本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

電火花機(jī)床又稱數(shù)控電火花機(jī)床、電火花、火花機(jī)等是一種電加工設(shè)備。前蘇聯(lián)拉扎林科夫婦研究開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)受火花放電腐蝕損壞的現(xiàn)象和原因時(shí)，發(fā)現(xiàn)電火花的瞬時(shí)高溫可以使局部的金屬熔化、氧化而被腐蝕掉，從而開(kāi)創(chuàng)和發(fā)明了電火花加工方法，其基本物理原理是自由正離子和電子在場(chǎng)中積累，很快形成一個(gè)被電離的導(dǎo)電通道。在這個(gè)階段，兩板間形成電流，導(dǎo)致粒子間發(fā)生無(wú)數(shù)次碰撞，形成一個(gè)等離子區(qū)，并很快升高到8000到12000度的高溫，在兩導(dǎo)體表面瞬間熔化一些材料，同時(shí)，由于電極和電介液的汽化，形成一個(gè)氣泡，并且它的壓力規(guī)則上升直到非常高。然后電流中斷，溫度突然降低，引起氣泡內(nèi)向爆炸，產(chǎn)生的動(dòng)力把溶化的物質(zhì)拋出彈坑，然后被腐蝕的材料在電介液中重新凝結(jié)成小的球體，并被電介液排走，然后通過(guò)NC控制的監(jiān)測(cè)和管控，伺服機(jī)構(gòu)執(zhí)行，使這種放電現(xiàn)象均勻一致，從而達(dá)到加工物被加工，使之成為合乎要求之尺寸大小及形狀精度的產(chǎn)品。電火花機(jī)床上帶有電極庫(kù)以及電極，電極更換通過(guò)更換裝置來(lái)完成，目前電火花機(jī)床所配套的電極自動(dòng)更換裝置動(dòng)作簡(jiǎn)單，可更換電極少，電極更換時(shí)間長(zhǎng)，影響加工效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中電極自動(dòng)更換裝置所存在的缺陷，提供一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人,該機(jī)器人安裝在電火花機(jī)床上，電火花機(jī)床的一側(cè)設(shè)有與機(jī)器人對(duì)應(yīng)的電極架，電極架內(nèi)存儲(chǔ)若干電極，所述機(jī)器人包括固定在所述機(jī)床上的立柱，在立柱上連接有底座，底座活動(dòng)連接有下臂，下臂的端部活動(dòng)連接有上臂，上臂的端部活動(dòng)連接有手腕法蘭，手腕法蘭活動(dòng)連接手爪，手爪包括兩個(gè)呈直角的轉(zhuǎn)動(dòng)板，在轉(zhuǎn)動(dòng)板的自由端設(shè)有與所述電極架上電極對(duì)應(yīng)的卡槽。

上述的一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人，所述立柱上設(shè)有導(dǎo)軌，底座卡合在導(dǎo)軌上，底座內(nèi)設(shè)有升降電機(jī)。

上述的一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人，所述底座與下臂通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，在底座內(nèi)設(shè)有與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

上述的一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人，所述下臂和上臂通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，上臂上設(shè)有與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

上述的一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人，所述上臂和手腕法蘭通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，上臂內(nèi)設(shè)有與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果為：該電火花加床專用機(jī)器人的立柱上連接有底座，底座可以在立柱上自由升降，下臂與底座相連，并繞底座作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，上臂與下臂相連，并繞下臂作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手腕法蘭與上臂相連，并繞上臂作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手腕法蘭活動(dòng)連接手爪，通過(guò)底座，上臂以及下臂可以帶動(dòng)手爪在空間內(nèi)自由活動(dòng)，提高了手爪的靈敏度，而且手爪包括兩個(gè)呈直角的轉(zhuǎn)動(dòng)板，在轉(zhuǎn)動(dòng)板的自由端設(shè)有與電極架上電極對(duì)應(yīng)的卡槽，一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)板的卡槽與電極卡合后，手爪轉(zhuǎn)動(dòng)即可將電極取下，另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)板上卡合的新的電極即可進(jìn)一步補(bǔ)充，增大了更換電極的數(shù)目和效率，并且更換時(shí)間短，顯著提高機(jī)床加工效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)面示意圖；

圖3為本實(shí)用新型安裝在電火花機(jī)床上的示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖3所示，一種電火花機(jī)床專用機(jī)器人,該機(jī)器人安裝在電火花機(jī)床1上，電火花機(jī)床1的一側(cè)設(shè)有與機(jī)器人對(duì)應(yīng)的電極架2，電極架2內(nèi)存儲(chǔ)若干電極3，機(jī)器人包括固定在機(jī)床上的立柱4，在立柱4上連接有底座5，底座5活動(dòng)連接有下臂6，下臂6的端部活動(dòng)連接有上臂7，上臂7的端部活動(dòng)連接有手腕法蘭8，手腕法蘭8活動(dòng)連接手爪9，手爪9包括兩個(gè)呈直角的轉(zhuǎn)動(dòng)板10，在轉(zhuǎn)動(dòng)板10的自由端設(shè)有與電極架2上電極3對(duì)應(yīng)的卡槽11。

進(jìn)一步，立柱4上設(shè)有導(dǎo)軌A1，底座5卡合在導(dǎo)軌A1上，底座5內(nèi)設(shè)有升降電機(jī),底座5與下臂6通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸A2連接，在底座5內(nèi)設(shè)有與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸A2連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),下臂6和上臂7通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸A3連接，上臂7上設(shè)有與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸A3連接的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī),上臂7和手腕法蘭8通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸A4連接，上臂7內(nèi)設(shè)有與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸A4連接的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

該電火花加床專用機(jī)器人的立柱4上連接有底座5，底座5可以在立柱4上自由升降，下臂6與底座5相連，并繞底座5作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，上臂7與下臂6相連，并繞下臂6作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手腕法蘭8與上臂7相連，并繞上臂7作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手腕法蘭8活動(dòng)連接手爪9，通過(guò)底座5，上臂7以及下臂6可以帶動(dòng)手爪9在空間內(nèi)自由活動(dòng)，提高了手爪9的靈敏度，而且手爪9包括兩個(gè)呈直角的轉(zhuǎn)動(dòng)板10，在轉(zhuǎn)動(dòng)板10的自由端設(shè)有與電極架2上電極3對(duì)應(yīng)的卡槽11，一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)板10的卡槽11與電極卡合后，手爪9轉(zhuǎn)動(dòng)即可將電極取下，另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)板上卡合的新的電極即可進(jìn)一步補(bǔ)充，增大了更換電極的數(shù)目和效率，并且更換時(shí)間短，顯著提高機(jī)床加工效率。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。