本發(fā)明涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，尤其涉及一種伺服鉚接設(shè)備以及控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)鉚釘加工設(shè)備，氣缸的最大送模為300*250，其送料精度將得不到保證，現(xiàn)鉚釘加工行業(yè)中，鉚接機(jī)送料采用氣缸推動(dòng)模式送料，無(wú)法長(zhǎng)距離輸送，導(dǎo)致大部品(即大尺寸待鉚接產(chǎn)品)生產(chǎn)的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

提供一種伺服鉚接設(shè)備，其解決了現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法長(zhǎng)距離輸送，大部品(即大尺寸待鉚接產(chǎn)品)生產(chǎn)的缺陷。

一方面，提供一種伺服鉚接設(shè)備，所述設(shè)備包括：鉚接器、物料平臺(tái)和機(jī)架，所述設(shè)備還包括通道；

其中，所述通道設(shè)置在所述機(jī)架和所述物料平臺(tái)之間，所述鉚接器固定設(shè)置在所述物料平臺(tái)的一側(cè)；

所述設(shè)備還包括：設(shè)置在所述通道內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置、移動(dòng)平臺(tái)和升降平臺(tái)；

其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)水平移動(dòng)，所述升降平臺(tái)的底端固定設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述升降平臺(tái)的升降端與物料卡接；所述物料平臺(tái)還設(shè)置有槽口，所述槽口與所述升降端的位置配合使得所述升降平臺(tái)的升降端能在所述槽口內(nèi)移動(dòng)。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：

伺服電機(jī)和滾珠絲桿，所述伺服電機(jī)通過(guò)連軸器與所述滾珠絲桿連接并控制所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾珠絲桿的螺母與所述升降平臺(tái)的底端固定。

可選的，所述升降平臺(tái)包括：氣缸，所述氣缸的底端與所述滾珠絲桿的螺母固定。

第二方面，提供一種上述第一方面提供的伺服鉚接設(shè)備的控制方法，所述方法包括如下步驟：

伺服鉚接設(shè)備獲取輸入的物料的起始坐標(biāo)和多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)；

依據(jù)起始坐標(biāo)與多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)之間的距離計(jì)算出伺服電機(jī)的多個(gè)脈沖值，通過(guò)該多個(gè)脈沖值控制該伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述依據(jù)起始坐標(biāo)與多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)之間的距離計(jì)算出伺服電機(jī)的多個(gè)脈沖值具體包括：

依據(jù)下述公式計(jì)算出脈沖值n；

n＝spr((x2-x1)²+(y2-y1)²)/l。

其中，x1，y1為起始坐標(biāo)值，x2，y2為多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)中的一個(gè)坐標(biāo)值，l為伺服電機(jī)一個(gè)脈沖移動(dòng)的距離值。

第三方面，提供一種伺服鉚接設(shè)備，所述設(shè)備包括：鉚接器、物料平臺(tái)和機(jī)架，其特征在于，所述設(shè)備還包括通道；

其中，所述通道設(shè)置在所述機(jī)架和所述物料平臺(tái)之間，所述鉚接器固定設(shè)置在所述物料平臺(tái)的一側(cè)；

所述設(shè)備還包括：設(shè)置在所述通道內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置、移動(dòng)平臺(tái)和升降平臺(tái)；

其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)水平移動(dòng)，所述升降平臺(tái)的底端固定設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述升降平臺(tái)的升降端與物料卡接；所述物料平臺(tái)還設(shè)置有槽口，所述槽口與所述升降端的位置配合使得所述升降平臺(tái)的升降端能在所述槽口內(nèi)移動(dòng)；

所述設(shè)備還包括：

接收單元，用于獲取輸入的物料的起始坐標(biāo)和多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)。

控制單元，用于依據(jù)起始坐標(biāo)與多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)之間的距離計(jì)算出伺服電機(jī)的多個(gè)脈沖值，通過(guò)該多個(gè)脈沖值控制該伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：

伺服電機(jī)和滾珠絲桿，所述伺服電機(jī)通過(guò)連軸器與所述滾珠絲桿連接并控制所述滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾珠絲桿的螺母與所述升降平臺(tái)的底端固定。

可選的，所述升降平臺(tái)包括：氣缸，所述氣缸的底端與所述滾珠絲桿的螺母固定。

可選的，所述控制單元具體用于依據(jù)下述公式計(jì)算出脈沖值n；

n＝spr((x2-x1)²+(y2-y1)²)/l。

其中，x1，y1為起始坐標(biāo)值，x2，y2為多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)中的一個(gè)坐標(biāo)值，l為伺服電機(jī)一個(gè)脈沖移動(dòng)的距離值。

本發(fā)明具體實(shí)施方式提供的技術(shù)方案具有長(zhǎng)距離運(yùn)輸，自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的一種伺服鉚接設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明提供的一種伺服鉚接設(shè)備的控制方法的流程圖。

圖3為本發(fā)明提供的一種伺服鉚接設(shè)備的模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參閱圖1，圖1為本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式提供的一種伺服鉚接設(shè)備，該設(shè)備如圖1所示，包括：鉚接器10、物料平臺(tái)11、機(jī)架12和通道13；

其中，通道13設(shè)置在機(jī)架12和物料平臺(tái)11之間，鉚接器10固定設(shè)置在物料平臺(tái)11的一側(cè)(具體在何種位置可以依據(jù)用戶的需求自行調(diào)整)；

該設(shè)備還包括：設(shè)置在通道13內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置20、移動(dòng)平臺(tái)21和升降平臺(tái)22；

其中，驅(qū)動(dòng)裝置20驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)21水平移動(dòng)，升降平臺(tái)22的底端固定設(shè)置在一定平臺(tái)21上，升降平臺(tái)22的升降端與物料卡接；該物料平臺(tái)11還設(shè)置有槽口110，該槽口110與升降端的位置配合使得升降平臺(tái)22的升降端能在槽口110內(nèi)移動(dòng)。

如圖1所示，本設(shè)備的工作原理為，將物料放置在物料平臺(tái)上，物料設(shè)置有與升降平臺(tái)22的升降端配合的卡接部件，升降平臺(tái)22的升降端與物料卡接后，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)物料移動(dòng)至鉚接器10位置實(shí)現(xiàn)鉚接，整個(gè)過(guò)程為全自動(dòng)控制，所以其具有自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)。另外，上述結(jié)構(gòu)也可以提高物料的尺寸，所以其具有能夠?qū)崿F(xiàn)大尺寸的優(yōu)點(diǎn)以及長(zhǎng)距離運(yùn)輸?shù)膬?yōu)點(diǎn)。

可選的，上述驅(qū)動(dòng)裝置20包括：伺服電機(jī)201和滾珠絲桿202，伺服電機(jī)201通過(guò)連軸器與滾珠絲桿202連接并控制滾珠絲桿202轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲桿202的螺母與升降平臺(tái)22的底端固定。

可選的，上述升降平臺(tái)22包括：氣缸，該氣缸的底端與滾珠絲桿202的螺母固定。這樣可以帶動(dòng)升降平臺(tái)22移動(dòng)。

本發(fā)明第二較佳實(shí)施方式提供的一種伺服鉚接設(shè)備，該設(shè)備如圖1所示，包括：鉚接器10、物料平臺(tái)11、機(jī)架12和通道13；

其中，通道13設(shè)置在機(jī)架12和物料平臺(tái)11之間，鉚接器10固定設(shè)置在物料平臺(tái)11的一側(cè)(具體在何種位置可以依據(jù)用戶的需求自行調(diào)整)；

該設(shè)備還包括：設(shè)置在通道13內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置20、移動(dòng)平臺(tái)21和升降平臺(tái)22；

其中，驅(qū)動(dòng)裝置20驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)21水平移動(dòng)，升降平臺(tái)22的底端固定設(shè)置在一定平臺(tái)21上，升降平臺(tái)22的升降端與物料卡接；該物料平臺(tái)11還設(shè)置有槽口110，該槽口110與升降端的位置配合使得升降平臺(tái)22的升降端能在槽口110內(nèi)移動(dòng)。上述驅(qū)動(dòng)裝置20包括：伺服電機(jī)201和滾珠絲桿202，伺服電機(jī)201通過(guò)連軸器與滾珠絲桿202連接并控制滾珠絲桿202轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲桿202的螺母與升降平臺(tái)22的底端固定。上述升降平臺(tái)22包括：氣缸，該氣缸的底端與滾珠絲桿202的螺母固定。這樣可以帶動(dòng)升降平臺(tái)22移動(dòng)。

本設(shè)備的工作原理為，將物料放置在物料平臺(tái)上，物料設(shè)置有與升降平臺(tái)22的升降端配合的卡接部件，升降平臺(tái)22的升降端與物料卡接后，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)物料移動(dòng)至鉚接器10位置實(shí)現(xiàn)鉚接，整個(gè)過(guò)程為全自動(dòng)控制，所以其具有自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)。另外，上述結(jié)構(gòu)也可以提高物料的尺寸，所以其具有能夠?qū)崿F(xiàn)大尺寸的優(yōu)點(diǎn)以及長(zhǎng)距離運(yùn)輸?shù)膬?yōu)點(diǎn)。

參閱圖2，圖2為本發(fā)明第三較佳實(shí)施方式提供的一種伺服鉚接設(shè)備提供的控制方法，該方法在如圖1所示的伺服鉚接設(shè)備內(nèi)執(zhí)行，該方法如圖2所示，包括如下步驟：

步驟s201、伺服鉚接設(shè)備獲取輸入的物料的起始坐標(biāo)和多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)；

步驟s202、依據(jù)起始坐標(biāo)與多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)之間的距離計(jì)算出伺服電機(jī)的多個(gè)脈沖值，通過(guò)該多個(gè)脈沖值控制該伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖2所示的實(shí)施例提供的技術(shù)方案通過(guò)距離計(jì)算出脈沖值從來(lái)實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的精確控制。

可選的，上述步驟s202的實(shí)現(xiàn)方法具體可以為：

依據(jù)下述公式計(jì)算出脈沖值n；

n＝spr((x2-x1)²+(y2-y1)²)/l。

其中，x1，y1為起始坐標(biāo)值，x2，y2為多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)中的一個(gè)坐標(biāo)值，l為伺服電機(jī)一個(gè)脈沖移動(dòng)的距離值。

參閱圖3，圖3為本發(fā)明第四較佳實(shí)施方式提供的一種伺服鉚接設(shè)備，該設(shè)備包括：

接收單元301，用于獲取輸入的物料的起始坐標(biāo)和多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)。

控制單元302，用于依據(jù)起始坐標(biāo)與多個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)之間的距離計(jì)算出伺服電機(jī)的多個(gè)脈沖值，通過(guò)該多個(gè)脈沖值控制該伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，上述控制單元302具體用于依據(jù)上述公式計(jì)算出脈沖值n。

需要說(shuō)明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施方式或?qū)嵤├?，為了?jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書中所描述實(shí)施方式或?qū)嵤├鶎儆趦?yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和單元并不一定是本發(fā)明所必須的。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

本發(fā)明實(shí)施例方法中的步驟可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。

本發(fā)明實(shí)施例裝置中的單元可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例以及不同實(shí)施例的特征進(jìn)行結(jié)合或組合。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以用硬件實(shí)現(xiàn)，或固件實(shí)現(xiàn)，或它們的組合方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)使用軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以將上述功能存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中或作為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的一個(gè)或多個(gè)指令或代碼進(jìn)行傳輸。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個(gè)地方向另一個(gè)地方傳送計(jì)算機(jī)程序的任何介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)。以此為例但不限于：計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只讀光盤(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盤存儲(chǔ)、磁盤存儲(chǔ)介質(zhì)或者其他磁存儲(chǔ)設(shè)備、或者能夠用于攜帶或存儲(chǔ)具有指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望的程序代碼并能夠由計(jì)算機(jī)存取的任何其他介質(zhì)。此外。任何連接可以適當(dāng)?shù)某蔀橛?jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。例如，如果軟件是使用同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、數(shù)字用戶線(digitalsubscriberline，dsl)或者諸如紅外線、無(wú)線電和微波之類的無(wú)線技術(shù)從網(wǎng)站、服務(wù)器或者其他遠(yuǎn)程源傳輸?shù)?，那么同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、dsl或者諸如紅外線、無(wú)線和微波之類的無(wú)線技術(shù)包括在所屬介質(zhì)的定影中。如本發(fā)明所使用的，盤(disk)和碟(disc)包括壓縮光碟(cd)、激光碟、光碟、數(shù)字通用光碟(dvd)、軟盤和藍(lán)光光碟，其中盤通常磁性的復(fù)制數(shù)據(jù)，而碟則用激光來(lái)光學(xué)的復(fù)制數(shù)據(jù)。上面的組合也應(yīng)當(dāng)包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的保護(hù)范圍之內(nèi)。

總之，以上所述僅為本發(fā)明技術(shù)方案的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。