本發(fā)明屬于白車(chē)身焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手及采用該白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手的白車(chē)身頂蓋輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在白車(chē)身焊接領(lǐng)域，縱觀現(xiàn)有的白車(chē)身頂蓋裝焊工位，頂蓋裝焊多采用機(jī)器人帶硬連接抓手定位方式和perceptron視覺(jué)定位引導(dǎo)系統(tǒng)方式。采用機(jī)器人帶硬連接抓手的定位方式，無(wú)法消除前工位焊接白車(chē)身尺寸的重復(fù)性誤差，無(wú)法保證下道工序頂蓋激光焊接對(duì)頂蓋焊縫間隙要求的質(zhì)量；采用perceptron視覺(jué)定位引導(dǎo)系統(tǒng)方式，成本昂貴，調(diào)試難度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手及采用該白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手的白車(chē)身頂蓋輸送系統(tǒng)，至少可解決現(xiàn)有技術(shù)的部分缺陷。

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手，包括剛性連接框架、活動(dòng)連接框架、活動(dòng)連接單元、定位單元、用于控制所述活動(dòng)連接框架活動(dòng)狀態(tài)的活動(dòng)鎖止單元及用于抓取頂蓋的抓取單元，所述剛性連接框架上安裝有用于與搬運(yùn)機(jī)器人連接的搬運(yùn)連接結(jié)構(gòu)，所述剛性連接框架位于所述活動(dòng)連接框架上方，所述抓取單元設(shè)置于所述活動(dòng)連接框架上；所述活動(dòng)連接單元包括多組萬(wàn)向活動(dòng)組件，每組所述萬(wàn)向活動(dòng)組件包括一安裝支座和上下對(duì)置且均可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝支座內(nèi)的一對(duì)萬(wàn)向滾珠，各所述安裝支座均固定于所述活動(dòng)連接框架上，每對(duì)所述萬(wàn)向滾珠分別與所述剛性連接框架的底端和頂端抵接；所述定位單元包括前橫梁定位機(jī)構(gòu)和用于將頂蓋夾緊固定在白車(chē)身上的頂蓋定位機(jī)構(gòu)，所述前橫梁定位機(jī)構(gòu)包括定位銷(xiāo)和用于驅(qū)動(dòng)所述定位銷(xiāo)插入至前橫梁定位孔內(nèi)或由所述前橫梁定位孔內(nèi)拔出的定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)組件，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)組件及所述頂蓋定位機(jī)構(gòu)均安裝于所述活動(dòng)連接框架上。

作為實(shí)施例之一，所述剛性連接框架包括被配置為與白車(chē)身側(cè)圍槽長(zhǎng)度方向平行的兩x向邊梁和與所述x向邊梁垂直的兩y向邊梁；每一所述安裝支座包括上安裝板、下安裝板及至少一側(cè)板，每一所述側(cè)板豎直設(shè)置且連接對(duì)應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板，每對(duì)所述萬(wàn)向滾珠分別安裝在對(duì)應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板上；各所述側(cè)板中，部分側(cè)板的板面平行于x向，其余側(cè)板的板面平行于y向，各所述側(cè)板上均穿設(shè)有用于與所述剛性連接框架的對(duì)應(yīng)邊梁抵靠的調(diào)節(jié)螺栓。

作為實(shí)施例之一，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)組件包括夾緊氣缸和定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸，所述夾緊氣缸與所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿軸向均為豎直方向，所述夾緊氣缸通過(guò)夾緊氣缸支座安裝于所述活動(dòng)連接框架上，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸通過(guò)旋轉(zhuǎn)支座安裝于所述夾緊氣缸的擺臂上，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端固定有連接板，所述定位銷(xiāo)安裝于所述連接板上且軸向?yàn)樨Q向。

作為實(shí)施例之一，所述活動(dòng)連接框架包括被配置為與白車(chē)身側(cè)圍槽長(zhǎng)度方向平行的兩x向活動(dòng)梁和與所述x向活動(dòng)梁垂直的兩y向活動(dòng)梁；所述頂蓋定位機(jī)構(gòu)包括布置于兩所述y向活動(dòng)梁上的多組頂蓋定位組件，每一所述y向活動(dòng)梁上布置有多組所述頂蓋定位組件；每一所述頂蓋定位組件包括x向翻轉(zhuǎn)卡邊機(jī)構(gòu)和z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機(jī)構(gòu)，所述x向翻轉(zhuǎn)卡邊機(jī)構(gòu)包括第一擺臂氣缸和x向定位塊，所述第一擺臂氣缸通過(guò)第一氣缸座安裝于對(duì)應(yīng)的所述y向活動(dòng)梁上，所述第一擺臂氣缸的氣缸活塞桿軸向?yàn)樨Q直方向，所述x向定位塊安裝于所述第一擺臂氣缸的擺臂上，所述x向定位塊具有用于與頂蓋及對(duì)應(yīng)側(cè)橫梁抵靠的抵靠定位面；所述z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機(jī)構(gòu)包括第二擺臂氣缸、z向定位塊和z向夾緊塊，所述第二擺臂氣缸通過(guò)第二氣缸座安裝于對(duì)應(yīng)的所述y向活動(dòng)梁上，所述第二擺臂氣缸的氣缸活塞桿軸向?yàn)樨Q直方向，所述z向夾緊塊安裝于所述第二擺臂氣缸的擺臂上，所述z向定位塊安裝于所述第二氣缸座上，所述z向定位塊間隔位于對(duì)應(yīng)的所述z向夾緊塊正上方，所述z向定位塊的下表面及所述z向夾緊塊的上表面均為曲率與頂蓋對(duì)應(yīng)位置處的曲率相同的曲面。

作為實(shí)施例之一，所述剛性連接框架包括被配置為與白車(chē)身側(cè)圍槽長(zhǎng)度方向平行的兩x向邊梁和與所述x向邊梁垂直的兩y向邊梁；每一所述y向邊梁上豎直穿設(shè)有至少一個(gè)彈簧調(diào)節(jié)螺桿，各所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿均通過(guò)彈簧調(diào)節(jié)螺母與對(duì)應(yīng)的所述y向邊梁固定連接，每一所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿固連有一拉伸彈簧，每一所述拉伸彈簧的底端固連有一彈簧固定座，各所述彈簧固定座均安裝于所述活動(dòng)連接框架上且位于對(duì)應(yīng)的所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿正下方。

作為實(shí)施例之一，所述活動(dòng)鎖止單元包括至少一組鎖止組件，每一所述鎖止組件包括軸向?yàn)樨Q直方向的鎖止銷(xiāo)和用于驅(qū)動(dòng)所述鎖止銷(xiāo)豎直升降的驅(qū)動(dòng)件，各所述驅(qū)動(dòng)件均安裝于所述剛性連接框架上，于所述活動(dòng)連接框架上設(shè)有至少一個(gè)鎖止孔，所述鎖止孔的數(shù)量與所述鎖止銷(xiāo)的數(shù)量相同且一一對(duì)應(yīng)配置。

作為實(shí)施例之一，所述抓取單元包括沿所述活動(dòng)連接框架周向環(huán)設(shè)的多組吸盤(pán)組件，每一所述吸盤(pán)組件包括吸盤(pán)支座、吸盤(pán)連桿、吸盤(pán)及第一仿型定位塊，其中，所述吸盤(pán)支座安裝于所述活動(dòng)連接框架的對(duì)應(yīng)邊部上，所述吸盤(pán)連桿穿設(shè)于所述吸盤(pán)支座上，所述吸盤(pán)連桿具有調(diào)節(jié)螺紋段并通過(guò)吸盤(pán)調(diào)節(jié)螺母與所述吸盤(pán)支座固定連接，所述吸盤(pán)安裝于所述吸盤(pán)連桿上；每一所述第一仿型定位塊通過(guò)可加減墊片的連接座安裝于對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)支座上，每一所述第一仿型定位塊的下表面為與頂蓋的對(duì)應(yīng)抓取位置處的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)支座下方且位于對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)下表面的上方，各所述第一仿型定位塊均呈馬蹄形且環(huán)繞對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)設(shè)置。

作為實(shí)施例之一，所述活動(dòng)連接框架的底端設(shè)置有多個(gè)用于與頂蓋抵靠的第二仿型定位塊，各所述第二仿型定位塊沿所述活動(dòng)連接框架的周向環(huán)設(shè)，每一所述第二仿型定位塊的下表面為與對(duì)應(yīng)的頂蓋抵靠位置處的曲率相同的曲面。

作為實(shí)施例之一，上述白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手還包括用于與外設(shè)的頂蓋精定位放置臺(tái)上的放置臺(tái)對(duì)定件配合且可相對(duì)于該放置臺(tái)對(duì)定件豎直滑移的抓手對(duì)定件，所述抓手對(duì)定件通過(guò)對(duì)定件支架安裝于所述活動(dòng)連接框架上，所述抓手對(duì)定件為滑板或滑槽。

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種白車(chē)身頂蓋輸送系統(tǒng)，包括頂蓋精定位放置臺(tái)、搬運(yùn)機(jī)器人及頂蓋抓手，所述頂蓋抓手采用如上所述的白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手，所述搬運(yùn)機(jī)器人與所述搬運(yùn)連接結(jié)構(gòu)連接。

本發(fā)明實(shí)施例至少具有如下有益效果：搬運(yùn)機(jī)器人在活動(dòng)連接框架鎖止的狀態(tài)下從頂蓋精定位放置臺(tái)上通過(guò)抓取單元將頂蓋搬運(yùn)到白車(chē)身頂部位置，活動(dòng)鎖止單元解鎖，頂蓋滑入側(cè)圍導(dǎo)向槽內(nèi)，滿(mǎn)足y向的裝焊要求，前橫梁定位機(jī)構(gòu)的定位銷(xiāo)插入至前橫梁定位孔內(nèi)，完成頂蓋的x向定位，頂蓋定位機(jī)構(gòu)作用，完成頂蓋相對(duì)于橫梁的z向定位，從而滿(mǎn)足頂蓋的裝焊精度要求?；顒?dòng)連接框架與剛性連接框架通過(guò)活動(dòng)連接單元連接，活動(dòng)連接框架可相對(duì)于剛性連接框架產(chǎn)生x向和y向上的活動(dòng)，從而使得本抓手能夠在不考慮前工序白車(chē)身焊接重復(fù)性誤差的前提下都可保證較高的頂蓋定位精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的剛性連接框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的活動(dòng)連接框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的萬(wàn)向活動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5-圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的彈簧拉伸組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的鎖止組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的吸盤(pán)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9-圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的頂蓋定位組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11-圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的前橫梁定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為柔性抓手從頂蓋精定位放置臺(tái)上抓取頂蓋的示意圖；

圖14為圖13中a部分的放大示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

如圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供一種白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手，包括剛性連接框架200、活動(dòng)連接框架300、活動(dòng)連接單元、定位單元、用于控制所述活動(dòng)連接框架300活動(dòng)狀態(tài)的活動(dòng)鎖止單元及用于抓取頂蓋1的抓取單元，所述剛性連接框架200上安裝有用于與搬運(yùn)機(jī)器人連接的搬運(yùn)連接結(jié)構(gòu)，所述剛性連接框架200位于所述活動(dòng)連接框架300上方，所述抓取單元設(shè)置于所述活動(dòng)連接框架300上；所述定位單元包括前橫梁定位機(jī)構(gòu)900和用于將頂蓋1夾緊固定在白車(chē)身上的頂蓋定位機(jī)構(gòu)，所述前橫梁定位機(jī)構(gòu)900包括定位銷(xiāo)904和用于驅(qū)動(dòng)所述定位銷(xiāo)904插入至前橫梁定位孔內(nèi)或由所述前橫梁定位孔內(nèi)拔出的定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)組件，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)組件及所述頂蓋定位機(jī)構(gòu)均安裝于所述活動(dòng)連接框架300上。上述搬運(yùn)連接結(jié)構(gòu)一般采用快換盤(pán)100，該快換盤(pán)100為外購(gòu)件，可根據(jù)不同的負(fù)載選擇合適的快換盤(pán)100，該快換盤(pán)100工具側(cè)與剛性連接框架200連接，優(yōu)選為安裝于本柔性抓手的重心軸線上?？鞊Q盤(pán)100與搬運(yùn)機(jī)器人軸法蘭連接，在活動(dòng)連接框架300鎖止的狀態(tài)下從頂蓋精定位放置臺(tái)上通過(guò)抓取單元將頂蓋1搬運(yùn)到白車(chē)身頂部位置，上述活動(dòng)鎖止單元解鎖，頂蓋1滑入側(cè)圍導(dǎo)向槽內(nèi)，滿(mǎn)足y向(沿橫梁的長(zhǎng)度方向)的裝焊要求，上述前橫梁定位機(jī)構(gòu)900的定位銷(xiāo)904插入至前橫梁定位孔內(nèi)，完成頂蓋1的x向定位，上述頂蓋定位機(jī)構(gòu)作用，完成頂蓋1相對(duì)于橫梁(白車(chē)身)的z向定位，從而滿(mǎn)足頂蓋1的裝焊精度要求。本發(fā)明中，采用前橫梁定位的方式，相較于后橫梁定位，由于后橫梁定位孔精度低于前橫梁定位孔精度，因而可有效提高定位精度。

如圖2，上述剛性連接框架200優(yōu)選為采用矩形框架結(jié)構(gòu)，包括被配置為與白車(chē)身側(cè)圍槽長(zhǎng)度方向平行的兩x向邊梁201和與所述x向邊梁201垂直的兩y向邊梁202；優(yōu)選為采用方管焊接或八角鋁型材連接制成。在該剛性連接框架200上可設(shè)置托板，用于安裝氣動(dòng)通訊閥島206及真空發(fā)生器207，其中，氣動(dòng)通訊閥島206主要與本抓手所裝配的各氣缸連接，用于控制各氣缸動(dòng)作；真空發(fā)生器207則用于與抓取單元中的吸盤(pán)706連接，實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)706的抽真空吸附功能。

如圖3，上述活動(dòng)連接框架300優(yōu)選為采用矩形框架結(jié)構(gòu)，包括被配置為與白車(chē)身側(cè)圍槽長(zhǎng)度方向平行的兩x向活動(dòng)梁301和與所述x向活動(dòng)梁301垂直的兩y向活動(dòng)梁302；其同樣地可采用方管焊接或八角鋁型材連接制成。在該活動(dòng)連接框架300上可安裝多個(gè)接近開(kāi)關(guān)支架308，每一接近開(kāi)關(guān)支架308上安裝一接近開(kāi)關(guān)307，用于在抓取頂蓋1時(shí)檢測(cè)該活動(dòng)連接框架300與頂蓋1之間的距離，避免造成頂蓋1的損傷；進(jìn)一步還可在該活動(dòng)連接框架300上安裝蘑菇頭導(dǎo)向銷(xiāo)支架306，在該蘑菇頭導(dǎo)向銷(xiāo)支架306上安裝蘑菇頭導(dǎo)向銷(xiāo)305，該蘑菇頭導(dǎo)向銷(xiāo)305用于與抓手存放架上對(duì)應(yīng)設(shè)置的u型槽配合，可起到防止抓手掉落的作用，避免抓手在抓手存放架上放置失效時(shí)從抓手存放架上掉落?？稍趦蓎向活動(dòng)梁302之間設(shè)置一個(gè)或多個(gè)中間梁，以便于上述的接近開(kāi)關(guān)307及蘑菇頭導(dǎo)向銷(xiāo)305的設(shè)置，這是本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際情況易于確定的，此處從略；本實(shí)施例中，接近開(kāi)關(guān)307有3個(gè)，沿y向依次設(shè)置，優(yōu)選為安裝在x向活動(dòng)梁301及上述中間梁上。優(yōu)選地，所述活動(dòng)連接框架300的底端設(shè)置有多個(gè)用于與頂蓋1抵靠的第二仿型定位塊(未圖示)，各所述第二仿型定位塊沿所述活動(dòng)連接框架300的周向環(huán)設(shè)，每一所述第二仿型定位塊的下表面為與對(duì)應(yīng)的頂蓋1抵靠位置處的曲率相同的曲面；通過(guò)設(shè)置上述的第二仿形定位塊，抓取及運(yùn)輸頂蓋1時(shí)，與頂蓋1可完美貼合，保證對(duì)頂蓋1的定位精度，提高裝焊質(zhì)量。各第二仿形定位塊與活動(dòng)連接框架300之間可加減墊片，以適應(yīng)不同規(guī)格的頂蓋1以及不同工況下的裝焊要求。本實(shí)施例中，優(yōu)選為在該活動(dòng)連接框架300的四個(gè)角部位置分別設(shè)置上述的第二仿形定位塊。進(jìn)一步地，在該活動(dòng)連接框架300底端的四個(gè)角部位置附近還分別設(shè)置有測(cè)量基準(zhǔn)孔，通過(guò)設(shè)置測(cè)量基準(zhǔn)孔，可建立三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x的坐標(biāo)系，從而通過(guò)三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x來(lái)標(biāo)定裝配對(duì)象與數(shù)模的符合性。

優(yōu)化上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖1和圖4，活動(dòng)連接單元包括多組萬(wàn)向活動(dòng)組件400，每組所述萬(wàn)向活動(dòng)組件400包括一安裝支座401和上下對(duì)置且均可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝支座401內(nèi)的一對(duì)萬(wàn)向滾珠402，各所述安裝支座401均固定于所述活動(dòng)連接框架300上，每對(duì)所述萬(wàn)向滾珠402分別與所述剛性連接框架200的底端和頂端抵接?；顒?dòng)連接框架300與剛性連接框架200通過(guò)上述的活動(dòng)連接單元連接，活動(dòng)連接框架300可相對(duì)于剛性連接框架200產(chǎn)生x向和y向上的活動(dòng)，從而使得本抓手能夠在不考慮前工序白車(chē)身焊接重復(fù)性誤差的前提下都可保證較高的頂蓋定位精度。進(jìn)一步優(yōu)選地，如圖4，每一所述安裝支座401包括上安裝板、下安裝板及至少一側(cè)板，每一所述側(cè)板豎直設(shè)置且連接對(duì)應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板，每對(duì)所述萬(wàn)向滾珠402分別安裝在對(duì)應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板上；各所述側(cè)板中，部分側(cè)板的板面平行于x向，其余側(cè)板的板面平行于y向，各所述側(cè)板上均穿設(shè)有用于與所述剛性連接框架200的對(duì)應(yīng)邊梁抵靠的調(diào)節(jié)螺栓403。通過(guò)各調(diào)節(jié)螺栓403配合可控制活動(dòng)連接框架300的x向和y向的活動(dòng)量，從而進(jìn)一步保證頂蓋1的定位精度。本實(shí)施例中，優(yōu)選為在剛性連接框架200的4個(gè)角部分別設(shè)置一組角部萬(wàn)向活動(dòng)組件400，進(jìn)一步可設(shè)置多組中部萬(wàn)向活動(dòng)組件400，各中部萬(wàn)向活動(dòng)組件400對(duì)應(yīng)于兩y向邊梁202的中部設(shè)置(即其上下萬(wàn)向滾珠402與對(duì)應(yīng)的y向邊梁202的上下端面抵靠)；角部萬(wàn)向活動(dòng)組件400的安裝支座401包括板面沿x向延伸的x向側(cè)板和板面沿y向延伸的y向側(cè)板，中部萬(wàn)向活動(dòng)組件400的安裝支座401包括板面沿x向延伸的x向側(cè)板，各x向側(cè)板上均穿設(shè)有軸向?yàn)閥向的調(diào)節(jié)螺栓403，各y向側(cè)板上均穿設(shè)有軸向?yàn)閤向的調(diào)節(jié)螺栓403?？稍趧傂赃B接框架200的對(duì)應(yīng)位置處(優(yōu)選為在兩y向邊梁202上)加減墊片203，各個(gè)上萬(wàn)向滾珠402與對(duì)應(yīng)的墊片抵靠，通過(guò)加減墊片以提高頂蓋1的定位精度。

接續(xù)上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖11-圖12，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)組件包括夾緊氣缸905和定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸907，所述夾緊氣缸905與所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸907的活塞桿軸向均為豎直方向，所述夾緊氣缸905通過(guò)夾緊氣缸支座901安裝于所述活動(dòng)連接框架300上，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸907通過(guò)旋轉(zhuǎn)支座906安裝于所述夾緊氣缸905的擺臂上，所述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸907的輸出端固定有連接板908，所述定位銷(xiāo)904安裝于所述連接板908上且軸向?yàn)樨Q向。上述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸907優(yōu)選為采用導(dǎo)桿氣缸；上述夾緊氣缸905可由市面購(gòu)得，是本領(lǐng)域常規(guī)技術(shù)，其具體結(jié)構(gòu)此處從略；進(jìn)一步可設(shè)置限位塊903，用以控制夾緊氣缸905的擺臂的擺動(dòng)行程，該限位塊903可通過(guò)限位塊支座902安裝于活動(dòng)連接框架300上；定位銷(xiāo)904可通過(guò)轉(zhuǎn)接塊909與連接板908連接，定位銷(xiāo)904可通過(guò)加減墊片實(shí)現(xiàn)在x向和y向上的位置可調(diào)整，從而保證定位精度。夾緊氣缸905關(guān)閉到位后，通過(guò)上述定位銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)氣缸907將定位銷(xiāo)904推入至前橫梁定位孔內(nèi)，完成頂蓋1的x向定位。

進(jìn)一步優(yōu)化上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖9和圖10，所述頂蓋定位機(jī)構(gòu)包括布置于兩所述y向活動(dòng)梁302上的多組頂蓋定位組件800，每一所述y向活動(dòng)梁302上布置有多組所述頂蓋定位組件800；每一所述頂蓋定位組件800包括x向翻轉(zhuǎn)卡邊機(jī)構(gòu)和z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機(jī)構(gòu)，所述x向翻轉(zhuǎn)卡邊機(jī)構(gòu)包括第一擺臂氣缸809和x向定位塊804，所述第一擺臂氣缸809通過(guò)第一氣缸座801安裝于對(duì)應(yīng)的所述y向活動(dòng)梁302上，所述第一擺臂氣缸809的氣缸活塞桿軸向?yàn)樨Q直方向，所述x向定位塊804安裝于所述第一擺臂氣缸809的擺臂803上，所述x向定位塊804具有用于與頂蓋1及對(duì)應(yīng)側(cè)橫梁抵靠的抵靠定位面；所述z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機(jī)構(gòu)包括第二擺臂氣缸808、z向定位塊805和z向夾緊塊806，所述第二擺臂氣缸808通過(guò)第二氣缸座802安裝于對(duì)應(yīng)的所述y向活動(dòng)梁302上，所述第二擺臂氣缸808的氣缸活塞桿軸向?yàn)樨Q直方向，所述z向夾緊塊806安裝于所述第二擺臂氣缸808的擺臂807上，所述z向定位塊805安裝于所述第二氣缸座802上，所述z向定位塊805間隔位于對(duì)應(yīng)的所述z向夾緊塊806正上方，所述z向定位塊805的下表面及所述z向夾緊塊806的上表面均為曲率與頂蓋1對(duì)應(yīng)位置處的曲率相同的曲面。上述x向定位塊804在x向上的位置可調(diào)，具體為在其與第一擺臂氣缸809的擺臂803之間加減墊片實(shí)現(xiàn)；上述的z向定位塊805在z向上的位置可調(diào)，具體為在其與第二氣缸座802之間加減墊片實(shí)現(xiàn)；上述的z向夾緊塊806在z向上的位置可調(diào)，具體為在其與第二擺臂氣缸808的擺臂807之間加減墊片實(shí)現(xiàn)。通過(guò)第一擺臂氣缸809驅(qū)動(dòng)x向定位塊804與頂蓋1及對(duì)應(yīng)側(cè)橫梁的側(cè)邊抵緊，實(shí)現(xiàn)頂蓋1的x向定位(與上述的前橫梁定位機(jī)構(gòu)900配合，可進(jìn)一步保證頂蓋1的定位精度)，或者說(shuō)實(shí)現(xiàn)頂蓋1與橫梁在x向上的相對(duì)位置的確定；通過(guò)第二擺臂氣缸808驅(qū)動(dòng)z向夾緊塊806動(dòng)作，使得頂蓋1與對(duì)應(yīng)側(cè)橫梁夾緊在z向定位塊805與z向夾緊塊806之間，完成頂蓋1的z向定位。

進(jìn)一步優(yōu)化上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，該柔性抓手還包括彈簧拉伸單元500，具體結(jié)構(gòu)如下：如圖5和圖6，每一所述y向邊梁202上豎直穿設(shè)有至少一個(gè)彈簧調(diào)節(jié)螺桿503，各所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503均通過(guò)彈簧調(diào)節(jié)螺母504與對(duì)應(yīng)的所述y向邊梁202固定連接，每一所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503固連有一拉伸彈簧502，每一所述拉伸彈簧502的底端固連有一彈簧固定座505，各所述彈簧固定座505均安裝于所述活動(dòng)連接框架300上且位于對(duì)應(yīng)的所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503正下方。通過(guò)彈簧調(diào)節(jié)螺母504與彈簧調(diào)節(jié)螺桿503配合，調(diào)節(jié)各拉伸彈簧502的拉伸力，使得拉伸力與下層的活動(dòng)連接框架300總成重量達(dá)到平衡，保證本柔性抓手的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性及工作可靠性。優(yōu)選地，兩y向邊梁202上的彈簧調(diào)節(jié)螺桿503的數(shù)量相同且一一正對(duì)設(shè)置，使得兩側(cè)的彈簧拉伸力平衡。拉伸彈簧502下端與彈簧固定座505之間可通過(guò)銷(xiāo)軸506連接，拉伸彈簧502上端與彈簧調(diào)節(jié)螺桿503之間也可通過(guò)銷(xiāo)軸506連接。進(jìn)一步可設(shè)置支座外罩501，該支座外罩501安裝于對(duì)應(yīng)的y向邊梁202上，上述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503穿設(shè)在該支座外罩501的頂端，部分收容于該支座外罩501內(nèi)部分露出于該支座外罩501頂端，且通過(guò)彈簧調(diào)節(jié)螺母504與該支座外罩501固定；通過(guò)設(shè)置該支座外罩501，可滿(mǎn)足彈簧調(diào)節(jié)螺桿503的調(diào)節(jié)空間需求，同時(shí)，拉伸彈簧502及彈簧調(diào)節(jié)螺桿503等可收容于該支座外罩501內(nèi)，美觀且可保護(hù)設(shè)備。

接續(xù)上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖1和圖7，所述活動(dòng)鎖止單元包括至少一組鎖止組件600，每一所述鎖止組件600包括軸向?yàn)樨Q直方向的鎖止銷(xiāo)605和用于驅(qū)動(dòng)所述鎖止銷(xiāo)605豎直升降的驅(qū)動(dòng)件601，各所述驅(qū)動(dòng)件601均安裝于所述剛性連接框架200上，于所述活動(dòng)連接框架300上設(shè)有至少一個(gè)鎖止孔304，所述鎖止孔304的數(shù)量與所述鎖止銷(xiāo)605的數(shù)量相同且一一對(duì)應(yīng)配置。上述驅(qū)動(dòng)件601優(yōu)選為采用氣缸，通過(guò)該氣缸驅(qū)動(dòng)鎖止銷(xiāo)605插入至對(duì)應(yīng)的鎖止孔304內(nèi)，實(shí)現(xiàn)活動(dòng)連接框架300與剛性連接框架200的固定連接，即上述的活動(dòng)鎖止單元用于控制活動(dòng)連接框架300活動(dòng)或不活動(dòng)；進(jìn)一步可在剛性連接框架200上對(duì)應(yīng)設(shè)置鎖止銷(xiāo)穿設(shè)孔204(可開(kāi)設(shè)于安裝在剛性連接框架200上的鎖止銷(xiāo)穿設(shè)板205上)，鎖止銷(xiāo)605依次穿過(guò)對(duì)應(yīng)的鎖止銷(xiāo)穿設(shè)孔204和對(duì)應(yīng)的鎖止孔304實(shí)現(xiàn)活動(dòng)連接框架300與剛性連接框架200的固定連接，該鎖止銷(xiāo)穿設(shè)孔204可起到導(dǎo)向的作用，而且可進(jìn)一步提高鎖止?fàn)顟B(tài)的穩(wěn)定性。上述驅(qū)動(dòng)件601可通過(guò)第一氣缸安裝板604和第二氣缸安裝板602固定于剛性連接框架200上，其中，第一氣缸安裝板604與剛性連接框架200固連，第二氣缸安裝板602與該第一氣缸安裝板604固連，驅(qū)動(dòng)件601安裝于該第二氣缸安裝板602上，該第二氣缸安裝板602為l形，包括板面沿x向延伸的的第一板體和板面沿y向延伸的第二板體，可通過(guò)在第一板體與第一氣缸安裝板604的連接結(jié)構(gòu)之間加減墊片603以及在第二板體與驅(qū)動(dòng)件601的連接結(jié)構(gòu)之間加減墊片603以消除裝配誤差。

接續(xù)上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖，所述抓取單元包括沿所述活動(dòng)連接框架300周向環(huán)設(shè)的多組吸盤(pán)組件700，每一所述吸盤(pán)組件700包括吸盤(pán)支座702、吸盤(pán)連桿703、吸盤(pán)706及第一仿型定位塊705，其中，所述吸盤(pán)支座702安裝于所述活動(dòng)連接框架300的對(duì)應(yīng)邊部上，所述吸盤(pán)連桿703穿設(shè)于所述吸盤(pán)支座702上(為便于吸盤(pán)連桿703的設(shè)置，可在吸盤(pán)支座702上設(shè)置吸盤(pán)支架701，該吸盤(pán)連桿703穿設(shè)于該吸盤(pán)支架701上)，所述吸盤(pán)連桿703具有調(diào)節(jié)螺紋段并通過(guò)吸盤(pán)調(diào)節(jié)螺母與所述吸盤(pán)支座702固定連接，所述吸盤(pán)706安裝于所述吸盤(pán)連桿703上；每一所述第一仿型定位塊705通過(guò)可加減墊片的連接座704安裝于對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)支座702上，每一所述第一仿型定位塊705的下表面為與頂蓋1的對(duì)應(yīng)抓取位置處的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)支座702下方且位于對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)706下表面的上方，各所述第一仿型定位塊705均呈馬蹄形且環(huán)繞對(duì)應(yīng)的所述吸盤(pán)706設(shè)置。上述的第一仿形定位塊及第二仿形定位塊均優(yōu)選為采用尼龍材料，可保證頂蓋1外觀面不受損傷；通過(guò)吸盤(pán)706真空抽吸的方式抓取頂蓋1，避免對(duì)頂蓋1造成損傷。通過(guò)設(shè)置第一仿形定位塊，一方面，抓取及運(yùn)輸頂蓋1時(shí)，與頂蓋1可完美貼合，保證對(duì)頂蓋1的定位精度，提高裝焊質(zhì)量；另一方面，在抓取時(shí)可起到緩沖的作用，避免對(duì)頂蓋1造成損傷，而且其環(huán)繞吸盤(pán)706設(shè)置，與吸盤(pán)706配合可保證對(duì)頂蓋1的抓取結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。通過(guò)上述的吸盤(pán)調(diào)節(jié)螺母與吸盤(pán)連桿703配合，可調(diào)節(jié)吸盤(pán)706的z向高度，以保證對(duì)頂蓋1的抓取及定位精度。

進(jìn)一步地，作為本實(shí)施例的優(yōu)選方案之一，如圖1、圖3、圖13和圖14，上述白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手還包括用于與頂蓋精定位放置臺(tái)2上的放置臺(tái)對(duì)定件21配合且可相對(duì)于該放置臺(tái)對(duì)定件21豎直滑移的抓手對(duì)定件303，所述抓手對(duì)定件303通過(guò)對(duì)定件支架安裝于所述活動(dòng)連接框架300上，所述抓手對(duì)定件303為滑板或滑槽。通過(guò)該抓手對(duì)定件303與放置臺(tái)對(duì)定件21配合，給搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)試軌跡要求垂直取料提供參照，降低調(diào)試難度和提高恢復(fù)機(jī)器人軌跡的便捷性，保證搬運(yùn)機(jī)器人在垂直狀態(tài)下將頂蓋1從頂蓋精定位放置臺(tái)2上搬運(yùn)至白車(chē)身位置。本實(shí)施例中，上述的抓手對(duì)定件303為滑板，其優(yōu)選為安裝在活動(dòng)連接框架300的其中一x向活動(dòng)梁301上，其遠(yuǎn)離該x向活動(dòng)梁301的一端具有垂直于x向的兩個(gè)滑移面，兩滑移面均沿豎向方向延伸，另外其端面也可以是滑移面，該端面優(yōu)選為上下傾斜設(shè)置，且其上端離該x向活動(dòng)梁301的距離大于其下端離該x向活動(dòng)梁301的距離，以使得抓手抓取頂蓋1時(shí)存在一個(gè)緩沖的過(guò)程，避免對(duì)頂蓋1造成損傷。

實(shí)施例二

如圖13和圖14，本發(fā)明實(shí)施例涉及一種白車(chē)身頂蓋輸送系統(tǒng)，包括頂蓋精定位放置臺(tái)2、搬運(yùn)機(jī)器人及頂蓋抓手，該頂蓋抓手采用上述實(shí)施例一所提供的白車(chē)身頂蓋裝焊用柔性抓手，其具體結(jié)構(gòu)此處不再贅述，所述搬運(yùn)機(jī)器人與所述搬運(yùn)連接結(jié)構(gòu)連接。優(yōu)選地，所述頂蓋精定位放置臺(tái)2上設(shè)有與所述抓手對(duì)定件303滑動(dòng)配合的放置臺(tái)對(duì)定件21，該放置臺(tái)對(duì)定件21根據(jù)抓手對(duì)定件303的結(jié)構(gòu)相應(yīng)設(shè)置，如抓手對(duì)定件303為滑板，則該放置臺(tái)對(duì)定件21為滑槽結(jié)構(gòu)，如抓手對(duì)定件303為滑槽結(jié)構(gòu)，則該放置臺(tái)對(duì)定件21對(duì)應(yīng)為滑板。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。