專利名稱：水平連續(xù)鑄造設(shè)備中鑄片的拉拔方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是水平連續(xù)鑄造設(shè)備中鑄片的拉拔方法和裝置，目的是使裝設(shè)在(連續(xù)鑄鋼用的)中間包上的鑄型中所輸出的鑄片，重復(fù)進(jìn)行由給定的拉拔行程和微小的回復(fù)行程所構(gòu)成的循環(huán)，同時間歇地拉拔。
水平連續(xù)鑄造設(shè)備用的鑄片拉拔裝置是把裝設(shè)在中間包上的鑄型中輸出的鑄片重復(fù)進(jìn)行給定的拉拔行程(10～20mm)和微小的回復(fù)行程(0.3～1.5mm)，同時間歇地加以拉拔用的。
從上述的(連續(xù)鑄鋼用的)中間包提供到鑄型內(nèi)的鋼水，其外表面在鑄型內(nèi)凝固，接著當(dāng)鑄片被拉拔給定的行程時，鋼水就填充鑄型內(nèi)的最上游部分，并開始凝固。從鑄型延伸出來的鑄片漸漸地冷卻并收縮。因此，使鑄片拉拔后停止微小的等待時間間隔，至少使冷卻收縮的那部分鑄片向鑄型一方回復(fù)微小的行程。由此企圖使鑄型的最上游部分新凝固的殼與鄰接于它的凝固殼的接合增強(qiáng)，接著使鑄片停止微小的等待時間間隔，即轉(zhuǎn)移到這以后的下一個循環(huán)的拉拔，例如通過每隔0.5秒重復(fù)這樣的間歇拉拔來進(jìn)行鑄片的連續(xù)鑄造。
上述的在鑄型內(nèi)形成凝固殼的舉動如特公平1-39860號公報里所記載的那樣，回復(fù)鑄片時的微小行程對鑄片的質(zhì)量是極其重要的，當(dāng)回復(fù)行程不足時，在凝固殼與凝固殼的邊界部分會發(fā)生冷疤裂縫。而當(dāng)回復(fù)行程過大時，在凝固中的鋼組織里又會發(fā)生不好的影響，就不能制造出給定質(zhì)量的鑄片。因此，拉拔裝置的性能較大程度是依附于能怎樣地提高鑄片的拉拔和回復(fù)時的位置精度。
特開昭58-202954號公報里記載的水平連續(xù)鑄造設(shè)備用的鑄片拉拔裝置具有兩組拉拔裝置，它們是由夾緊鑄片的液壓式夾緊機(jī)構(gòu)和拉拔驅(qū)動這個夾緊機(jī)構(gòu)的拉拔用液壓缸構(gòu)成的，通過交替地驅(qū)動這些拉拔裝置就能間歇地拉拔驅(qū)動鑄片。
特開昭54-24224號公報里記載的水平連續(xù)鑄造設(shè)備用的鑄片拉拔裝置具有正反間歇回轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)和正反連續(xù)回轉(zhuǎn)軸系，其中，正反間歇回轉(zhuǎn)軸系具有聯(lián)軸器、把回轉(zhuǎn)運(yùn)動變成往復(fù)運(yùn)動的往復(fù)運(yùn)動機(jī)構(gòu)和在往復(fù)運(yùn)動機(jī)構(gòu)往復(fù)時使拉輥正轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)以及在復(fù)動時使拉輥反轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu);正反連續(xù)回轉(zhuǎn)軸系則有聯(lián)軸器。
上述特開昭58-202954號公報里所記載的鑄片拉拔裝置由于用液壓缸進(jìn)行拉拔驅(qū)動，油壓受工作油的壓縮性的影響，使位置精度的誤差加大，而且由于用兩組拉拔裝置交替地進(jìn)行拉拔驅(qū)動，拉拔驅(qū)動交替時拉拔裝置的負(fù)載就不同，從而使位置精度誤差加大。
上述的特開昭54-24224號公報記載的鑄片拉拔裝置由于在正反間歇回轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)的齒輪系列里含有較多的間歇，因而鑄片的位置精度顯著地低，不能提供實(shí)用。另外，這個拉拔裝置的正反間隙回轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)與正反連續(xù)回轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)都向拉輥的側(cè)方較大地突出，因而，在(連續(xù)鑄鋼用的)中間包上安裝多個鑄型的情況下，絞合間隔(行間間隔)增大，在設(shè)置空間這一點(diǎn)上也是不利的。
此外，這個拉拔裝置的正反間歇回轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)和正反連續(xù)回轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)的部件(齒輪、軸、聯(lián)軸器、鏈輪、鏈條等)較多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整體尺寸較大，制作成本也高。
本發(fā)明的目的是提供一種能最大限度提高拉拔和回復(fù)鑄片時的位置精度的水平連續(xù)鑄造設(shè)備中的鑄片拉拔方法，并提供一種位置精度高，而且結(jié)構(gòu)簡單、小型，能便宜地制造的水平連續(xù)鑄造設(shè)備中的鑄片拉拔裝置。
若采用本發(fā)明，為了達(dá)到上述的目的，在通過拉拔手段，重復(fù)由給定行程的拉拔和微小行程的回復(fù)構(gòu)成的循環(huán)的同時，間歇地拉拔從水平連續(xù)鑄造設(shè)備中間包上的鑄型中輸出的鑄片的鑄片拉拔方法中，把上述的鑄片拉拔的一個循環(huán)上的鑄片拉拔回復(fù)特性預(yù)先設(shè)定在拉拔裝置的控制裝置里;在鑄片拉拔的每個循環(huán)里，根據(jù)鑄片拉拔回復(fù)特性，由上述的控制手段控制拉拔裝置;通過比較檢測鑄片拉拔回復(fù)量的檢測手段所輸出的檢信號和預(yù)先設(shè)定的上述鑄片拉拔回復(fù)特性，決定指令信號，用這個指令信號反饋控制上述的拉拔手段。
若采用本發(fā)明，為了達(dá)到上述的目的，裝設(shè)了具有將設(shè)置在水平連續(xù)鑄造設(shè)備中間包上的鑄型中輸出的鑄片，一邊重復(fù)進(jìn)行由給定行程的拉拔和微小行程的回復(fù)構(gòu)成的循環(huán)，同時具有間歇地拉拔拉輥的拉拔手段，并在具有驅(qū)動該拉拔手段的伺服馬達(dá)的鑄片拉拔裝置上裝設(shè)了預(yù)先設(shè)定鑄片拉拔的一個循環(huán)上的鑄片拉拔回復(fù)特性的控制手段，和檢測鑄片拉拔回復(fù)量并把檢測信號輸出的檢測手段，以及把上述的檢測信號與預(yù)先設(shè)定的上述鑄片拉拔回復(fù)特性進(jìn)行比較，并把指令信號輸送到上述的伺服馬達(dá)上的手段。
根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明中鑄片的拉拔回復(fù)位置精度被最大限度地提高了，而且設(shè)備小型，價格便宜。
附圖中，

圖1是能應(yīng)用本發(fā)明的水平連續(xù)鑄造設(shè)備的正面圖。
圖2是圖1所示的水平連續(xù)鑄造設(shè)備的拉拔裝置的放大正面圖。
圖3是拉拔裝置的側(cè)面圖。
圖4是拉拔裝置中的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的部分剖面正視圖。
圖5是沿圖4的Ⅴ-Ⅴ線的剖面圖。
圖6是沿圖5的Ⅵ-Ⅵ線的剖面圖。
圖7是復(fù)導(dǎo)引型蝸輪蝸軒副齒部分說明圖。
圖8是拉拔裝置的斜視簡略示意圖。
圖9是回轉(zhuǎn)限止機(jī)構(gòu)的側(cè)面圖。
圖10是表示拉拔裝置的控制系統(tǒng)的示意圖。
圖11是表示一個循環(huán)上的鑄片行程特性的曲線圖。
圖12是表示一個循環(huán)上的鑄片速度特性的曲線圖。
圖13是表示一個循環(huán)是的鑄片拉拔行程特性的曲線圖。
圖14是表示一個循環(huán)上的鑄片回復(fù)行程特性的曲線圖。
圖15是把拉拔裝置改型的例子的正視圖。
圖16是把圖15中拉拔裝置的部分剖面表示的側(cè)面圖。
圖17是表示拉拔裝置的另一種控制系統(tǒng)的示意圖。
圖18是表示一個循環(huán)上的鑄片拉拔行程特性和遲后特性的曲線圖。
圖19是表示一個循環(huán)上的鑄片回復(fù)行程特性和遲后特性的曲線圖。
圖20是表示一個循環(huán)上的鑄片速度特性的曲線圖。
圖21是鑄片拉拔控制主程序的流程圖。
圖22是變更鑄片拉拔控制中的鑄片拉拔回復(fù)特性的學(xué)習(xí)控制部分流程圖。
圖23是圖22的流程圖的剩余部分。
圖24是表示拉拔裝置的另一種控制系統(tǒng)的示意圖。
圖25是表示圖24的控制系統(tǒng)中的一個循環(huán)上的鑄片拉拔回復(fù)特性、馬達(dá)的檢測行程、拉輥的檢測行程和控制輥的檢測行程的時間圖。
圖26是表示圖24的控制系統(tǒng)中的鑄片拉拔控制主程序的流程圖。
圖27是表示圖24的控制系統(tǒng)中的隨著鑄片拉拔控制的異常診斷控制的部分流程圖。
圖28是表示圖27的異常診斷控制的流程圖的繼續(xù)。
圖29是圖28的流程圖的繼續(xù)。
圖30是表示可調(diào)整式鑄型的水平連續(xù)鑄造設(shè)備的拉拔裝置的示意圖。
圖31是表示拉拔開始時的狀況的鑄型管入口部分的剖面圖。
圖32是說明正常拉拔狀況的鑄型管入口部分的剖面圖。
圖33是表示在圖32所示的正常拉拔狀況下的檢測溫度的曲線圖。
圖34是說明發(fā)生金屬液沖出時的狀況的鑄型管入口部分剖面圖。
圖35是表示在圖34的狀況下的檢測溫度的曲線圖。
圖36及圖37是說明為了變更拉拔速度而設(shè)定控制溫度的方法的示意圖。
圖38是表示拉拔速度復(fù)原動作的曲線圖。
圖39是表示檢測溫度推移的曲線圖。
圖40是表示拉拔速度復(fù)原時的速度推移的曲線。
圖41是表示由以前的拉拔控制做出的溫度推移的曲線圖。
圖42是表示以前的拉拔速度復(fù)原時的推移的曲線圖。
下面，參照著附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例。
圖1表示水平連續(xù)鑄造設(shè)備1，這個鑄造設(shè)備1如公知的那樣，具有鑄桶2、(連續(xù)鑄鋼的)中間包3、中間包搖動器4和沿水平方向安裝在中間包3的前面的鑄型5等。在鑄型5的延長線上裝設(shè)著輥式輸送機(jī)6、配置在輥式輸送機(jī)6的沿途中間的拉拔裝置7及設(shè)置在其下游一側(cè)的切斷裝置8等。
在這個鑄造設(shè)備1中，鋼液從鑄桶2充填到中間包3內(nèi)，又把這鋼液從中間包3供到鑄型5內(nèi)，由鑄型5鑄造成給定斷面形狀的鑄片W經(jīng)輥式輸送機(jī)6上面送往下游一側(cè)，再由拉拔裝置7一邊重復(fù)由規(guī)定行程的拉拔和微小行程的回復(fù)所構(gòu)成的循環(huán)，一邊間歇地拉拔鑄片W，鑄造成連續(xù)的鑄片W。
下面，說明上述的拉拔裝置7。
如圖2和圖3所示。拉拔裝置7有底座11，在它的中央部位上，在沿鑄片W輸送方向的橫切方向上，間隔地直立設(shè)置一對對著的托架12，在這些托架12與鑄片W輸送方向相關(guān)的上游一側(cè)和下游一側(cè)，分別設(shè)置著上下一對輥軸13和固定在輥軸13上的拉輥14。上游側(cè)下邊的輥軸13由裝設(shè)在底座11上的軸承構(gòu)件支承，下游側(cè)下邊的輥軸13也是由裝設(shè)在底座11上的軸承構(gòu)件支承。
為了把上游側(cè)上邊的輥軸13可上下擺動地支承，在托架12的左右上游側(cè)上，設(shè)置著一對在橫向上相對地連接著的臂15。上游側(cè)上邊的輥軸13如圖5所示通過一對軸承15a可自由回轉(zhuǎn)地支承在一對臂15上，臂15的一對下游端部通過共同的支軸16可自由回轉(zhuǎn)地支承在托架12的上端部。而且，裝設(shè)著一對液壓缸17，它們使一對臂15分別搖動，使拉輥14朝鑄片W方向，即朝下方緊靠，把鑄片W的通路變窄。
為了把下游側(cè)上邊的輥軸13可上下?lián)u動地支承，在托架12的下游側(cè)上設(shè)置一對相互連接著的臂15，下游側(cè)上邊的輥軸13通過軸承15a可自由轉(zhuǎn)動地支承在另一對臂15上，臂15的一對上游端部通過共同的支軸16可自由回轉(zhuǎn)地支承在托架12的上端部。而且，裝設(shè)著一對液壓缸17，它們使一對臂15分別搖動，使拉輥14朝鑄片W方向、即朝下方緊靠。
下邊，說明使下游側(cè)上邊的輥軸13和拉輥14回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20。
如圖5所示，在臂15之間，拉輥14嵌在輥軸13的外邊。如圖6所示，拉輥14通過一對切向鍵13a相對于輥軸13不能回轉(zhuǎn)地固定在其上。
在圖5的輥軸13的左端部緊固著蝸輪21，在這蝸輪21的上側(cè)沿鑄片輸送方向水平地裝設(shè)著蝸桿軸22，它有幾個與蝸輪21嚙合的導(dǎo)引型蝸桿齒部22a。如圖4所示，在蝸桿軸22的下游端部裝設(shè)著輸入軸22b，構(gòu)成具有蝸輪21、蝸桿軸22和位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23的蝸輪減速機(jī)。
在上述的蝸桿軸22的下游端側(cè)旁上，同軸心地裝著由無電刷馬達(dá)構(gòu)成的AC伺服馬達(dá)24，它的輸出軸24a通過無間隙聯(lián)軸節(jié)25連接到蝸桿軸22的輸入軸22b上。
為了防止在上述的蝸輪減速機(jī)中的蝸桿齒部22a和蝸輪21之間產(chǎn)生間隙，蝸桿齒部22a如圖7所示，具有幾個導(dǎo)引型齒，它的下側(cè)面導(dǎo)程(節(jié)距)是t1，上側(cè)面導(dǎo)程(節(jié)距)是t2，導(dǎo)程t2只比導(dǎo)程t1大一個微小量△t。因而，蝸桿齒的齒厚越靠下側(cè)做得越厚。由此，通過位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23調(diào)節(jié)蝸桿軸22的軸向位置就能使間隙大致成零，構(gòu)成無間隙的蝸輪減速機(jī)。
下面說明位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23。蝸桿軸22的端部22c支承在帽狀的軸承罩26內(nèi)的軸承27上，軸承罩26可移動地裝在套28的孔29中。軸承罩26擰在外面的固定螺母30及可動螺母31中，固定螺母30由幾個螺栓固定在套28上。按壓軸承27的軸承外圈端部的按壓件32由擰在軸承罩26里面的鎖緊件33擋住，鎖緊件33由擰在軸承罩26里面的止動螺紋構(gòu)件34放松和止動。
把用于使上述的聯(lián)軸節(jié)25固定在輸入軸22b上的鎖緊機(jī)構(gòu)25a放松，并且把可動螺母31放松之后，通過使軸承罩26轉(zhuǎn)動，就能調(diào)整軸承罩26相對于套28及固定螺母30的軸向位置，也即，通過把蝸桿軸22的軸向位置向下游側(cè)或上游側(cè)稍微調(diào)整就能得到無間隙的狀態(tài)。這以后，把可動螺母31系緊，并且把銷緊機(jī)構(gòu)25a系緊就能固定在無間隙的狀態(tài)。為了冷卻輥軸13和拉輥14，如圖5所示地在輥軸13的中心部分形成軸孔35，在軸孔35中插入管子36，通過旋轉(zhuǎn)式接頭37和管子36向軸孔35內(nèi)提供冷卻水。
上面說明了使下游側(cè)上邊的拉輥14回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。但如圖5所示，在上游側(cè)上邊的拉輥14的輥軸13上，也與輸送方向相關(guān)地裝置著一個和回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20對稱的同樣的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。在下游側(cè)下邊的拉輥14的輥軸的13上也裝設(shè)著與回轉(zhuǎn)裝置20大致上下對稱的同樣的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，在上游側(cè)下邊的拉輥14的輥軸13上也與輸送方向相關(guān)地裝設(shè)著與下游側(cè)下邊的拉輥14的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置對稱的同樣的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。
另外，對于上述四組回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20的四臺AC伺服馬達(dá)24，為了限制各個馬達(dá)底座的回轉(zhuǎn)，由圖9所示的限制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)38把上下相對的兩臺AC伺服馬達(dá)24的馬達(dá)底座與底座11相連接。
下面，參照著圖10-圖12來說明拉拔裝置7的控制系統(tǒng)。
如圖10所示，裝設(shè)著與上述各個AC伺服馬達(dá)24相對應(yīng)的伺服控制系統(tǒng)40，伺服控制系統(tǒng)40由檢測馬達(dá)回轉(zhuǎn)速度的測速發(fā)電機(jī)41和檢測馬達(dá)回轉(zhuǎn)角度的脈沖編碼器42以及具有偏差計(jì)數(shù)管的D/A轉(zhuǎn)換器43和伺服放大器44構(gòu)成。供上游側(cè)下邊的馬達(dá)24用的伺服控制系統(tǒng)40的脈沖編碼器42的回轉(zhuǎn)角度檢測信號供給D/A轉(zhuǎn)換器43，從控制設(shè)備46向各個D/A轉(zhuǎn)換器43輸入指令脈沖信號。從D/A轉(zhuǎn)換器43向伺服放大器44輸出控制信號，測速發(fā)電機(jī)41的速度檢測信號提供給伺服放大器44。
而且，把檢測上游側(cè)下邊的拉輥14的輥軸13回轉(zhuǎn)角度的編碼器(ストテンドエンコ一ダ)45和輥軸13一端部相連地裝設(shè)著，該編碼器45的檢測信號提供給控制設(shè)備46。
上述的控制設(shè)備46具有帶CPU和ROM和RAM的微機(jī)和輸入輸出接口、控制CRT顯示器47的控制器、控制打印機(jī)48的打印機(jī)控制器，操作盤49連接在控制設(shè)備46上。在上述的微機(jī)的ROM里，預(yù)先存入鑄片拉拔控制用的控制程序，這是由根據(jù)每種鑄片W的種類預(yù)先確定的鑄片拉拔特性來控制四組AC伺服馬達(dá)24的。
如上所述，一邊重復(fù)由規(guī)定行程的拉拔和微小行程的回復(fù)構(gòu)成的循環(huán)，一邊拉拔鑄片W。這時一個循環(huán)上的行程特性和速度特性被設(shè)定成如圖11和圖12那樣的，即用t0～t1約0.2秒鐘的時間拉拔驅(qū)動鑄片W，接著用t1～t2約0.1秒鐘時間停止拉拔，然后用t2～t3約0.1秒鐘時間回復(fù)驅(qū)動鑄片W，再用t3～t4約0.1秒鐘時間停止回復(fù)驅(qū)動。在t0～t1之間的拉拔驅(qū)動的行程約是10～20mm，而在t2～t3之間的回復(fù)驅(qū)動的微小行程約是0.3-1.5mm。
圖13的拉拔行程特性相當(dāng)于圖11的部分特性，圖14的回復(fù)行程特性相當(dāng)于圖11的部分特性。圖13和圖14所示的鑄片拉拔特性和鑄片拉拔控制的控制程序一起預(yù)先庫存在ROM里。
下面說明鑄片進(jìn)給的控制。
在拉拔驅(qū)動的情況下，每隔微小時間，由控制設(shè)備46根據(jù)圖13的拉拔行程特性運(yùn)算并確定作為速度指令的脈沖頻率和作為位置指令的脈沖數(shù)，這個脈沖頻率和脈沖數(shù)的指令脈沖信號分別輸入到四組伺服控制系統(tǒng)40的D/A轉(zhuǎn)換器43。在各個D/A轉(zhuǎn)換器43中，由裝在其中的偏差計(jì)數(shù)管求出上述的指令脈沖信號的脈沖數(shù)和脈沖編碼器42輸出的脈沖數(shù)的偏差，作成與此偏差對應(yīng)的電壓的速度指令控制信號輸入到伺服放大器44。由這反饋控制進(jìn)行鑄片W的位置控制。另外，在伺服放大器44中，求出D/A轉(zhuǎn)換器43接受的控制信號和測速發(fā)電機(jī)41輸出的偏差電壓，與這偏差電壓成比例的電壓下的三相交流驅(qū)動電流提供給AC伺服馬達(dá)24，由這反饋控制進(jìn)行速度的控制。
在回復(fù)驅(qū)動的情況下，速度特性是矩形波形狀的并且是低速驅(qū)動的，行程控制的精度對鑄片W的質(zhì)量影響較大。因此，由編碼器45直接檢測輥軸13的回轉(zhuǎn)角，與由圖14的回復(fù)行程特性決定的行程相對應(yīng)，對由編碼器45的檢測信號求出的實(shí)際行程進(jìn)行反饋。由此確定每隔微小時間的與上述同樣的指令脈沖信號，該指令脈沖信號輸入到四組伺服控制系統(tǒng)40的D/A轉(zhuǎn)換器43，與上述同樣地進(jìn)行行程反饋控制和速度反饋控制。
這樣，由于是根據(jù)圖14的行程特性和編碼器45的檢測信號決定指令脈沖信號，所以就能排除伺服控制系統(tǒng)40和馬達(dá)24的與電氣相關(guān)的遲后或與機(jī)械相關(guān)的遲后等所引起的誤差影響，就能以極高的精度控制回復(fù)驅(qū)動的行程。
在拉拔驅(qū)動時，它的行程較大，不要求象回復(fù)驅(qū)動時那樣的精度。因此，在拉拔驅(qū)動情況下，根據(jù)與上游側(cè)下邊輥軸13對應(yīng)的脈沖編碼器42的檢測信號，每隔規(guī)定的取樣數(shù)或每隔規(guī)定的間隔，計(jì)算行程控制的標(biāo)準(zhǔn)偏差，用這標(biāo)準(zhǔn)偏差依次補(bǔ)正圖13所示的拉拔行程特性。但是在拉拔驅(qū)動的情況下，也可與回復(fù)驅(qū)動情況相同地采用編碼器45的檢測信號來決定指令脈沖信號的結(jié)構(gòu)。
下面說明上述的拉拔裝置7的作用。
由于在拉輥14的輥軸13的一端緊固著蝸輪21，在蝸輪21和拉輥14之間就不存在輥軸13的彈性回復(fù)變形以外的誤差因素。而且，蝸輪減速機(jī)具有蝸輪21和幾個導(dǎo)引型蝸桿齒部22a，能無間隙地調(diào)節(jié)，因此能無間隙地調(diào)節(jié)使用蝸輪減速機(jī)。此外，由于AC伺服馬達(dá)24是相對于蝸桿軸22同軸心地設(shè)置，而且馬達(dá)24的輸出軸24a和蝸桿軸22的輸入軸22b又通過無間隙型的聯(lián)軸節(jié)25連接，因而在馬達(dá)24的輸出軸24a和蝸輪減速機(jī)之間不存在誤差因素。
這樣，由于把從馬達(dá)24的輸出軸24a到輥軸13之間的回轉(zhuǎn)傳動構(gòu)件極力地減少，形成幾乎不產(chǎn)生間隔及軸狀構(gòu)件的彈性回復(fù)變性的結(jié)構(gòu)，因而就能大幅度地提高拉拔和回復(fù)鑄片W時的位置精度。
由于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20能用馬達(dá)24和聯(lián)軸節(jié)25以及蝸輪減速機(jī)等極少數(shù)零件構(gòu)成，因此能使它的結(jié)構(gòu)顯著地簡單、小型化。
由于馬達(dá)24和蝸桿軸22及聯(lián)軸節(jié)25都與輥軸13端部的蝸輪21大致在同一平面內(nèi)配設(shè)，因此回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20幾乎不向拉輥14的側(cè)方突出。由此，總體尺寸縮小，能減少設(shè)置空間。在(連續(xù)鑄鋼的)中間包3上設(shè)置幾個鑄型5的情況下，就能使鑄錠的間隔縮小。
另外，由于把上下一對拉輥14沿鑄片W拉拔方向分成兩組并列地設(shè)置，而且在各個拉輥14上都裝設(shè)回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20，因而就使拉拔鑄片W的拉拔力非常強(qiáng)。
如上所述，四組馬達(dá)24是通過伺服控制系統(tǒng)40，用指令脈沖信號指令回轉(zhuǎn)速度和回轉(zhuǎn)角度而進(jìn)行反饋控制的。這時，為了補(bǔ)正由于伺服控制系統(tǒng)40的電氣反應(yīng)遲后和回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20的機(jī)械反應(yīng)遲后以及鑄片W熱膨脹等影響而發(fā)生的誤差，如上所述裝設(shè)編碼器45，其檢測下邊的拉輥14中最接近鑄型5的拉輥14的回轉(zhuǎn)角。而且在回復(fù)驅(qū)動的情況下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的鑄片進(jìn)給特性和編碼器45的檢測信號決定指令脈沖信號。因此能定出補(bǔ)正上述種種誤差的指令脈沖信號，能格外地提高回復(fù)驅(qū)動時鑄片W的位置精度。
在把鑄片W回復(fù)驅(qū)動時，位置精度對鑄型5內(nèi)形成的凝固薄殼的質(zhì)量有較大的影響。由于在上述的控制系統(tǒng)中，不論鑄片W的尺寸怎樣，都是被固定地設(shè)置，設(shè)置了對誤差因素少的下邊的拉輥14、而且是最接近鑄型5的攔輥14的回轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測的編碼器45，因此能檢測出表示離鑄型5極近位置上的鑄片W移動量的回轉(zhuǎn)角，能提高鑄片W的位置精度。
上述的拉拔裝置也能作下面那樣的部分改變。即在用裝置鑄造較小尺寸的鑄片W的情況下，可把上下一對拉輥14只裝成一組。還可把上邊的兩個拉輥14用的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20省略，把上邊的兩個拉輥14構(gòu)成隨鑄片W移動而從動的按壓拉輥。另外，上面說的只是在各個輥軸13的一端設(shè)置回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，也可如圖15、16所示那樣，在各個輥軸13的另一端部也裝設(shè)回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20。用直流伺服馬達(dá)和它的伺服控制系統(tǒng)或油壓馬達(dá)及油壓伺服控制系統(tǒng)來代替上述的AC伺服馬達(dá)24和伺服控制系統(tǒng)40也不是不可能。另外，代替上述的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)38，也可做成用各種連接構(gòu)件把各個馬達(dá)支架連接到底座11上的結(jié)構(gòu)。此外，檢測拉輥的回轉(zhuǎn)速度的輥也可以是下游側(cè)下邊的輥。裝在拉輥軸端的編碼器45也可裝在另一個輥的軸端上。
圖17表示本發(fā)明的鑄片拉拔裝置的另一種控制系統(tǒng)。這個控制系統(tǒng)和圖10的控制系統(tǒng)不同點(diǎn)只在于在鑄型5出口下游附近設(shè)置不隨鑄片W滑動而隨其從動回轉(zhuǎn)的輥45a，裝設(shè)檢測輥45a的回轉(zhuǎn)角的脈沖編碼器45，把這脈沖編碼器45的檢測信號提供給控制設(shè)備46這一點(diǎn)上。這樣，可較高地設(shè)定脈沖編碼器45的分辨率，即使在低速回復(fù)驅(qū)動時也能輸出檢測信號。
在圖18和圖19的圖表里，用實(shí)線表示的鑄片拉拔回復(fù)特征的圖表或圖象隨著控制鑄片拉拔的控制程序一起預(yù)先庫存在控制設(shè)備46的ROM里。
下面說明由這個控制系統(tǒng)進(jìn)行的鑄片拉拔的控制。
與圖10的控制系統(tǒng)的情況一樣，在拉拔驅(qū)動的情況下，每隔微小的時間，由控制設(shè)備46根據(jù)圖18的拉拔行程特性，通過運(yùn)算，確定作為速度指令的脈沖頻率和作為位置指令的脈沖數(shù)，把這脈沖頻率下的這個脈沖數(shù)的指令脈沖信號分別輸入到四組伺服控制系統(tǒng)40的D/A轉(zhuǎn)換器43。在各個D/A轉(zhuǎn)換器43中，由裝在內(nèi)部的偏差計(jì)數(shù)管求出上述的指令脈沖信號的脈沖數(shù)和脈沖編碼器42輸出的脈沖數(shù)的偏差，把與這偏差相對應(yīng)的作成電壓的速度指令控制信號輸入到伺服放大器44，由這個反饋控制進(jìn)行鑄片W的位置控制。而且在伺服放大器44中求出由D/A轉(zhuǎn)換器43接受的控制信號和測速發(fā)電機(jī)41的輸出的偏差電壓，把與這個偏差電壓成比例的電壓下的三相交流驅(qū)動電流提供給AC伺服馬達(dá)24，由這個反饋控制進(jìn)行速度的控制。
在回復(fù)驅(qū)動的情況下，根據(jù)圖19的回復(fù)行程特性，與上述同樣地，每隔微小的時間，決定指令脈沖信號，把這個指令脈沖信號輸入到四組伺服控制系統(tǒng)40的D/A轉(zhuǎn)換器43，與上述同樣地進(jìn)行行程的反饋控制和速度的反饋控制。
由于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20的機(jī)械誤差因素(間隙、軸承的松懈、軸零件的彈性回復(fù)變形)和馬達(dá)24及伺服控制系統(tǒng)40的電氣反應(yīng)遲后引起的誤差因素以及鑄片W熱膨脹的誤差因素使拉輥14位置上的鑄片W的移動速度如圖20中用虛線表示的那樣，相對于根據(jù)鑄片拉拔回復(fù)特性設(shè)定的設(shè)定速度特性(用實(shí)線圖示的)有遲后的傾向。這里，用脈沖編碼器45的檢測信號，每隔一定周期求出由上述的種種誤差因素產(chǎn)生的恒定偏差，加進(jìn)這個恒定偏差，通過控制，自動地變更鑄片拉拔回復(fù)特性。
下面參照著圖21至圖23的流程圖，說明根據(jù)圖18的拉拔行程特性和圖19的回復(fù)行程特性控制拉拔裝置的鑄片拉拔控制。圖中Si(i＝1，2……)表示各個步驟，例如，圖21表示每隔1msec反復(fù)實(shí)施的主程序，而圖22、圖23則是相對于主程序，每隔20msec間隔插入實(shí)施的中間處理程序。
在圖21中，開始控制以后，把計(jì)時器T(它的計(jì)時時刻取作T)復(fù)位，這個計(jì)時器是通過對時標(biāo)信號計(jì)數(shù)來計(jì)時的，(S1)。接著，經(jīng)過步驟S2的判定，當(dāng)t0＜T＜t1時，為了拉拔驅(qū)動，從圖18的拉拔行程特性的圖表，讀入與T對應(yīng)的拉拔行程Sf(S3)。接著運(yùn)算指令脈沖信號(S4)。這時，根據(jù)這次的Sf決定脈沖數(shù)，用上次的Sf和這次的Sf求出Sf變化率的速度，根據(jù)這個速度決定脈沖頻率，把具有這脈沖數(shù)和脈沖頻率的指令脈沖信號輸入到四組D/A轉(zhuǎn)換器43(S5)。通過重復(fù)該程序就根據(jù)拉拔行程特性進(jìn)行了拉拔驅(qū)動。
當(dāng)這程序終了，t1≤T≤t2時，停止馬達(dá)24(S7)，把馬達(dá)24一直停止到T＝t2為止。
接著，當(dāng)t2＜T＜t3時(圖11)，為了作回復(fù)驅(qū)動，作出步驟S8的判定，經(jīng)過這個判定，從圖19的回復(fù)行程特性的圖表里讀入與T對應(yīng)的回復(fù)行程S7(S9)，接著與步驟S4同樣地運(yùn)算指令脈沖信號(S10)，隨后與步驟S5同樣地運(yùn)算指令脈沖信號(S11)。通過重復(fù)這程序就根據(jù)回復(fù)行程特性進(jìn)行了回復(fù)驅(qū)動。當(dāng)這程序終了，t3≤T≤t4時(圖11)，停止馬達(dá)24(S13)，把馬達(dá)24一直停止到T＝t4為止。通過上述的步驟S1～S14，就能間歇地進(jìn)行鑄片的拉拔。
下面說明用脈沖編碼器45輸出的檢測信號，通過控制，變更鑄片拉拔回復(fù)特性的中間處理程序。
如圖22所示，開始插入后，判定脈沖編碼器45的檢測信號是否上升(L→H)(S20)，只有在Yes的時候，對檢測信號中的脈沖信號進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器I(它的計(jì)數(shù)值為I)才得到增量(S21)。接著，在T≈t0時，把那時刻的I值庫存在存儲器M0(它的數(shù)據(jù)內(nèi)容取成M0、以下對M1～M3也同樣定義)里(S23)，此后回歸到主程序。在每次插入S21時，用計(jì)數(shù)器I對檢測信號的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，經(jīng)過一定時間，當(dāng)T≈t1時，把該時刻的I值庫存在存儲器M1里(S24，S25)，同樣地，當(dāng)T≈t2時，把那時刻的I值庫存在存儲器M2里(S26，S27)，同樣，當(dāng)T≈t3時，又把那時刻的I值庫存在存儲器M3里(S28，S29)。當(dāng)T≈t4，完成一個循環(huán)時，對循環(huán)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器N(在主程序開始時它被返回到N＝0)只計(jì)數(shù)完了1(S31)，然后，用圖示的式Af←(M1-M0)×K，Ar←(M3-M2)×K計(jì)算在拉拔動去中鑄片W的實(shí)際行程Af和回復(fù)驅(qū)動中鑄片W的實(shí)際行程Ar(S32)，并把這些值庫存在存儲器里。式中，K是給定的常數(shù)，即使從拉拔驅(qū)動移行到回復(fù)驅(qū)動，仍作為計(jì)數(shù)器I重復(fù)相加的。接著，計(jì)數(shù)器I返回(S33)，然后，當(dāng)計(jì)數(shù)器N達(dá)到給定值N0(例如N0＝5～10)時從步驟S34向S35移行，計(jì)算庫存在存儲器里的N0個Af的平均值A(chǔ)fm和N0個Ar的平均值A(chǔ)rm(S35)。然后，由當(dāng)前的拉拔行程特性中設(shè)定合計(jì)行程Msf計(jì)算拉拔驅(qū)動的平均值A(chǔ)fm，并由此計(jì)算拉拔行程的偏差εf。另外，由當(dāng)前的回復(fù)行程特性中設(shè)定合計(jì)行程Msr計(jì)算回復(fù)驅(qū)動的平均值A(chǔ)rm，并由此計(jì)算回復(fù)行程的偏差εr(S36)。接著，把Msf變更成(Msf+εf)，并且對t2～t3之間實(shí)施插值計(jì)算，由此把圖19的回復(fù)行程特性變更成如雙點(diǎn)劃線表示的那樣(S37)。然后，計(jì)數(shù)器N被復(fù)位(S38)，此后，回復(fù)到主程序。由于N＝1～N0之間，Msf和Msr是一定的，因此就省略了每隔一個循環(huán)對偏差(Msf-Af)、(Msf-Ar)的運(yùn)算，但也可以每隔一個循環(huán)，運(yùn)算上述的偏差并加以庫存，當(dāng)N＝N0時，由這些數(shù)的平均值來運(yùn)算εf和εr。
這樣，每隔N0循環(huán)重復(fù)圖22、圖23的鑄片拉拔回復(fù)特性的變更處理，通過這樣的控制就能加上由拉拔裝置7的機(jī)械誤差因素和電氣誤差因素及鑄片W的熱膨脹誤差因素所產(chǎn)生的固定偏差，收斂成實(shí)現(xiàn)所希望的鑄片拉拔回復(fù)特性的鑄片拉拔回復(fù)特性，因此就能格外地提高鑄片拉拔精度。根據(jù)不同的鑄片W種類要用不一樣的鑄片拉拔回復(fù)特性，但通過上述的控制就能在較短的時間內(nèi)使當(dāng)前使用中的鑄片拉拔回復(fù)特性適宜。
在這個實(shí)施例中，由于裝了檢測鑄型5出口外側(cè)附近的鑄片W的移動量的脈沖偏碼器45，因此能產(chǎn)生正確反映鑄型5內(nèi)鑄片W移動量的檢測信號。并且，由于通過求幾個周期中的檢測信號的平均值來求由機(jī)械的、電氣的誤差因素引起的固定偏差εf、εr，進(jìn)行變更鑄片拉拔回復(fù)特性的控制，因此就能用極近似預(yù)先設(shè)定的鑄片拉拔回復(fù)特性的特性使鑄片W移動，因而就能格外地提高鑄片W的質(zhì)量。在考慮把脈沖編碼器45的檢測信號提供給各個伺服控制系統(tǒng)40和D/A轉(zhuǎn)換器43的情況下，由于鑄型5內(nèi)鑄片W的粘附等造成的不固定偏差被反饋，這使伺服控制系統(tǒng)40的穩(wěn)定性降低。用本實(shí)施例的控制則不會發(fā)生這種情況。
圖24表示本發(fā)明鑄片拉拔裝置的另一種控制系統(tǒng)。在該控制系統(tǒng)中，控制設(shè)備46有與四組伺服控制系統(tǒng)40對應(yīng)的D/A轉(zhuǎn)換器43，各個伺服控制系統(tǒng)40的脈沖發(fā)生器42的回轉(zhuǎn)角度信號提供給控制設(shè)備46，控制信號從各個D/A轉(zhuǎn)換器43輸入對應(yīng)的伺服放大器44。馬達(dá)24驅(qū)動上游側(cè)下邊的拉輥14，檢測馬達(dá)24回轉(zhuǎn)角的脈沖發(fā)生器42的輸出用在控制設(shè)備46里的鑄片拉拔控制，另一方面，剩下的三個脈沖發(fā)生器42的輸出則分別用來在顯示器47上顯示對應(yīng)的AC伺服馬達(dá)24的回轉(zhuǎn)速度。
另外，還裝有檢測上游側(cè)下邊的拉輥14的輥軸13回轉(zhuǎn)角的脈沖發(fā)生器45，它的輸出提供給控制設(shè)備46。在鑄型5的出口外側(cè)附近裝著不隨鑄片W滑動而隨其從動回轉(zhuǎn)的控制輥45a，并裝設(shè)著檢測控制輥45a的回轉(zhuǎn)角的脈沖發(fā)生器50，這個脈沖發(fā)生器50的檢測信號提供給控制設(shè)備46。較高地設(shè)定脈沖發(fā)生器45、50的分辨率，即使在低速回復(fù)驅(qū)動時大約每隔10～20μm就輸出檢測到的脈沖信號。
此外，在各個伺服放大器44里還裝入電流檢測器(電流傳感器)，其檢測提供給馬達(dá)24的驅(qū)動電流，它的電流檢測信號輸入到控制設(shè)備46。
在上述的控制設(shè)備46的微機(jī)ROM里，與前面的實(shí)施例同樣地存儲著控制程序，它是根據(jù)各種鑄片W預(yù)先設(shè)定的鑄片拉拔回復(fù)特性，控制四組AC伺服馬達(dá)24的鑄片拉拔控制用的，同時還予先存儲入隨著鑄片拉拔控制而進(jìn)行的對異常診斷加以控制的控制程序。
使圖11、圖12所示的鑄片拉拔回復(fù)特性的圖表或圖隨控制鑄片拉拔的控制程序一起予先存儲在ROM里。
下面，說明上述的鑄片拉拔的控制。
在拉拔驅(qū)動的情況下，在控制設(shè)備46中，每隔微小的時間，根據(jù)包含鑄片拉拔回復(fù)特性的拉拔行程特性運(yùn)算并決定速度指令和位置指令，而且控制設(shè)備46進(jìn)行控制運(yùn)算，消除該位置指令與包含在脈沖發(fā)生器(パルスジIネレ一タ)42的檢測信號中的檢測位置的偏差，從而求出速度控制指令。把這速度控制指令輸入各個D/A轉(zhuǎn)換器43，又把各個D/A轉(zhuǎn)換器43中的與速度控制指令對應(yīng)的控制信號輸入伺服放大器43。
在各個伺服放大器43中，產(chǎn)生消除掉上述的控制信號和表示從測速發(fā)電機(jī)41測得的速度的檢測信號之差的三相交流電流，并提供給AC伺服馬達(dá)24，這樣實(shí)現(xiàn)與AC伺馬達(dá)相對應(yīng)的位置和速度的反饋控制。
在回復(fù)驅(qū)動的情況下，根據(jù)包含在鑄片拉拔回復(fù)特性中的回復(fù)行程特性，與上述同樣地，每隔微小的時間決定速度指令和位置指令，并與上述同樣地實(shí)行與AC伺服馬達(dá)24相對應(yīng)的位置和速度的反饋控制。
也能形成這樣的結(jié)構(gòu)，即省略掉四個測速發(fā)電機(jī)41，根據(jù)上述的一個脈沖發(fā)生器42的檢測信號和鑄片拉拔回復(fù)特性，在控制設(shè)備46中求得控制AC伺服馬達(dá)24的位置和速度的位置速度控制指令，并把與這控制指令相對應(yīng)的控制信號輸入四個伺服放大器43。
可是，由回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20的機(jī)械誤差因素(間隙、軸承的松懈、軸零件的彈性彎曲變形)和由于馬達(dá)24及伺服控制系統(tǒng)40的電氣反應(yīng)遲后引起的誤差因素以及鑄片W的熱膨脹的誤差因素的影響，由脈沖發(fā)生器42檢測的馬達(dá)24的回轉(zhuǎn)角和由脈沖發(fā)生器45檢測的拉輥14的回轉(zhuǎn)角以及由脈沖發(fā)生器50檢測的控制輥45a的回轉(zhuǎn)角分別換算成每個鑄片W的移動量的行程，如圖25所示，相對于鑄片拉拔回復(fù)特性Ss有些遲后或減少。
因此，在本實(shí)施例的拉拔裝置7中，是通過求得上述的馬達(dá)24的行程Sm、拉輥14的行程Sp、控制輥45a的行程Sc的相對于鑄片拉拔回復(fù)特性Ss的各個偏差的數(shù)據(jù)以及在第1、第2暫停期間t1～t2、t3～t4終了前的馬達(dá)驅(qū)動電流的數(shù)據(jù)，并統(tǒng)計(jì)地處理這些數(shù)據(jù)，從而在實(shí)時診斷拉拔裝置7的異常。
下面，參照著圖26-29的流程圖來說明根據(jù)圖11的鑄片拉拔回復(fù)特性進(jìn)行的驅(qū)動鑄片W的鑄片拉拔控制和隨著它而進(jìn)行的異常診斷控制。
圖26表示例如每隔1msec實(shí)行的鑄片拉拔控制的例行程序，控制一開始，實(shí)行使RAM的存儲器和計(jì)數(shù)器歸零清除等，使它們回歸到初始位置(S1)，接著，把對時鐘信號進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器構(gòu)成的計(jì)時器T(它的計(jì)時時間取作T)復(fù)位(S2)，然后，根據(jù)鑄片拉拔回復(fù)特性的圖表讀入行程Fs(S3)，根據(jù)這個行程Fs運(yùn)算位置指令和速度指令(S4)。進(jìn)而，從RAM的存儲器讀入后述的計(jì)數(shù)器I1的計(jì)數(shù)值I1(S5)，根據(jù)把這個計(jì)數(shù)值I1換算成行程的C1·I1(其中C1是比例常數(shù))和位置指令來運(yùn)算速度控制指令(S6)，接著，把與這個速度控制指令對應(yīng)的控制信號從各個A/D轉(zhuǎn)換器44輸入到伺服放大器43(S7)。在步驟S8判定T是否等于t4，在N0的時候回歸到步驟S3，重復(fù)步驟S3～S8，當(dāng)完成一個循環(huán)的鑄片拉拔，T＝t4時，在S9步驟，對鑄片拉拔的循環(huán)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器N得到增量并回歸到步驟S2，此后重復(fù)步驟S2～S9，進(jìn)行連續(xù)的鑄造。
圖27～圖29表示與圖26的主程序相對應(yīng)的例如它是每隔1msec間隔插入地實(shí)行的異常診斷控制程序。開始插入后，限于T＝0或T＝2的時候(S20，S21)，把分別對脈沖發(fā)生器42、45、50的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器I1、I2、I3(它們的計(jì)數(shù)值取作I1、I2、I3)復(fù)位(S22)，接著，讀入脈沖發(fā)生器50的檢測信號P1、P2、P3(S23)。只有當(dāng)檢測信號P1～P3從「L」上升到「H」時，對應(yīng)的計(jì)數(shù)器I1～I(xiàn)3分別得到增量(S24～S29)接著，當(dāng)T＝t1時，即拉拔驅(qū)動終了時，在步驟S31運(yùn)算偏差Df1、Df2、Df3，即如圖25所示，把T＝t1時的設(shè)定行程取成F31，把將檢測信號P1、P2、P3的脈沖數(shù)I1、I2、I3換算成行程用的分別取成C1、C2、C3的比例常數(shù)時，用S31中所示的式Fs1-C1·I1，F(xiàn)s1-C2·I2，F(xiàn)s1-C3·I3分別運(yùn)算拉拔的設(shè)定行程Fs1和脈沖發(fā)生器42測得的行程C1·I1之偏差Df1和拉拔的設(shè)定行程Fs1和脈沖發(fā)生器45測得的行程C2·I2之偏差Df2以及拉拔的設(shè)定行程Fs1和脈沖發(fā)生器50測得的行程C3·I3之偏差Df3，并把這些值分別存儲在RAM的寄存器里。接著，把規(guī)定的微小時間取為△，在T＝t2-△時，即在第1停止時間t1-t2終了之前的時刻(S32、Yes)，讀入表示馬達(dá)24的驅(qū)動電流的電流檢測信號AIf，并存儲在RAM的寄存器里(S33)。在這T＝t2-△的時刻，基于指令脈沖信號的驅(qū)動電流是零，但由于在伺服控制系統(tǒng)40中在進(jìn)行抑制鑄型5和拉拔裝置7之間的鑄片W熱膨脹等影響的控制，因而產(chǎn)生驅(qū)動電流。
當(dāng)T＝t2時(S21、Yes)、即開始回復(fù)驅(qū)動時，由于在步驟S22上計(jì)數(shù)器I1、I2、I3都復(fù)位了，在t2＜T＜t3的期間，I1、I2、I3都表示回復(fù)驅(qū)動時的脈沖數(shù)累積值。而且，當(dāng)T＝t3時(S34、Yes)，即回復(fù)驅(qū)動完了時，在步驟S35運(yùn)算偏差Dr1、Dr2、Dr3。即，如圖25所示那樣地把T＝t3時的設(shè)定行程取成Fs3時，回復(fù)驅(qū)動的設(shè)定行程則是(Fs1-Fs3)，據(jù)此，用步驟S35所示的式運(yùn)算回復(fù)設(shè)定行程(Fs1-Fs3)和脈沖發(fā)生器42測得的行程C1·I1的偏差Dr1、回復(fù)設(shè)定行程(Fs1-Fs3)和脈沖發(fā)生器45測得的行程C2·I2之偏差Dr2以及回復(fù)設(shè)定行程(Fs1-Fs3)和脈沖發(fā)生器50測得的行程C3·I3之偏差Dr3，并把這些數(shù)值分別存儲在RAM的寄存器里。
接著，在T＝t4-△時(S36、Yes)、即在第2停止期間t3-t4的終了之前的時刻，讀入電流檢測信號AIr，并存儲到RAM的寄存器里(S37)。這里，和上述的一樣，檢測的驅(qū)動電流也是由于為抑制鑄片W的熱膨脹的影響而產(chǎn)生的。接著，判定T＝t4還是T≠t4，即判定鑄片拉拔一個循環(huán)已終了還是沒有(S38)，在N0的時候回歸到主程序，而在Yes時，判定計(jì)數(shù)器N是否已達(dá)到給定的設(shè)定值N0(例如，N0＝5～10)，即判定鑄片拉拔的循環(huán)數(shù)是否達(dá)到N0(S39)，在N0的時候回歸到主程序，而在Yes的時候則實(shí)行S40以下的。
在S40，運(yùn)算存儲在寄存器里的N0個循環(huán)的上述偏差Dfi和Dri(其中i＝1、2、3)的平均值Dfim、Drim以及標(biāo)準(zhǔn)偏差δfi、δri，運(yùn)算存儲在寄存器里的驅(qū)動電流AIf、AIr的平均值A(chǔ)Ifm、AIrm(S41);接著運(yùn)算Dfim和AIfm的相關(guān)系數(shù)Cfi以及Drim和AIrm的相關(guān)系數(shù)Cri(S42)。
接著，判定偏差的平均值Dfim、Drim是否分別比它們規(guī)定的容許值Jfi、Jri大(S43)。并且，在六組平均值中哪一組的值都比它的容許值大的時候則轉(zhuǎn)移到步驟48。而在全部的平均值在各個容許值以下時則轉(zhuǎn)移到步驟S44，接著判定標(biāo)準(zhǔn)偏差δfi、δri是否分別比它們給定的容許值大(S44)。在六組標(biāo)準(zhǔn)偏差中哪一組的標(biāo)準(zhǔn)偏差都比它的許容值在時，則轉(zhuǎn)換到步驟S48，而全部的標(biāo)準(zhǔn)差均在各個容許值以下時，則轉(zhuǎn)換到步驟S45。接著，判定相關(guān)系數(shù)Cfi、Cri是否分別比它們給定的容許值Lfi、Lri大(S45)，在六組相關(guān)系數(shù)都分別比容許值大時，則轉(zhuǎn)換到步驟S48。而在全部的相關(guān)系數(shù)均在各個容許值以下時，由于鑄片拉拔在適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行著，把步驟S46上前述的種種數(shù)據(jù)(偏差、它們的平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差、電流值、它們的平均值、相關(guān)系數(shù)等)輸入到打印機(jī)的控制器中，接著把計(jì)數(shù)器N復(fù)位(S47)，回到主程序。
另一方面，在步驟S43、S44、S45中任何一個都判定為Yes時，鑄片就不能進(jìn)行適當(dāng)?shù)睦?。即，在拉拔裝置7的機(jī)械系統(tǒng)或控制系統(tǒng)中哪一個上發(fā)生了異常，同時在鑄型5里發(fā)生了鑄片W發(fā)生粘附等異常，因此在步驟S48上操作盤49的報警燈就點(diǎn)亮，而且輸出作為警告鳴器動作的異常報告信號，此外，把與步驟S46同樣的種種數(shù)據(jù)輸入打印機(jī)的控制器中(S49)，回歸到主程序。而且，在這種情況下，由于保持著計(jì)數(shù)器N的值，即使繼續(xù)進(jìn)行鑄造，下次插入則成了重復(fù)步驟S48。
這個實(shí)施例中，馬達(dá)24、拉輥14及控制輥45a等分別相對于鑄片拉拔回復(fù)特性不能在各個容許誤差范圍內(nèi)適當(dāng)?shù)貏幼鞯漠惓顟B(tài)可早期確實(shí)地檢測到并能采取對策。
此外，由于能與鑄片拉拔控制并行地實(shí)時自動、迅速地通過控制設(shè)備46進(jìn)行大量檢測數(shù)據(jù)的處理，因而能防止在異常狀態(tài)下鑄造，鑄造出大量質(zhì)量不好的鑄片，能顯著地降低大量檢測數(shù)據(jù)的解析處理的費(fèi)用。
這種水平連續(xù)鑄造設(shè)備在鑄型內(nèi)初期凝固階段，正在凝固的熔融金屬的殼會破裂，也即發(fā)生金屬液沖出，由這原因使熔融金屬漏出而熔損鑄型。下面說明能把這種金屬漏液沖出和熔融金屬漏出防患于末然的鑄片拉拔裝置。
圖30表示使用可調(diào)整式鑄型的水平連續(xù)鑄造設(shè)備的拉拔裝置。在該圖中，3是用來保持熔融金屬Y的(連續(xù)鑄鋼的)中間包。52是開關(guān)閥門，它的支座52A安裝在上述的中間包3的熔融金屬出口部51A的外面，具有滑動的閥門52和進(jìn)料噴嘴52c。53是機(jī)能上作為強(qiáng)冷卻部分的固定的鑄型管，具有與鑄片斷面幾乎同樣的斷面形狀，它的背面由水冷的銅合金筒構(gòu)成。如圖31所示，在這個鑄型管53的入口端部嵌裝著比這個鑄型管53的口徑小的陶瓷制的切斷環(huán)54。如圖30所示，在鑄型管53的下游側(cè)裝設(shè)著可調(diào)整的鑄型55。這個鑄型55內(nèi)襯潤滑性好的石墨，作成由沿圓周方向分割成幾個能沿徑移動的緩緩冷卻部分。拉輥14由驅(qū)動馬達(dá)24驅(qū)動回轉(zhuǎn)，使鑄片W以鑄型55內(nèi)沿箭頭方向間歇地拉拔移動。鑄型管53、可調(diào)整鑄型55等都是裝在鑄型套64內(nèi)。
在鑄型管53的出口端部上裝著第一熱電堆58的溫度檢測端，熱電堆58沿鑄型管53的圓周方向隔開一定間隔地配設(shè)多個，用來監(jiān)控檢測鑄型管53的溫度。在鑄型管53入口端部的切斷環(huán)54的背部裝設(shè)著第二熱電堆59的溫度檢測端，這個熱電堆59是靠溫度監(jiān)控鑄型管53內(nèi)的切斷環(huán)54背部熔融金屬的初期凝固狀況的，它沿圓周方向隔開一定間隔地配設(shè)多個。如圖30所示，由上述的第一和第二熱電堆58、59檢測到的溫度信號輸入溫度/電壓轉(zhuǎn)換器60中，并在那里變換成電壓值后輸出。
61是運(yùn)算器，它接受由上述溫度/電壓轉(zhuǎn)換器60的輸出，對表示初期凝固階段和通常拉拔操作階段的時間函數(shù)的值進(jìn)行運(yùn)算，并輸出控制信號。把這個輸出提供給控制拉輥驅(qū)動馬達(dá)24用的設(shè)備62。根據(jù)上述的運(yùn)算器61輸出的控制信號，控制設(shè)備62控制上述的驅(qū)動馬達(dá)24和拉輥14的回轉(zhuǎn)。由這控制設(shè)備62和上述的運(yùn)算器61構(gòu)成鑄片W的拉拔控制部分63。
下面，說明上述結(jié)構(gòu)的水平連續(xù)鑄造設(shè)備的拉拔裝置的拉拔控制動作。
中間包3內(nèi)的熔融金屬Y流入鑄型管53內(nèi)，在第二熱電堆59檢測到溫度上升時，根據(jù)予定的拉拔程序模式，如圖31所示，從鑄型管53內(nèi)的連續(xù)鑄鋼用的引錠桿64拉拔移動以開始鑄片W的拉拔。由于在連續(xù)鑄鋼用的引錠桿64的上游端部裝設(shè)著突起導(dǎo)板64A，這時它使流入鑄型管53內(nèi)的熔融金屬如箭頭a所示那樣地向鑄型管53的周壁側(cè)偏流，因此補(bǔ)正了初期凝固時的熱收縮，同時使連續(xù)鑄鋼用的引錠桿64和鑄片W充分緊固。而且由上述的第二熱電堆59確切地進(jìn)行凝固開始部分凝固狀況的監(jiān)控。當(dāng)上述的自動開始的拉拔模式完成時，自動地轉(zhuǎn)移到通常的拉拔模式。
用通常的拉拔模式進(jìn)行正常的拉拔作業(yè)時，如圖32所示，在切斷環(huán)54的背部開始凝固，凝固殼C在拉拔阻力較大而且受熱的情況下連續(xù)地形成。這時由第二熱電堆59檢測到的鑄型壁溫度如圖33所示幾乎處在一定的狀態(tài)。另一方面，在凝固開始時刻，有殼C與鑄型管53內(nèi)壁粘附及熔敷不好等問題時，如圖34所示，會使殼C破裂，發(fā)生金屬液沖出B、O。這時由上述第二熱電堆59檢測到的溫度如圖35所示地有較大的變化。根據(jù)這較大的溫度變化，拉拔控制部分63動作，使鑄片W的拉拔速度降低。把這個拉拔速度降低量設(shè)定成凝固殼C能被拉拔阻力充分?jǐn)嗔训暮穸?，由此在發(fā)生金屬液沖出時能防止熔融金屬漏出。通過以上的拉拔控制，若回歸到正常的凝固狀況，就使其自動地回歸到通常的拉拔模式。
在通常的拉拔作業(yè)中，由第一熱電堆58經(jīng)常監(jiān)控鑄型管53出口端部的溫度，而且在離鑄型管53內(nèi)的切斷環(huán)54背后更下游側(cè)上凝固殼破裂且發(fā)生金屬液沖出時，由上述的第一熱電堆58檢測到的溫度則急驟地上升。在這個檢測溫度達(dá)到規(guī)定數(shù)值以上時，通過由運(yùn)算器61和控制設(shè)備62組成的拉拔控制部分63控制驅(qū)動馬達(dá)24和拉輥14的回轉(zhuǎn)速度。具體的辦法是暫時停止拉拔，或者把拉拔速度變成低速，使熔融金屬部分地流入鑄型管53內(nèi)，使其在鑄型管53內(nèi)冷卻、凝固。這樣就能防止部分流出的熔融金屬漏到鑄型管53外部，同時也能盡量地抑制鑄型管53本體的熔損。
在由上述的第一熱電堆58檢測的溫度達(dá)到規(guī)定的數(shù)值以下，即回歸到通常拉拔時的數(shù)值時，使其自動地回歸到原來的拉拔狀態(tài)。
上述的實(shí)施例是分別在裝設(shè)在鑄型管53入口端部的切斷環(huán)54的背部和鑄型管53出口端部設(shè)置了第二和第一熱電堆59、58，并根據(jù)這兩個熱電推59、58所檢測的溫度配合進(jìn)行拉拔控制來防止金屬液沖出時熔融金屬的漏出，但也可以是只使用第二熱電堆59的控制裝置。另外，若在可調(diào)整的鑄型55的各個出口端部分別裝設(shè)熱電堆，整體地運(yùn)算處理由這些熱電堆檢測到的溫度信號，來進(jìn)行拉拔控制的話，則能進(jìn)行更恰當(dāng)?shù)目刂啤?br> 上述的實(shí)施例是使用通常的開放型的可調(diào)整式鑄型，但也可以使用密閉型的鑄型，它具有把鑄型的大致整個區(qū)域都密閉地包圍起來的密閉式筒狀封罩(圖上沒有表示)。
下面，說明只使用第一熱電堆58進(jìn)行控制時，由拉拔控制部分63中的運(yùn)算器61所進(jìn)行的運(yùn)算內(nèi)容。
首先，說明在間歇拉拔驅(qū)動時，凝固殼殘留在切斷環(huán)54下游端部附近，發(fā)生金屬液沖出的情況下，供變更拉拔速度用的第一控制溫度的設(shè)定。如圖36所示，例如算出設(shè)置在鑄造截面的上下左右的四個熱電堆59中每個以0.3秒取樣周期變動的檢測溫度的平均值。把從圖36中t1時間前的溫度平均值減去某個設(shè)定的可能溫度值α℃的值設(shè)定成鑄型53的各個面上拉拔速度上升用的下限控制溫度TL。又如圖36所示，把t1時間前的溫度平均值加上某個設(shè)定的溫度β℃的值設(shè)定成鑄型管53的各個面上拉拔速度降低用的上限控制溫度TH。與此相對應(yīng)，以前是如圖41所示地設(shè)定控制溫度TL、TH的。
如圖37所示那樣地，把拉拔速度回歸成原來速度用的第二控制溫度設(shè)定為從拉拔速度開始變更時的溫度TL減去某個設(shè)定溫度γ℃的值。而且，如圖38所示，在現(xiàn)在的平均溫度超過第二控制溫度時并且從拉拔速度開始變更點(diǎn)ta經(jīng)過設(shè)定時間t2之后，才開始拉拔速度的復(fù)原。而且拉拔速度的復(fù)原是每隔設(shè)定時間t3、分成多個階段地進(jìn)行的。當(dāng)溫度急驟上升并超過上述的控制溫度TH時，進(jìn)行拉拔速度的變更，但拉拔速度的復(fù)原只能由操作員來進(jìn)行。這是由于檢測溫度較高時，圖31的切斷環(huán)54破損、損耗等機(jī)械的因素使得拉拔速度不能自動地復(fù)原。
下面，說明這種情況下的拉拔控制動作。
首先，拉拔開始是在檢測到中間包3內(nèi)的熔融金屬Y流入鑄型管53內(nèi)而電熱堆59溫度上升的那時刻，根據(jù)予定程序的拉拔模式，從連續(xù)鑄鋼用的引錠桿64的拉拔移動開始。而且當(dāng)上述的自動開始的拉拔模式一完成就轉(zhuǎn)變到自動的通常拉拔模式上。
在用通常的拉拔模式進(jìn)行正常的拉拔作業(yè)時，與已經(jīng)說過的一樣，即如圖32所示，在切斷環(huán)54的背后開始凝固，凝固殼C連續(xù)地形成能充分耐拉拔阻力的厚度，這時由熱電堆59檢測到的溫度如圖33所示幾乎處于一定的狀態(tài)。而在凝固開始時，就發(fā)生殼C與鑄型管53內(nèi)壁的粘附和熔敷不好等現(xiàn)象，如圖34所示，當(dāng)殼C破裂、發(fā)生金屬液沖出B、O時，由上述的熱電堆59檢測到的溫度如圖35所示發(fā)生較大的變化。根據(jù)這較大的溫度變化，使拉拔控制部分63動作，使鑄片W的拉拔速度如下那樣地自動變更。
即，求出各個熱電堆59的取樣周期里的檢測溫度平均值，根據(jù)這個平均值設(shè)定如圖39所示的控制溫度TL或TH，當(dāng)熱電堆59現(xiàn)在測得的檢測溫度超過TL或TH時，由拉拔控制部分63控制驅(qū)動馬達(dá)24和拉輥14的回轉(zhuǎn)速度。詳細(xì)地說，即如圖38的ST所示，暫時停止拉拔，或者把拉拔的速度變成低速，使熔融金屬部分地流入鑄型管53內(nèi)，在其內(nèi)部冷卻凝固。由此，就能防止部分流出的熔融金屬漏到鑄型管53外部，也能盡量地抑制鑄型管53本體的熔損。
而且，由熱電堆59檢測到的溫度若隨著上述那樣的拉拔速度的變更而達(dá)到上述的第二控制溫度的話，則如圖40所示，使拉拔速度成階段狀地逐漸增大，通過回歸到原來的拉拔速度V0，使強(qiáng)力不作用在殼C上就行了。與此相對，以前是使拉拔速度如圖42所示變化的。
上述的實(shí)施例是配設(shè)了四個熱電堆58，根據(jù)這些熱電堆59的各個檢測溫度進(jìn)行拉拔控制。這對角鋼鋼坯等鑄造斷面較大而鑄片W作成對稱情況下的控制特別有效。但是，只裝設(shè)一個熱電堆59，同樣能進(jìn)行控制。
權(quán)利要求
1.水平連續(xù)鑄造設(shè)備中鑄片的拉拔方法，它是通過拉拔手段，使從連接在水平連續(xù)鑄造設(shè)備的中間包上的鑄型中所輸出的鑄片，一邊重復(fù)進(jìn)行由給定行程的拉拔和微小行程的回復(fù)所構(gòu)成的循環(huán)，一邊間歇地拉拔的鑄片拉拔方法，其特征在于在該方法中把上述的鑄片拉拔的一個循環(huán)上的鑄片拉拔回復(fù)特性預(yù)先設(shè)定在拉拔手段的控制手段里；在鑄片拉拔的每個循環(huán)上，根據(jù)鑄片拉拔回復(fù)特性，由上述的控制手段控制拉拔手段；將檢測鑄片拉拔回復(fù)量的檢測手段輸出的檢測信號與預(yù)先設(shè)定的上述鑄片拉拔回復(fù)特性進(jìn)行比較，來決定指令信號；用這個指令信號反饋控制上述的拉拔手段。
2.如權(quán)利要求1所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于用從上下夾緊鑄片并加以輸送的兩對以上的拉輥構(gòu)成的回轉(zhuǎn)驅(qū)動手段構(gòu)成上述的拉拔手段;由回轉(zhuǎn)驅(qū)動手段中的回轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)的回轉(zhuǎn)速度和回轉(zhuǎn)角設(shè)定上述的鑄片拉拔回復(fù)特性;檢測下邊拉輥中的一個拉輥的回轉(zhuǎn)角;根據(jù)檢測到的回轉(zhuǎn)角與上述的鑄片拉拔回復(fù)特性的比較，決定指令信號。
3.如權(quán)利要求2所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于檢測上述的下邊拉輥的回轉(zhuǎn)速度，根據(jù)檢測到的回轉(zhuǎn)速度和上述的鑄片拉拔回復(fù)特性的比較，決定指令信號。
4.如權(quán)利要求1所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于用檢測上述的鑄型出口外側(cè)附近的鑄片的移動量的檢測器所輸出的檢測信號，自動地變更上述的設(shè)定在控制手段里的鑄片拉拔回復(fù)特性。
5.如權(quán)利要求4所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于求出在上述的鑄片拉拔的幾個循環(huán)里，包含在鑄片拉拔回復(fù)特性中的設(shè)定回復(fù)行程，和這個設(shè)定回復(fù)行程與從檢測信號得到的實(shí)際回復(fù)行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值，用這個平均值使偏差減少那樣地變更回復(fù)行程特性。
6.如權(quán)利要求5所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于上述的檢測信號是在上述的鑄型出口外側(cè)附近的鑄片移動量的檢測信號。
7.如權(quán)利要求4所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于求出在上述的幾個循環(huán)里，包含在鑄片拉拔回復(fù)特性里的設(shè)定拉拔行程特性和這個設(shè)定拉拔行程與從檢測信號得到的實(shí)際拉拔行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值，用這平均值使偏差減少那樣地變更拉拔行程特性。
8.如權(quán)利要求7所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于上述的檢測信號是在所述的鑄型出口外側(cè)附近的鑄片移動量的檢測信號。
9.如權(quán)利要求1所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于檢測上述的鑄型出口端部的溫度，當(dāng)這個檢測溫度在給定值以上時，暫時停止拉拔手段的拉拔，當(dāng)上述的檢測溫度回歸到通常的數(shù)值時，根據(jù)鑄片拉拔回復(fù)特性，有控制地使拉拔手段的拉拔恢復(fù)。
10.如權(quán)利要求1所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于檢測上述的鑄型出口端部的溫度，當(dāng)這個檢測溫度在給定值以上時，使拉拔手段的拉拔速度降低，當(dāng)上述的檢測溫度回歸到通常的數(shù)值時，根據(jù)鑄片拉拔回復(fù)特性，有控制地使拉拔手段的拉拔復(fù)原。
11.如權(quán)利要求1所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于在中間包和鑄型之間所設(shè)置的切斷環(huán)附近的鑄型管內(nèi)至少設(shè)置一個溫度檢測手段，算出由這個溫度檢測手段測得的周期的檢測溫度的變動平均值，把設(shè)定時間前的變動平均值減去設(shè)定溫度的值(TL)或者加上設(shè)定溫度的值(TH)設(shè)定成變更拉拔速度用的第一控制溫度，當(dāng)由上述的溫度檢測手段檢測的現(xiàn)在的檢測溫度在這個第一設(shè)定控制溫度(TL)以下時，或者在(TH)以上時，使拉拔速度變更，并且把上述的拉拔速度變更開始時的溫度(TL)減去設(shè)定溫度的值設(shè)定成使拉拔速度復(fù)原的第二控制溫度，當(dāng)由上述的溫度檢測手段檢測的現(xiàn)在的檢測溫度超過這個第二設(shè)定控制溫度時，使拉拔速度復(fù)原到原來的速度，在超過變更開始時的溫度(TH)、變更拉拔速度的情況下，則是由操作員使拉拔速度復(fù)原。
12.如權(quán)利要求11所述的鑄片的拉拔方法，其特征在于分成幾個階段地進(jìn)行拉拔速度的復(fù)原。
13.鑄片的拉拔裝置，它是具有拉拔手段和驅(qū)動這個拉拔手段的伺服馬達(dá)的鑄片拉拔裝置，其中的拉拔手段是將設(shè)置在水平連續(xù)鑄造設(shè)備中間包上的鑄型中所輸出的鑄片，重復(fù)進(jìn)行由給定行程的拉拔和微小行程的回復(fù)所構(gòu)成的循環(huán)，同時具有間歇地拉拔的拉輥，其特征在于在上述的鑄片拉拔裝置中配備了預(yù)先設(shè)定鑄片拉拔的一個循環(huán)的鑄片拉拔回復(fù)特性的控制手段，和檢測鑄片拉拔回復(fù)量并把檢測信號輸出的檢測手段，以及把上述的檢測信號與預(yù)先設(shè)定的上述的鑄片拉拔回復(fù)特性進(jìn)行比較，并把指令信號輸送到上述的伺服馬達(dá)上的手段。
14.如權(quán)利要求13所述的鑄片拉拔裝置，其特征在于上述的檢測手段是檢測上述的拉拔手段的拉輥回轉(zhuǎn)角的手段。
15.如權(quán)利要求14所述的鑄片的拉拔裝置，其特征在于上述的檢測手段包含了檢測上述的拉拔手段的拉輥回轉(zhuǎn)角的手段。
16.如權(quán)利要求13所述的鑄片的拉拔裝置，其特征在于至少對一個拉輥而言具有回轉(zhuǎn)驅(qū)動手段，該回轉(zhuǎn)驅(qū)動手段具有至少緊固在上述的拉輥一端上的蝸輪和與蝸輪嚙合的復(fù)導(dǎo)引型的蝸桿，并且通過微微調(diào)節(jié)蝸桿的軸向位置即可無間隙地調(diào)節(jié)的蝸輪減速機(jī)，和相對于上述的蝸桿同軸心地配設(shè)，通過蝸輪減速機(jī)回轉(zhuǎn)驅(qū)動拉輥用的馬達(dá)，及把該馬達(dá)的輸出軸連接到蝸桿的輸入軸部分上的無間隙型聯(lián)軸器。
17.如權(quán)利要求13所述的鑄片的拉拔裝置，其特征在于上述的檢測手段是檢測最接近上述鑄型的下邊拉輥的回轉(zhuǎn)角的手段。
18.如權(quán)利要求13所述的鑄片的拉拔裝置，其特征在于具有有上述鑄片拉拔一個循環(huán)上的預(yù)先設(shè)定的鑄片拉拔回復(fù)特性、并根據(jù)鑄片拉拔的各個循環(huán)上的鑄片拉拔回復(fù)特性控制拉拔手段的控制手段;和檢測上述鑄型出口外側(cè)附近的鑄片移動量的第一檢測手段;用該第一檢測手段的檢測信號求出拉拔設(shè)定行程和拉拔檢測行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差，同時求出回復(fù)設(shè)定行程和回復(fù)檢測行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差的第一運(yùn)算手段;把上述的多個平均值或多個標(biāo)準(zhǔn)偏差分別對應(yīng)，當(dāng)比預(yù)先設(shè)定的容許值大時，判定為異常的第一判別手段。
19.如權(quán)利要求18所述的鑄片的拉拔裝置，其特征在于具有檢測上述的拉輥的回轉(zhuǎn)角的第二檢測手段，和用這個第二檢測手段的檢測信號求出拉拔設(shè)定行程和拉拔檢測行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差，同時求出回復(fù)設(shè)定行程和回復(fù)檢測行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差的第二運(yùn)算手段;把上述的多個平均值或多個標(biāo)準(zhǔn)偏差分別對應(yīng)，當(dāng)比預(yù)先設(shè)定的容許值大時，判定為異常的第二判別手段。
20.如權(quán)利要求19所述的鑄片的拉拔裝置，其特征在于具有檢測上述的伺服馬達(dá)的回轉(zhuǎn)角的第三檢測手段;和用這個第三檢測手段的檢測信號求出拉拔設(shè)定行程和拉拔檢測行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差，同時求出回復(fù)設(shè)定行程和回復(fù)檢測行程之偏差在幾個循環(huán)上的平均值及標(biāo)準(zhǔn)偏差的第三運(yùn)算手段;使上述的各個平均值或多個標(biāo)準(zhǔn)偏差分別地對應(yīng)，當(dāng)比預(yù)先設(shè)定的容許值大時，判定為異常的第三判別手段。
全文摘要
在水平連續(xù)鑄造設(shè)備中，一邊重復(fù)進(jìn)行由給定行程的拉拔和與鑄片的收縮量相當(dāng)?shù)奈⑿⌒谐痰幕貜?fù)所構(gòu)成的循環(huán)，一邊由拉輥(7、14)連續(xù)拉拔鑄片(W)。拉拔是由控制裝置(46)加以控制的。在控制裝置里預(yù)先設(shè)定了鑄片拉拔回復(fù)特性，根據(jù)該鑄片拉拔回復(fù)特性控制拉輥(7、14)。另一方面，由檢測手段(45)檢測實(shí)際的鑄片拉拔回復(fù)量，把檢測信號與鑄片拉拔回復(fù)特性加以比較，并發(fā)出指令信號，由這個指令信號反饋控制拉輥。
文檔編號B21B39/00GK1063063SQ9111280
公開日1992年7月29日 申請日期1991年12月24日 優(yōu)先權(quán)日1990年12月26日
發(fā)明者神代初義, 飯?zhí)锟∩? 村川貞明, 植田真, 西義和, 清輔泰三, 中島啟之, 阿尾陽司, 金子英夫, 巖崎央, 末岡和明, 村井謙一 申請人:川崎重工業(yè)株式會社, 新日本制鐵株式會社