[0017]所述角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)固定在支架上，擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)底部設(shè)置有固定座，第二諧波減速機(jī)的上部安裝在固定座上。
[0018]所述擺臂升降機(jī)構(gòu)包括擺臂升降伺服電機(jī)、擺臂連桿減速機(jī)、擺臂升降推桿和擺臂升降平衡氣缸，擺臂升降平衡氣缸固定在機(jī)身底部，其升降伸縮端連接擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，擺臂升降伺服電機(jī)通過(guò)擺臂連桿減速機(jī)帶動(dòng)擺臂升降推桿，擺臂升降推桿與擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。
[0019]所述擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置一支柱，擺臂升降平衡氣缸和擺臂升降推桿分別連接所述支柱。
[0020]本發(fā)明的有益效果如下:
(一)本發(fā)明電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)能進(jìn)行電飯煲內(nèi)膽生產(chǎn)過(guò)程中的取料、送料、放料、拉伸成型，沖壓、壓邊、卷邊、打字、碼垛等操作，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)和批量生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)效率，本發(fā)明能夠滿(mǎn)足電飯煲內(nèi)膽生產(chǎn)工藝的高要求，也節(jié)省了人工成本，增強(qiáng)了生產(chǎn)過(guò)程中的安全性，避免出現(xiàn)工傷等危險(xiǎn)事故的發(fā)生。
[0021](二)本發(fā)明的擺臂送料機(jī)器人，在體積較小的范圍內(nèi)通過(guò)增設(shè)四軸式驅(qū)動(dòng)，S卩:擺臂前段的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、擺臂的水平方向移動(dòng)、擺臂的整體旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺臂整體的升降驅(qū)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)物料的快速取料、轉(zhuǎn)移和卸料等操作，明顯提高物料傳送效率;而且，擺臂機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理。再有，該擺臂送料機(jī)器人，適用在沖壓行業(yè)，大大提高了生產(chǎn)效率，明顯減小工人的使用量，其安全性也明顯獲得提高。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本發(fā)明電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖2是圖1(省略控制裝置)的主視圖。
[0024]圖3是本發(fā)明的擺臂送料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖4是圖3中A-A處的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖5是圖3省略機(jī)身的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖6是圖5的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0029]見(jiàn)圖1至圖6所示，一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，包括控制裝置61和依次排布的片料伺服送料抹油一體機(jī)6、第一油壓機(jī)7、第一擺臂送料機(jī)器人8、沖床9、第二擺臂送料機(jī)器人10、第二油壓機(jī)11、第三擺臂送料機(jī)器人I 2、旋切機(jī)13、第四擺臂送料機(jī)器人14、卷邊機(jī)15、第五擺臂送料機(jī)器人16、水平自動(dòng)壓字機(jī)17、碼垛機(jī)器人18、以及物料周轉(zhuǎn)車(chē)19，所述控制裝置61設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)旁，并對(duì)整條生產(chǎn)線(xiàn)的操作進(jìn)行控制，
本發(fā)明工作時(shí)，片料伺服送料抹油一體機(jī)6先將片料定位后輸送給第一油壓機(jī)7，然后第一擺臂送料機(jī)器人8將第一油壓機(jī)7拉伸完成之產(chǎn)品抓取至沖床9進(jìn)行切邊。
[0030]接著第二擺臂送料機(jī)器人10將沖床9切邊完成之產(chǎn)品抓取至第二油壓機(jī)11進(jìn)行二次拉伸，第三擺臂送料機(jī)器人12將第二油壓機(jī)11 二次拉伸完成之產(chǎn)品抓取至旋切機(jī)13進(jìn)行旋切。
[0031]緊更著，第四擺臂送料機(jī)器人14將旋切機(jī)13旋切完成之產(chǎn)品抓取至卷邊機(jī)15上進(jìn)行卷邊，第五擺臂送料機(jī)器人16將卷邊機(jī)15卷邊完成之產(chǎn)品抓取至水平自動(dòng)壓字機(jī)17進(jìn)行壓字。
[0032]最后，碼垛機(jī)器人18將水平自動(dòng)壓字機(jī)17壓字完成之產(chǎn)品抓取至物料周轉(zhuǎn)車(chē)19進(jìn)行碼垛，當(dāng)碼垛完成一層時(shí)碼垛機(jī)器人18自動(dòng)放上紙皮，繼續(xù)在紙皮上碼垛。
[0033]本發(fā)明的目的還可以采用以下技術(shù)措施解決:
所述卷邊機(jī)15上設(shè)有至少兩個(gè)用于對(duì)旋切機(jī)13旋切完成之產(chǎn)品進(jìn)行卷邊的卷邊工位。
[0034]所述旋切機(jī)13上設(shè)有至少兩個(gè)用于對(duì)第二油壓機(jī)11二次拉伸完成之產(chǎn)品進(jìn)行旋切的旋切工位。
[0035]所述生產(chǎn)線(xiàn)上設(shè)有聲光報(bào)警裝置。
[0036]所述抓料手上設(shè)有吸料失誤檢測(cè)裝置231。
[0037]所述生產(chǎn)線(xiàn)上設(shè)有光電傳感器。
[0038]所述擺臂送料機(jī)器人包括機(jī)身1、擺臂2、擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4和擺臂升降機(jī)構(gòu)5，所述擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括水平導(dǎo)軌31、水平拖板32、水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33和水平伺服電機(jī)34，水平導(dǎo)軌31固定在機(jī)身I的上部，擺臂2通過(guò)水平拖板32坐于水平導(dǎo)軌31上，且擺臂2外端延伸出機(jī)身I外，水平伺服電機(jī)34通過(guò)水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33帶動(dòng)所述水平拖板32，所述擺臂2包括擺臂前段21和擺臂后段22，擺臂前段21安裝有抓料手23，擺臂后段22安裝在水平拖板32上，擺臂前段21和擺臂后段22之間設(shè)置有擺臂前段旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)24。
[0039]所述擺臂前段旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)24包括擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)25、第一諧波減速機(jī)26和第一皮帶27，擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)25安裝在水平拖板32或擺臂前段21上，第一諧波減速機(jī)26連接在擺臂前段21與擺臂后段22之間，第一皮帶27連接在擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)25與第一諧波減速機(jī)26之間。
[0040]所述擺臂前段21的水平高度低于擺臂后段22的水平高度。
[0041]所述擺臂后段22的底部沿其長(zhǎng)度延伸方向設(shè)置有皮帶腔28，第一皮帶27設(shè)置在皮帶腔28內(nèi)，第一諧波減速機(jī)26的下部與擺臂前段21連接，其上部嵌入擺臂后段22的皮帶腔28內(nèi)、且與第一皮帶27連接。
[0042]所述水平導(dǎo)軌31是機(jī)身I上部的兩條相互平衡的水平軌道37，水平拖板32通過(guò)兩側(cè)軌座坐于兩條水平軌道37上，水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33包括前輪35、后輪36和第二皮帶37，前輪35和后輪36分設(shè)在兩條水平軌道37的前端和后端，第二皮帶37連接在前輪35和后輪36之間，前輪35由水平伺服電機(jī)34帶動(dòng)，水平拖板32位于前輪35和后輪36之間并與第二皮帶37傳動(dòng)連接。
[0043]所述機(jī)身I的水平軌道37旁還設(shè)置有履帶槽39，履帶槽39內(nèi)設(shè)置有履帶39，履帶39的一端連接履帶槽39上，另一端連接擺臂后段22。
[0044]所述擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)41、角度旋轉(zhuǎn)皮帶42和第二諧波減速機(jī)43，第二諧波減速機(jī)43的下部通過(guò)支架44安裝在機(jī)身I上，其上部連接擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)41通過(guò)角度旋轉(zhuǎn)皮帶42帶動(dòng)第二諧波減速機(jī)43。
[0045]所述角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)41固定在支架44上，擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3底部設(shè)置有固定座38，第二諧波減速機(jī)43的上部安裝在固定座38上。
[0046]所述擺臂升降機(jī)構(gòu)5包括擺臂升降伺服電機(jī)51、擺臂連桿減速機(jī)52、擺臂升降推桿53和擺臂升降平衡氣缸54，擺臂升降平衡氣缸54固定在機(jī)身I底部，其升降伸縮端連接擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，擺臂升降伺服電機(jī)51通過(guò)擺臂連桿減速機(jī)52帶動(dòng)擺臂升降推桿53，擺臂升降推桿53與擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4連接。所述擺臂升降平衡氣缸54是用于輔助擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3和擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4升降移動(dòng)，從而使得機(jī)器人在工作過(guò)程中保持更好地穩(wěn)定性。
[0047]所述擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4上設(shè)置一支柱45，擺臂升降平衡氣缸54和擺臂升降推桿53分別連接所述支柱45。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，包括控制裝置(61)和由片料伺服送料抹油一體機(jī)(6)、第一油壓機(jī)(7)、第一擺臂送料機(jī)器人(8)、沖床(9)、第二擺臂送料機(jī)器人(10)、第二油壓機(jī)(11)、第三擺臂送料機(jī)器人(12)、旋切機(jī)(13)、第四擺臂送料機(jī)器人(14)、卷邊機(jī)(15)、第五擺臂送料機(jī)器人(16)、水平自動(dòng)壓字機(jī)(17)、碼垛機(jī)器人(18)、以及物料周轉(zhuǎn)車(chē)(19)依次排布構(gòu)成的生產(chǎn)線(xiàn)，所述控制裝置(61)對(duì)整條生產(chǎn)線(xiàn)的操作進(jìn)行控制，所述片料伺服送料抹油一體機(jī)(6)將片料定位后輸送給第一油壓機(jī)(7); 第一擺臂送料機(jī)器人(8)將第一油壓機(jī)(7)拉伸完成之產(chǎn)品抓取至沖床(9)進(jìn)行切邊；第二擺臂送料機(jī)器人(10)將沖床(9)切邊完成之產(chǎn)品抓取至第二油壓機(jī)(11)進(jìn)行二次拉伸； 第三擺臂送料機(jī)器人(12)將第二油壓機(jī)(11) 二次拉伸完成之產(chǎn)品抓取至旋切機(jī)(13)進(jìn)行旋切； 第四擺臂送料機(jī)器人(14)將旋切機(jī)(13)旋切完成之產(chǎn)品抓取至卷邊機(jī)(15)上進(jìn)行卷邊； 第五擺臂送料機(jī)器人(16)將卷邊機(jī)(15)卷邊完成之產(chǎn)品抓取至水平自動(dòng)壓字機(jī)(17)進(jìn)行壓字； 碼垛機(jī)器人(18)將水平自動(dòng)壓字機(jī)(17)壓字完成之產(chǎn)品抓取至物料周轉(zhuǎn)車(chē)(19)進(jìn)行碼垛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述卷邊機(jī)(15)上設(shè)有至少兩個(gè)用于對(duì)旋切機(jī)(13)旋切完成之產(chǎn)品進(jìn)行卷邊的卷邊工位。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述旋切機(jī)(13)上設(shè)有至少兩個(gè)用于對(duì)第二油壓機(jī)(11) 二次拉伸完成之產(chǎn)品進(jìn)行旋切的旋切工位。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述擺臂送料機(jī)器人包括機(jī)身(I)、擺臂(2)、擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)和擺臂升降機(jī)構(gòu)(5)，所述擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括水平導(dǎo)軌(31)、水平拖板(32)、水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)和水平伺服電機(jī)(34)，水平導(dǎo)軌(31)固定在機(jī)身(I)的上部，擺臂(2)通過(guò)水平拖板(32)坐于水平導(dǎo)軌(31)上，且擺臂(2)外端延伸出機(jī)身(I)外，水平伺服電機(jī)(34)通過(guò)水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)帶動(dòng)所述水平拖板(32)，所述擺臂(2)包括擺臂前段(21)和擺臂后段(22)，擺臂前段(21)安裝有抓料手(23)，擺臂后段(22)安裝在水平拖板(32)上，擺臂前段(21)和擺臂后段(22)之間設(shè)置有擺臂前段旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(24)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述擺臂前段旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(24)包括擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(25)、第一諧波減速機(jī)(26)和第一皮帶(27)，擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(25)安裝在水平拖板(32)或擺臂前段(21)上，第一諧波減速機(jī)(26)連接在擺臂前段(21)與擺臂后段(22)之間，第一皮帶(27)連接在擺臂前段旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(25)與第一諧波減速機(jī)(26)之間。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述水平導(dǎo)軌(31)是機(jī)身(I)上部的兩條相互平衡的水平軌道(37)，水平拖板(32)通過(guò)兩側(cè)軌座坐于兩條水平軌道(37)上，水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)包括前輪(35)、后輪(36)和第二皮帶(37)，前輪(35)和后輪(36)分設(shè)在兩條水平軌道(37)的前端和后端，第二皮帶(37)連接在前輪(35)和后輪(36)之間，前輪(35)由水平伺服電機(jī)(34)帶動(dòng)，水平拖板(32)位于前輪(35)和后輪(36)之間并與第二皮帶(37)傳動(dòng)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)包括角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(41)、角度旋轉(zhuǎn)皮帶(42)和第二諧波減速機(jī)(43)，第二諧波減速機(jī)(43)的下部通過(guò)支架(44)安裝在機(jī)身(I)上，其上部連接擺臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(41)通過(guò)角度旋轉(zhuǎn)皮帶(42)帶動(dòng)第二諧波減速機(jī)(43)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述擺臂升降機(jī)構(gòu)(5)包括擺臂升降伺服電機(jī)(51)、擺臂連桿減速機(jī)(52)、擺臂升降推桿(53)和擺臂升降平衡氣缸(54)，擺臂升降平衡氣缸(54)固定在機(jī)身(I)底部，其升降伸縮端連接擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)，擺臂升降伺服電機(jī)(51)通過(guò)擺臂連桿減速機(jī)(52)帶動(dòng)擺臂升降推桿(53)，擺臂升降推桿(53)與擺臂角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述電飯煲沖壓成形碼垛智能機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，其特征是，所述抓料手(23)上設(shè)有吸料失誤檢測(cè)裝置(231)。
【文檔編號(hào)】B23P23/06GK105855901SQ201610455989
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年6月22日
【發(fā)明人】謝傳海, 鐘吉民
【申請(qǐng)人】佛山市順德區(qū)凱碩精密模具自動(dòng)化科技有限公司