1.一種反應(yīng)釜封頭移動測量與開孔一體化機(jī)器人，其特征在于，包括控制模塊以及控制模塊連接的移動平臺(1)、多軸機(jī)械臂(2)、測量模塊(3)和開孔模塊(4)；所述多軸機(jī)械臂(2)的一端安裝在移動平臺(1)上，所述測量模塊(3)和開孔模塊(4)集成設(shè)置在多軸機(jī)械臂(2)的另一端；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種反應(yīng)釜封頭移動測量與開孔一體化機(jī)器人，其特征在于，所述測量模塊(3)包括激光測距傳感器(31)和3d結(jié)構(gòu)光相機(jī)(32)，所述3d結(jié)構(gòu)光相機(jī)(32)用于采集封頭的三維形狀，生成對應(yīng)的點云信息，并將點云信息輸送至控制模塊；所述激光測距傳感器(31)用于測量模塊(3)和開孔模塊(4)的定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種反應(yīng)釜封頭移動測量與開孔一體化機(jī)器人，其特征在于，所述開孔模塊(4)包括等離子切割機(jī)(41)和移動導(dǎo)軌(42)，所述移動導(dǎo)軌(42)安裝在多軸機(jī)械臂(2)的末端，所述測量模塊(3)和等離子切割機(jī)(41)分別可移動安裝在移動導(dǎo)軌(42)上，所述移動導(dǎo)軌(42)用于調(diào)節(jié)等離子切割機(jī)(41)的位置；所述等離子切割機(jī)(41)還連接伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)用于調(diào)節(jié)等離子切割機(jī)(41)的傾角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種反應(yīng)釜封頭移動測量與開孔一體化機(jī)器人，其特征在于，所述等離子切割機(jī)(41)的一側(cè)安裝有彈簧滾輪，當(dāng)?shù)入x子切割機(jī)(41)作業(yè)時，所述彈簧滾輪與封頭表面接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種反應(yīng)釜封頭移動測量與開孔一體化機(jī)器人，其特征在于，所述移動平臺(1)上設(shè)有慣性測量單元、視覺相機(jī)和激光雷達(dá)，用于移動平臺(1)的環(huán)境感知與動態(tài)避障；所述移動平臺的下端設(shè)有車輪，所述車輪上設(shè)有鎖緊件，所述鎖緊件用于固定車輪的移動。
6.一種基于權(quán)利要求1-5任一所述的一種反應(yīng)釜封頭移動測量與開孔一體化機(jī)器人的作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述測量模塊(3)包括3d結(jié)構(gòu)光相機(jī)(32)，所述3d結(jié)構(gòu)光相機(jī)(32)用于采集封頭的三維形狀，生成對應(yīng)的點云信息，所述固定點位測量方法包括以下步驟：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述多次轉(zhuǎn)站測量方法包括以下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述開孔模塊(4)包括等離子切割機(jī)(41)，所述固定點位開孔方法包括以下步驟：
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述開孔模塊(4)包括等離子切割機(jī)(41)、伺服電機(jī)和移動導(dǎo)軌(42)，所述移動導(dǎo)軌(42)用于調(diào)節(jié)等離子切割機(jī)(41)的位置，所述伺服電機(jī)用于調(diào)節(jié)等離子切割機(jī)(41)的傾角；所述轉(zhuǎn)站開孔方法包括以下步驟：