本發(fā)明涉及一種弧焊裝置，特別是涉及一種固定式小型機(jī)器人弧焊裝置。

背景技術(shù)：

為了滿足在現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜環(huán)境下設(shè)備內(nèi)壁某一部位實(shí)現(xiàn)增材制造，在機(jī)器人焊接過(guò)程中存在一個(gè)主要的問(wèn)題是如何保證送絲的流暢性，通常而言送絲機(jī)被固定在機(jī)器人第四軸軸肩上，但是在對(duì)于小功率機(jī)器人(比如abb1200型機(jī)器人)其第四軸不具備承載能力，所以需要考慮將送絲部分外移。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種固定式小型機(jī)器人弧焊裝置，其在機(jī)器人焊接過(guò)程中保證送絲流暢，提高焊接效率和承載能力。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的：一種固定式小型機(jī)器人弧焊裝置，其特征在于，其包括焊槍、焊絲、點(diǎn)激光器、電纜、l型夾持件、底板、閥門(mén)、雙驅(qū)送絲機(jī)、焊絲校直器、送絲盤(pán)、異形支架、六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人，焊絲位于焊槍的一端上，點(diǎn)激光器固定于焊槍的底部上，電纜的一端與焊槍之間通過(guò)l型夾持件連接，底板與六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的底端固定，l型夾持件與六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的頂端固定，電纜的另一端與雙驅(qū)送絲機(jī)連接，底板與閥門(mén)連接，雙驅(qū)送絲機(jī)、焊絲校直器都位于異形支架的一個(gè)第一安裝面上，送絲盤(pán)位于異形支架的一個(gè)第二安裝面上。

優(yōu)選地，所述閥門(mén)上設(shè)有一個(gè)閥座密封面。

優(yōu)選地，所述異形支架上設(shè)有多個(gè)螺孔。

優(yōu)選地，所述異型支架的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)異型支架之間通過(guò)一個(gè)支撐柱子連接。

優(yōu)選地，所述送絲盤(pán)與雙驅(qū)送絲機(jī)之間有一根送絲管。

優(yōu)選地，所述底板包括熱處理裝置安裝槽、機(jī)器人固定螺孔、閥蓋固定板、閥蓋固定螺孔，熱處理裝置安裝槽位于閥蓋固定板的一端上，機(jī)器人固定螺孔、閥蓋固定螺孔都位于閥蓋固定板上。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明在機(jī)器人焊接過(guò)程中保證送絲流暢，安裝方便，提高焊接效率和承載能力，安全性高，另外能夠?qū)㈦p驅(qū)送絲機(jī)從機(jī)器人四軸脫離。本發(fā)明解決微型機(jī)器人在任意空間的定位與安裝，在狹小空間內(nèi)焊槍能夠按照預(yù)定軌跡進(jìn)行焊接的問(wèn)題，保證弧焊機(jī)器人系統(tǒng)依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境快速的組合和安裝，可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備任意部位的復(fù)合增材制造。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明固定式小型機(jī)器人弧焊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明中異形支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明中底板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明固定式小型機(jī)器人弧焊裝置包括焊槍1、焊絲2、點(diǎn)激光器3、電纜4、l型夾持件5、底板6、閥門(mén)7、雙驅(qū)送絲機(jī)9、焊絲校直器10、送絲盤(pán)11、異形支架12、六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人13，焊絲2位于焊槍1的一端上，點(diǎn)激光器3固定于焊槍1的底部上，電纜4的一端與焊槍1之間通過(guò)l型夾持件5連接，底板6與六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人13的底端固定，l型夾持件5與六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人13的頂端固定，電纜4的另一端與雙驅(qū)送絲機(jī)9連接，底板6與閥門(mén)7連接，雙驅(qū)送絲機(jī)9、焊絲校直器10都位于異形支架12的一個(gè)第一安裝面14上，送絲盤(pán)11位于異形支架12的一個(gè)第二安裝面15上。

閥門(mén)7上設(shè)有一個(gè)閥座密封面8，這樣提高密封性。

異形支架12上設(shè)有多個(gè)螺孔16，這樣方便與其他元件固定。

異型支架的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)異型支架之間通過(guò)一個(gè)支撐柱子21連接，機(jī)器人可以后退到異型支架組成的空間中。

送絲盤(pán)的直徑為1.2mm，這樣方便送絲。

雙驅(qū)送絲機(jī)的材料為絕緣材料(比如塑料凳)，這樣可以防止靜電。

送絲盤(pán)2與雙驅(qū)送絲機(jī)3之間有一根送絲管，這樣可以保證絲不會(huì)損壞。

送絲管的材質(zhì)為特弗龍管，這樣可以耐腐蝕。

第一安裝面可以是斜面，保證送絲軟管及電纜能夠順暢。

底板6包括熱處理裝置安裝槽17、機(jī)器人固定螺孔18、閥蓋固定板19、閥蓋固定螺孔20，熱處理裝置安裝槽17位于閥蓋固定板19的一端上，機(jī)器人固定螺孔18、閥蓋固定螺孔20都位于閥蓋固定板19上，這樣方便安裝和固定其他元件，具體來(lái)說(shuō)，閥蓋固定螺孔用于固定底板和閥蓋，機(jī)器人固定螺孔用于固定六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人和底板，使得機(jī)器人在實(shí)際施焊時(shí)候能夠順利保證焊槍伸入閥門(mén)且能夠完成施焊任務(wù)，提高穩(wěn)定性和安全性，方便安裝。

六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人可以水平、傾斜、倒置安裝，能適應(yīng)待焊接現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的各種安裝環(huán)境，其具有能夠載荷6kg以上重量的能力，同時(shí)具備能夠在狹小空間內(nèi)作業(yè)的能力，在實(shí)際使用過(guò)程中其底部通過(guò)四個(gè)機(jī)器人固定螺孔固定于底板上，提高焊接效率和承載能力。焊絲校直器用于校直焊絲，保證送絲的流暢性。異型支架用于支撐送絲盤(pán)與送絲機(jī)，送絲盤(pán)、雙驅(qū)送絲機(jī)都用于送絲，焊槍用于焊接，l型夾持件用于方便安裝焊槍，六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人用于控制焊槍。點(diǎn)激光器用于定位，通過(guò)掃描閥門(mén)法蘭上緣的特征，記錄法蘭上緣的三個(gè)或多個(gè)特征點(diǎn)，考慮到焊接面是一個(gè)規(guī)則的圓，只要得到圓上任意大于三點(diǎn)的信息就可以計(jì)算出圓的幾何信息，然后根據(jù)計(jì)算出的圓的信息確立工件坐標(biāo)系，根據(jù)已知施焊面于閥門(mén)法蘭端面的垂直尺寸和徑向尺寸對(duì)計(jì)算出的坐標(biāo)系進(jìn)行工件坐標(biāo)偏移；得到實(shí)際施焊面的工件坐標(biāo)系，在新的工件坐標(biāo)系下實(shí)施焊接任務(wù)。

綜上所述，本發(fā)明在機(jī)器人焊接過(guò)程中送絲流暢，安裝方便，焊接效率高，安全性高。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種固定式小型機(jī)器人弧焊裝置，其包括焊槍、焊絲、點(diǎn)激光器、電纜、L型夾持件、底板、閥門(mén)、雙驅(qū)送絲機(jī)、焊絲校直器、送絲盤(pán)、異形支架、六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人，焊絲位于焊槍的一端上，點(diǎn)激光器固定于焊槍的底部上，電纜的一端與焊槍之間通過(guò)L型夾持件連接，底板與六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的底端固定，L型夾持件與六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的頂端固定，電纜的另一端與雙驅(qū)送絲機(jī)連接，雙驅(qū)送絲機(jī)、焊絲校直器都位于異形支架的一個(gè)第一安裝面上，送絲盤(pán)位于異形支架的一個(gè)第二安裝面上。本發(fā)明在機(jī)器人焊接過(guò)程中保證送絲流暢，提高焊接效率和承載能力。

技術(shù)研發(fā)人員：唐彬;盧志龍;劉昌海;馬耀清
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海電力股份有限公司吳涇熱電廠
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.27
技術(shù)公布日：2017.07.21