三向高效機械手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手裝置，特別是一種三向高效機械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機械手裝置一般僅具有一個用于抓取工件的手爪，其工作效率較低。雖然有少部分機械手裝置具有兩個以上的手爪，但是其結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜，運行過程中很容易出現(xiàn)零部件異常等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的是:針對上述問題，提供一種具有較高工作效率的三向高效機械手裝置。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:所述的三向高效機械手裝置包括:中心軸、套設(shè)于該中心軸上的機械手安裝件、設(shè)于所述機械手安裝件上的三個機械手、套設(shè)于所述中心軸上且能夠旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臂、以及帶動所述轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動設(shè)備，所述三個機械手呈三角形分布且該三角形垂直于所述中心軸布置；
[0005]所述機械手由連接在所述機械手安裝件上的手臂，連接在所述手臂端部且能夠作張開和夾緊動作的手爪，以及與所述手爪傳動連接、且能夠沿著所述中心軸的徑向方向作直線移動的手爪驅(qū)動桿構(gòu)成；
[0006]當所述手爪驅(qū)動桿沿著中心軸的徑向向外移動時，帶動所述手爪作張開動作；而當所述手爪驅(qū)動桿沿著中心軸的徑向向內(nèi)移動時，帶動所述手爪作夾緊動作；
[0007]還包括與所述手爪驅(qū)動桿相連的復(fù)位彈簧，當所述轉(zhuǎn)臂圍繞所述中心軸轉(zhuǎn)動而抵觸到所述手爪驅(qū)動桿時，手爪驅(qū)動桿在轉(zhuǎn)臂的抵壓作用下而沿著中心軸的徑向向外移動，進而帶動所述手爪作夾張開作；當所述轉(zhuǎn)臂圍繞所述中心軸轉(zhuǎn)動而脫離所述手爪驅(qū)動桿時，手爪驅(qū)動桿在所述復(fù)位彈簧的彈力作用下沿著中心軸的徑向向內(nèi)移動完成復(fù)位，從而帶動所述手爪作夾緊動作。
[0008]本發(fā)明在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括以下優(yōu)選方案:
[0009]所述機械手安裝件為圓柱形結(jié)構(gòu)，所述中心軸位于該機械手安裝件的軸心位置，所述的三個機械手對稱分布在機械手安裝件上。
[0010]所述中心軸為圓軸。
[0011]所述機械手安裝件與中心軸滑動配合，還包括用于帶動機械手安裝件沿中心軸上下滑動的滑移驅(qū)動設(shè)備。
[0012]所述轉(zhuǎn)臂具有與中心軸相連的連接端、以及遠離所述連接端且與所述手爪驅(qū)動桿相配合的旋轉(zhuǎn)端，所述旋轉(zhuǎn)端為圓弧型結(jié)構(gòu)。
[0013]本發(fā)明的優(yōu)點是:本發(fā)明這種機械手裝置具有三個由手臂、手爪和手爪驅(qū)動桿構(gòu)成的機械手，一個能夠作旋轉(zhuǎn)動作的轉(zhuǎn)臂以及與各個機械手分別配合的三個復(fù)位彈簧；當轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動而抵觸到手爪驅(qū)動桿時，手爪驅(qū)動桿在轉(zhuǎn)臂的抵壓作用下而沿著徑向向外移動，進而帶動手爪作夾張開作；當轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動而脫離手爪驅(qū)動桿時，手爪驅(qū)動桿在復(fù)位彈簧的彈力作用下沿徑向向內(nèi)移動完成復(fù)位，從而帶動手爪作夾緊動作。該機械手裝置，一次能夠同時抓取三個工作，工作效率大大提高。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明實施例這種三向高效機械手裝置的結(jié)構(gòu)簡圖；
[0016]其中:1-中心軸，2-機械手安裝件，3-機械手，3a_手臂，3b_手爪，3c-手爪驅(qū)動桿，4-轉(zhuǎn)臂。
【具體實施方式】
[0017]以下結(jié)合具體實施例對上述方案做進一步說明。應(yīng)理解，這些實施例是用于說明本發(fā)明而不限于限制本發(fā)明的范圍。實施例中采用的實施條件可以根據(jù)具體廠家的條件做進一步調(diào)整，未注明的實施條件通常為常規(guī)實驗中的條件。
[0018]圖1示出了本發(fā)明這種三向高效機械手裝置的一個具體實施例，它包括中心軸1、套設(shè)于該中心軸I上的機械手安裝件2、設(shè)于所述機械手安裝件2上的三個機械手3、套設(shè)于所述中心軸I上且能夠旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臂4、以及帶動所述轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動設(shè)備(圖中未畫出)，所述三個機械手3呈三角形分布且該三角形垂直于所述中心軸I布置。
[0019]所述機械手3由連接在所述機械手安裝件2上的手臂3a，連接在所述手臂3a端部且能夠作張開和夾緊動作的手爪3b，以及與所述手爪3b傳動連接、且能夠沿著所述中心軸I的徑向方向作直線移動的手爪驅(qū)動桿3c構(gòu)成。
[0020]當所述手爪驅(qū)動桿3c沿著中心軸I的徑向向外移動時，帶動所述手爪3b作張開動作；而當所述手爪驅(qū)動桿3c沿著中心軸I的徑向向內(nèi)移動時，帶動所述手爪3b作夾緊動作。
[0021]該裝置還包括與所述手爪驅(qū)動桿3c相連的復(fù)位彈簧(圖中未畫出)，當所述轉(zhuǎn)臂4圍繞所述中心軸I轉(zhuǎn)動而抵觸到所述手爪驅(qū)動桿3c時，手爪驅(qū)動桿3c在轉(zhuǎn)臂4的抵壓作用下而沿著中心軸I的徑向向外移動，進而帶動所述手爪3b作張開動作；當所述轉(zhuǎn)臂4圍繞所述中心軸I轉(zhuǎn)動而脫離所述手爪驅(qū)動桿3c時，手爪驅(qū)動桿3c在所述復(fù)位彈簧的彈力作用下沿著中心軸I的徑向向內(nèi)移動完成復(fù)位，從而帶動所述手爪3b作夾緊動作。
[0022]上述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動設(shè)備可以采用機械領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知各種結(jié)構(gòu)，比如電機。
[0023]再結(jié)合圖1所示，現(xiàn)將本實施例這種三向高效機械手裝置的工作原理簡單介紹如下:使用時，所述中心軸I通常豎直放置，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動設(shè)備運行而帶動轉(zhuǎn)臂4圍繞中心軸I轉(zhuǎn)動，當轉(zhuǎn)臂4轉(zhuǎn)動到圖1中的位置時(轉(zhuǎn)臂端部接觸到其中一個機械手3上的手爪驅(qū)動桿3c)，手爪驅(qū)動桿3c在轉(zhuǎn)臂4的抵壓作用下而沿著中心軸I的徑向向外移動，進而帶動所述手爪3b作張開動作。當轉(zhuǎn)臂4繼續(xù)圍繞中心軸I轉(zhuǎn)動而脫離該手爪驅(qū)動桿3c時，手爪驅(qū)動桿3c就會在復(fù)位彈簧的彈力作用下沿著中心軸I的徑向向內(nèi)移動完成手爪驅(qū)動桿3c的復(fù)位，從而帶動所述手爪3b作夾緊動作，夾住附件的工件。如此類推，轉(zhuǎn)臂4圍繞中心軸I轉(zhuǎn)動一周，則圖1中的三個機械手3分別夾住三個工件。
[0024]并且，在本實施例中，所述機械手安裝件2與中心軸I是滑動配合的，該機械手裝置還包括用于帶動機械手安裝件2沿中心軸I上下滑動的滑移驅(qū)動設(shè)備。這樣一來，當該裝置上的三個機械手3分別夾住三個工件后，在滑移驅(qū)動設(shè)備的帶動下可將裝置夾取的三個工件向上或向下帶動至所需位置，之后再使轉(zhuǎn)臂4轉(zhuǎn)動一周，從而使三個機械手上的手爪3b張開，工作落至所需位置，工作效率大大提高。
[0025]上述的滑移驅(qū)動設(shè)備可以采用機械領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知各種結(jié)構(gòu)，比如電機、氣缸等。
[0026]本例中，所述機械手安裝件2為圓柱形結(jié)構(gòu)，所述中心軸I位于該機械手安裝件2的軸心位置，所述的三個機械手3對稱分布在機械手安裝件2上，中心軸I為圓軸，如圖1。
[0027]所述轉(zhuǎn)臂4具有與中心軸I相連的連接端、以及遠離所述連接端且與所述手爪驅(qū)動桿3c相配合的旋轉(zhuǎn)端。為了使轉(zhuǎn)臂4與手爪驅(qū)動桿3c的配合更加流暢，本例將中心軸I的旋轉(zhuǎn)端設(shè)置成光滑的圓弧型結(jié)構(gòu)。
[0028]當然，上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓人們能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種三向高效機械手裝置，其特征在于: 該三向高效機械手裝置包括中心軸(I)、套設(shè)于該中心軸(I)上的機械手安裝件(2)、設(shè)于所述機械手安裝件(2)上的三個機械手(3)、套設(shè)于所述中心軸(I)上且能夠旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臂(4)、以及帶動所述轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動設(shè)備，所述三個機械手(3)呈三角形分布且該三角形垂直于所述中心軸(I)布置； 所述機械手(3)由連接在所述機械手安裝件(2)上的手臂(3a)，連接在所述手臂(3a)端部且能夠作張開和夾緊動作的手爪(3b)，以及與所述手爪(3b)傳動連接、且能夠沿著所述中心軸(I)的徑向方向作直線移動的手爪驅(qū)動桿(3c)構(gòu)成； 當所述手爪驅(qū)動桿(3c)沿著中心軸(I)的徑向向外移動時，帶動所述手爪(3b)作張開動作；而當所述手爪驅(qū)動桿(3c)沿著中心軸(I)的徑向向內(nèi)移動時，帶動所述手爪(3b)作夾緊動作； 還包括與所述手爪驅(qū)動桿(3c)相連的復(fù)位彈簧，當所述轉(zhuǎn)臂(4)圍繞所述中心軸(I)轉(zhuǎn)動而抵觸到所述手爪驅(qū)動桿(3c)時，手爪驅(qū)動桿(3c)在轉(zhuǎn)臂(4)的抵壓作用下而沿著中心軸(I)的徑向向外移動，進而帶動所述手爪(3b)作夾張開作；當所述轉(zhuǎn)臂(4)圍繞所述中心軸(I)轉(zhuǎn)動而脫離所述手爪驅(qū)動桿(3c)時，手爪驅(qū)動桿(3c)在所述復(fù)位彈簧的彈力作用下沿著中心軸(I)的徑向向內(nèi)移動完成復(fù)位，從而帶動所述手爪(3b)作夾緊動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三向高效機械手裝置，其特征在于:所述機械手安裝件(2)為圓柱形結(jié)構(gòu)，所述中心軸(I)位于該機械手安裝件(2)的軸心位置，所述的三個機械手(3)對稱分布在機械手安裝件(2)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三向高效機械手裝置，其特征在于:所述中心軸(I)為圓軸。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三向高效機械手裝置，其特征在于:所述機械手安裝件(2)與中心軸(I)滑動配合，還包括用于帶動機械手安裝件(2)沿中心軸(I)上下滑動的滑移驅(qū)動設(shè)備。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三向高效機械手裝置，其特征在于:所述轉(zhuǎn)臂(4)具有與中心軸(I)相連的連接端、以及遠離所述連接端且與所述手爪驅(qū)動桿(3c)相配合的旋轉(zhuǎn)端，所述旋轉(zhuǎn)端為圓弧型結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三向高效機械手裝置，該裝置具有三個由手臂、手爪和手爪驅(qū)動桿構(gòu)成的機械手，一個能夠作旋轉(zhuǎn)動作的轉(zhuǎn)臂以及與各個機械手分別配合的三個復(fù)位彈簧；當轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動而抵觸到手爪驅(qū)動桿時，手爪驅(qū)動桿在轉(zhuǎn)臂的抵壓作用下而沿著徑向向外移動，進而帶動手爪作夾張開作；當轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動而脫離手爪驅(qū)動桿時，手爪驅(qū)動桿在復(fù)位彈簧的彈力作用下沿徑向向內(nèi)移動完成復(fù)位，從而帶動手爪作夾緊動作。該機械手裝置，一次能夠同時抓取三個工作，工作效率大大提高。
【IPC分類】B25J11/00, B23Q7/04
【公開號】CN104985473
【申請?zhí)枴緾N201510404326
【發(fā)明人】周風(fēng)余, 王明
【申請人】青島雙全智能科技有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年7月10日