本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多工件夾緊機(jī)械手。

背景技術(shù)：

采用數(shù)控車床、加工中心等設(shè)備進(jìn)行切削加工批量軸類和盤類零件時(shí)，通常由人工進(jìn)行上下料操作，或用振動(dòng)盤將工件自動(dòng)送入設(shè)備中，加工完成后再將工件自然掉落至接料盒內(nèi)。由振動(dòng)盤送料的缺點(diǎn)是，送料品種單一，無(wú)法滿足多品種產(chǎn)品的要求。人工進(jìn)行上下料，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，自然掉落產(chǎn)品裝盒，容易碰傷產(chǎn)品。

另外，現(xiàn)有機(jī)器人機(jī)械手，只配一個(gè)加持機(jī)構(gòu)，一次只能抓取一個(gè)零件，而在生產(chǎn)時(shí)，為了提高效率，需要在取出時(shí)，馬上放入工件，存在搬運(yùn)行程長(zhǎng)，效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種多工件夾緊機(jī)械手，配有兩個(gè)加持機(jī)構(gòu)，可同時(shí)自動(dòng)抓取兩個(gè)零件，能減少輔助時(shí)間，且夾緊后不會(huì)松動(dòng)，可精準(zhǔn)取放。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種多工件夾緊機(jī)械手，其特征在于：包括旋轉(zhuǎn)座(1)，該旋轉(zhuǎn)座(1)包括盤部(11)和三角部(12)，所述盤部(11)的安裝面上開設(shè)有軸承孔(111)和第一連接孔(112)，該三角部(12)的兩側(cè)斜面上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)安裝圓臺(tái)(121)，該安裝圓臺(tái)(121)上開設(shè)有第二連接孔(122)；兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)(2)，該兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)(2)對(duì)稱安裝在該兩個(gè)安裝圓臺(tái)(121)上。

進(jìn)一步地，所述三角部(12)的兩側(cè)斜面夾角(a)為60-120°。

進(jìn)一步地，所述三角部(12)的兩側(cè)斜面夾角(a)為90°。

作為優(yōu)選，所述夾持機(jī)構(gòu)(2)包括安裝盤(20)，該安裝盤(20)上端面安裝有傳動(dòng)箱(29)；該傳動(dòng)箱(29)內(nèi)安裝有蝸桿(21)、第一傳動(dòng)軸(22)及第二傳動(dòng)軸(23)；該蝸桿(21)與該第一傳動(dòng)軸(22)垂直分布，該第二傳動(dòng)軸(23)與第一傳動(dòng)軸(22)平行設(shè)置；所述第一傳動(dòng)軸(22)上安裝有渦輪(24)和第一齒輪(25)，所述蝸桿(21)輸入端與第一電機(jī)(27)輸出端連接；所述渦輪(24)與蝸桿(21)相嚙合，該第二傳動(dòng)軸(23)上安裝有與該第一齒輪(25)相嚙合的第二齒輪(26)；該傳動(dòng)箱(29)兩外側(cè)壁對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(30)，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(30)下端部與該第二傳動(dòng)軸(23)兩端固接，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(30)上部端均為向上凸出該傳動(dòng)箱(29)，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(30)上端部鉸接安裝有一對(duì)夾爪(31)，該兩個(gè)夾爪(31)下端通過(guò)兩個(gè)鉸接臂(32)與往復(fù)板(33)兩端鉸接；該往復(fù)板(33)中部穿裝有豎向的絲桿(34)，該絲桿(34)下端與第二電機(jī)(35)連接。

進(jìn)一步地，位于該絲桿(34)下方的兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(30)上部端之間固設(shè)有加強(qiáng)橫板(36)，該第二電機(jī)(35)安裝在加強(qiáng)橫板(36)上。

本實(shí)用新型的有益效果是：

第一，由于在旋轉(zhuǎn)座上配裝有該兩個(gè)加持機(jī)構(gòu)，可同時(shí)自動(dòng)抓取兩個(gè)零件，能減少輔助時(shí)間，在數(shù)控機(jī)床加工時(shí)，在取下加工件后，可立即放入未加工工件，減少運(yùn)動(dòng)行程，節(jié)約時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率。

第二，由于只能蝸桿帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而不能反向控制，因此具有自鎖功能，在該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐放置定位后，不會(huì)受力旋轉(zhuǎn)，使該對(duì)夾爪將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

第三，由于只能絲桿帶動(dòng)該往復(fù)板上下運(yùn)動(dòng)，而不能反向該往復(fù)板帶動(dòng)該絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，具有自鎖功能，當(dāng)該對(duì)夾爪將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

第四，本實(shí)用新型的兩個(gè)個(gè)電機(jī)，可一個(gè)或多個(gè)同時(shí)驅(qū)動(dòng)，以滿足不同工作狀態(tài)控制。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體圖。

圖2是本旋轉(zhuǎn)座的主視圖。

圖3是本旋轉(zhuǎn)座的立體圖。

圖4是本加持機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖5是本加持機(jī)構(gòu)的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明：

參見圖1至圖5，一種多工件夾緊機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)座1，該旋轉(zhuǎn)座1包括盤部11和三角部12，所述盤部11的安裝面上開設(shè)有軸承孔111和第一連接孔112；該三角部12的兩側(cè)斜面上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)安裝圓臺(tái)121，該安裝圓臺(tái)121上開設(shè)有第二連接孔122；兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)2，該兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)2對(duì)稱安裝在該兩個(gè)安裝圓臺(tái)121上。

具體地，該第一連接孔112可設(shè)置多個(gè)，一般設(shè)置4-12個(gè)即可。

優(yōu)選地，該軸承孔111與該盤部11中心同心。

其中，該盤部11用于安裝在機(jī)器人執(zhí)行端上。

優(yōu)選地，所述三角部12的兩側(cè)斜面夾角a為60-120°，可避免較大工件之間干涉碰撞。最優(yōu)地，進(jìn)一步地，所述三角部12的兩側(cè)斜面夾角a為90°，方便參數(shù)計(jì)算，在安裝時(shí)方便坐標(biāo)精準(zhǔn)定位。

其中，所述夾持機(jī)構(gòu)2包括安裝盤20，該安裝盤20用于與安裝圓臺(tái)121固定連接；該該安裝盤20上端面安裝有傳動(dòng)箱29；該傳動(dòng)箱29內(nèi)安裝有蝸桿21、第一傳動(dòng)軸22及第二傳動(dòng)軸23；該蝸桿21與該第一傳動(dòng)軸22垂直分布，該第二傳動(dòng)軸23與第一傳動(dòng)軸22平行設(shè)置；所述第一傳動(dòng)軸22上安裝有渦輪24和第一齒輪25，所述蝸桿21輸入端與第一電機(jī)27輸出端連接；第一電機(jī)27用于帶動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)，所述渦輪24與蝸桿21相嚙合，該第二傳動(dòng)軸23上安裝有與該第一齒輪25相嚙合的第二齒輪26；該傳動(dòng)箱29兩外側(cè)壁對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30下端部與該第二傳動(dòng)軸23兩端固接，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30上部端均為向上凸出該傳動(dòng)箱29，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30上端部鉸接安裝有一對(duì)夾爪31，該兩個(gè)夾爪31下端通過(guò)兩個(gè)鉸接臂32與往復(fù)板33兩端鉸接；該鉸接臂32上端與夾爪31下端鉸接，該該鉸接臂32上端與該往復(fù)板33側(cè)端鉸接；該夾爪31中部與該轉(zhuǎn)臂支撐30上端部鉸接，該夾爪31上部為夾緊部。

另外，在其他實(shí)施例子中，所述夾持機(jī)構(gòu)2還可采用現(xiàn)有技術(shù)中其他夾緊工件的裝置或機(jī)構(gòu)，由于屬于現(xiàn)有技術(shù)，故而不贅述。

該往復(fù)板33中部穿裝有豎向的絲桿34，該絲桿34下端與第二電機(jī)35連接；該第二電機(jī)35輸出端為豎向，該絲桿34位于該第二電機(jī)35上方，第二電機(jī)35可固裝在該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30之間或其中一個(gè)上，以使該第二電機(jī)35與轉(zhuǎn)臂支撐3相對(duì)固定設(shè)置，第二電機(jī)35用于驅(qū)動(dòng)該絲桿34轉(zhuǎn)動(dòng)，該絲桿34穿裝在該往復(fù)板33中部且相互配合傳動(dòng)，通過(guò)該絲桿34旋動(dòng)以帶動(dòng)該往復(fù)板33上下運(yùn)動(dòng)。

其中，該第二傳動(dòng)軸23通過(guò)軸承鉸接安裝在該傳動(dòng)箱29上，

進(jìn)一步地，位于該絲桿34下方的兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30上部端之間固設(shè)有加強(qiáng)橫板36，該第二電機(jī)35安裝在加強(qiáng)橫板36上?？赏ㄟ^(guò)該加強(qiáng)橫板36使兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30固定為一體，提高強(qiáng)度，牢固可靠，減少變形。

作為優(yōu)選，該第一電機(jī)27、第二電機(jī)35均采用伺服電機(jī)。以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度或力矩的精準(zhǔn)控制。

在使用時(shí)，第一，啟動(dòng)第一電機(jī)27，帶動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)，該蝸桿21帶動(dòng)該渦輪24旋轉(zhuǎn)，該渦輪24又帶動(dòng)第一齒輪25同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，而該第一齒輪25帶動(dòng)第二齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)，該第二齒輪26與該第二傳動(dòng)軸23同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30下端部與該第二傳動(dòng)軸23兩端固接，因此第一電機(jī)27能用于控制兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30下端部旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30與該傳動(dòng)箱29的相對(duì)角度，以改變?cè)撘宰罱K控制該對(duì)夾爪31的工作角度。另外，由于只能蝸桿帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而不能反向控制，因此具有自鎖功能，在該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐30放置定位后，不會(huì)受力旋轉(zhuǎn)，當(dāng)該對(duì)夾爪31將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

在使用時(shí)，啟動(dòng)第二電機(jī)35，帶動(dòng)絲桿34轉(zhuǎn)動(dòng)同軸旋轉(zhuǎn)，由于該絲桿34與該往復(fù)板33配合傳動(dòng)，可帶動(dòng)往復(fù)板33向上或向下運(yùn)動(dòng)；該往復(fù)板33則通過(guò)兩個(gè)鉸接臂32以同時(shí)控制該對(duì)夾爪31的夾緊部相對(duì)靠近或遠(yuǎn)離，以實(shí)現(xiàn)夾緊工件或松開工件的目的。另外由于只能絲桿34帶動(dòng)該往復(fù)板33上下運(yùn)動(dòng)，而不能反向該往復(fù)板33帶動(dòng)該絲桿34轉(zhuǎn)動(dòng)，具有自鎖功能，當(dāng)該對(duì)夾爪31將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本實(shí)用新型的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本實(shí)用新型的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過(guò)邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。