本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種設(shè)有可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)的平移式?jīng)_壓機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，在自動(dòng)沖壓生產(chǎn)中，一般是在相鄰兩臺(tái)沖床之間設(shè)有平移式?jīng)_壓機(jī)械手來(lái)移送工件。采用現(xiàn)有的平移式?jīng)_壓機(jī)械手來(lái)移送工件，要求相鄰兩臺(tái)沖床的模具的工作面距離地面的高度基本一致，對(duì)于工作面高度不一致的情況則需要客戶(hù)修改模具，以保證模具的工作面距離地面的高度一致，否則無(wú)法使用，因此采用現(xiàn)有的平移式?jīng)_壓機(jī)械手來(lái)移送工件存在一定的局限性。

為此，很有必要設(shè)計(jì)一種平移式?jīng)_壓機(jī)械手，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種平移式?jīng)_壓機(jī)械手，該平移式?jīng)_壓機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)在其兩側(cè)沖床的模具的工作面高低不一致時(shí)工件的移送，使用靈活性高。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種設(shè)有可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)的平移式?jīng)_壓機(jī)械手，包括機(jī)架、垂直驅(qū)動(dòng)裝置、水平驅(qū)動(dòng)裝置、橫臂和抓取組件，所述垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述橫臂在所述機(jī)架上作垂直運(yùn)動(dòng)，所述水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述抓取組件在所述橫臂上作水平運(yùn)動(dòng)，所述平移式?jīng)_壓機(jī)械手還包括可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)。

進(jìn)一步的，所述可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)包括安裝架、安裝板、伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲桿螺母、絲桿、升降板和工件放置架，所述安裝架固定于所述機(jī)架上，所述安裝板固定于所述安裝架上，所述伺服電機(jī)安裝于所述安裝板，所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端連接，所述絲桿螺母與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端連接，所述絲桿套裝于所述絲桿螺母，所述升降板固定于所述絲桿的一端，所述工件放置架固定于所述升降板上，所述伺服電機(jī)通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述絲桿螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述工件放置架作上升或下降運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一同步輪、第二同步輪和同步帶，所述第一同步輪安裝于所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，所述第二同步輪安裝于安裝板上，所述絲桿螺母固定于所述第二同步輪，所述同步帶分別連接于所述第一同步輪和第二同步輪。

進(jìn)一步的，所述安裝板上固定有導(dǎo)向軸承，所述升降板上固定有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向軸承上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向柱裝于所述導(dǎo)向孔內(nèi)，并可沿該導(dǎo)向孔移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向孔的中心線(xiàn)與所述絲桿平行。

進(jìn)一步的，所述機(jī)架上固定有垂直導(dǎo)軌，所述橫臂上固定有垂直滑塊，所述垂直滑塊與所述垂直導(dǎo)軌配合。

進(jìn)一步的，所述抓取組件包括移動(dòng)塊、橫桿、抓取手臂和吸盤(pán)，所述橫臂上設(shè)有水平導(dǎo)軌，所述移動(dòng)塊上固定有水平滑塊，所述水平滑塊與所述水平導(dǎo)軌配合，所述橫桿固定于所述移動(dòng)塊上，所述抓取手臂固定于所述橫桿上，所述吸盤(pán)固定于所述抓取手臂上。

本實(shí)用新型有益效果：本實(shí)用新型的平移式?jīng)_壓機(jī)械手，其上設(shè)有可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)，當(dāng)抓取組件在左端時(shí)，通過(guò)程序控制使得可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)的工件放置面與左端模具工作面高度一致，當(dāng)抓取組件向右運(yùn)行時(shí)，通過(guò)程序控制使得可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)的工件放置面與右端模具工作面高度一致，這樣就可以實(shí)現(xiàn)工件在模具工作面高度不同的模具之間進(jìn)行移送，使用靈活性高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的平移式?jīng)_壓機(jī)械手安裝于相鄰兩臺(tái)沖床時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)的主視圖。

圖3是可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

第一模具1、第二模具2、平移式?jīng)_壓機(jī)械手3、可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4；

第一模具工作面11、第二模具工作面21；

機(jī)架31、垂直導(dǎo)軌32、橫臂33、水平導(dǎo)軌34、移動(dòng)塊35、橫桿36、抓取手臂37、吸盤(pán)38；

安裝架401、安裝板402、伺服電機(jī)403、電機(jī)支撐板404、第一同步輪405、第二同步輪406、絲桿螺母407、絲桿408、升降板409、工件放置架410、導(dǎo)向軸承411、導(dǎo)向柱412。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

參照?qǐng)D1，本實(shí)施例的平移式?jīng)_壓機(jī)械手包括機(jī)架31、垂直驅(qū)動(dòng)裝置(附圖未示出)、水平驅(qū)動(dòng)裝置(附圖未示出)、橫臂33、抓取組件和可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4。機(jī)架31上固定有垂直導(dǎo)軌32，橫臂33上固定有垂直滑塊，垂直滑塊與垂直導(dǎo)軌32配合，垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)橫臂33沿垂直導(dǎo)軌作垂直運(yùn)動(dòng)。抓取組件包括移動(dòng)塊35、橫桿36、抓取手臂37和吸盤(pán)38，橫臂33上固定有水平導(dǎo)軌34，移動(dòng)塊35上固定有水平滑塊，水平滑塊與水平導(dǎo)軌34配合，橫桿36 固定于移動(dòng)塊35，橫桿36的左側(cè)固定有一個(gè)抓取手臂37，橫桿36的右側(cè)固定有兩個(gè)抓取手臂37，抓取手臂37上安裝有吸盤(pán)38。水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移動(dòng)塊35沿水平導(dǎo)軌34作水平運(yùn)動(dòng)。

可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4位于橫臂33的前部，參照?qǐng)D2和圖3，可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4包括安裝架401、安裝板402、伺服電機(jī)403、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲桿螺母407、絲桿408、升降板409和工件放置架410。安裝架401固定于機(jī)架31上，安裝板402固定于安裝架401上，安裝板402上其底面處固定有一電機(jī)支撐板404，伺服電機(jī)403安裝于該電機(jī)支撐板404。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一同步輪405、第二同步輪406和同步帶(附圖未示出)，第一同步輪405安裝于伺服電機(jī)403的轉(zhuǎn)軸，第二同步輪406安裝于安裝板402上，絲桿螺母407固定于第二同步輪406，同步帶分別連接于第一同步輪405和第二同步輪406。絲桿408依次穿過(guò)安裝板402和第二同步輪406而套裝于絲桿螺母407。升降板409固定于絲桿408的上端，工件放置架410固定于升降板409上。伺服電機(jī)403驅(qū)動(dòng)第一同步輪405轉(zhuǎn)動(dòng)，第一同步輪405通過(guò)同步帶帶動(dòng)第二同步輪406轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿螺母407與第二同步輪406固定在一起，因此絲桿螺母407和第二同步輪406一起轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿螺母407的轉(zhuǎn)動(dòng)使絲桿408作上下移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)工件放置架410作上升或下降運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選設(shè)計(jì)，安裝板402上固定有導(dǎo)向軸承411，升降板409上固定有導(dǎo)向柱412，導(dǎo)向軸承411上加工有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔的中心線(xiàn)與絲桿408平行，導(dǎo)向柱412裝于導(dǎo)向孔內(nèi)，并可沿該導(dǎo)向孔移動(dòng)。導(dǎo)向柱412配合于導(dǎo)向軸承411，防止了工件放置架410作上升或下降運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)偏擺晃動(dòng)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以設(shè)計(jì)為鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或者齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，工件放置架410的上升或下降也可使用氣動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)。

下面對(duì)本實(shí)用新型的平移式?jīng)_壓機(jī)械手的工作原理作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

參照?qǐng)D1，抓取組件的位置位于原點(diǎn)位，可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4也處于原點(diǎn)位(即工件放置架410的工件放置面保持與第一模具工作面11等高位置)，設(shè)定工件的移送是從左至右即把工件從第一模具1移送到第二模具2，其移送工作原理如下：

第一步，水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件水平向左移動(dòng)至左端水平方向取料位；

第二步，垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件垂直向下移動(dòng)至垂直方向取料位；

第三步，控制橫臂33左側(cè)的吸盤(pán)38吸取第一模具工作面11上的工件，控制橫臂33右側(cè)的吸盤(pán)38吸取工件放置架410上的工件；

第四步，垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件垂直向上移動(dòng)至垂直方向原點(diǎn)位，同時(shí)可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4的伺服電機(jī)403驅(qū)動(dòng)工件放置架410下降至其工件放置面與第二模具工作面21等高位置；

第五步，水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件水平向右運(yùn)行至右端水平方向放料位，或者水平向右運(yùn)行至原點(diǎn)位等待后一臺(tái)平移式?jīng)_壓機(jī)械手給定允許放料信號(hào)后再向右運(yùn)行至右端水平方 向放料位；同時(shí)在所取工件運(yùn)行至安全區(qū)域時(shí)抓取組件也要向下運(yùn)行至垂直方向工作位以保證橫臂33右側(cè)的抓取手臂37能順利進(jìn)入第二模具2里面。

第六步，垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件垂直向下移動(dòng)至垂直方向放料位；

第七步，控制橫臂33左側(cè)的吸盤(pán)38松開(kāi)工件，將工件放入工件放置架410上，控制橫臂33右側(cè)的吸盤(pán)38松開(kāi)工件，將工件放入第二模具工作面21上；

第八步，垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件垂直向上移動(dòng)至垂直方向工作位；

第九步，水平驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件沿水平方向移動(dòng)至水平方向原點(diǎn)位；

第十步，垂直驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件沿垂直方向移動(dòng)至垂直方向原點(diǎn)位，同時(shí)可升降工作臺(tái)4的伺服電機(jī)403驅(qū)動(dòng)工件放置架410上升至原點(diǎn)位。

通過(guò)上述步驟，平移式?jīng)_壓機(jī)械手完成一個(gè)工作循環(huán)，實(shí)現(xiàn)把可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4上的工件移送至第二模具2上，并把第一模具1上的工件移送至可升降中轉(zhuǎn)臺(tái)4上，如此循環(huán)。針對(duì)左低右高和從右往左移送的情況則需要結(jié)合相應(yīng)的控制程序，參考上述步驟一樣可以完成。

本實(shí)用新型的平移式機(jī)械手，在兩側(cè)沖床的模具高度不同的情況下能實(shí)現(xiàn)工件移送，解決了以往平移式機(jī)械手在此情況下無(wú)法完成工件移送的情況，填補(bǔ)了行業(yè)內(nèi)的空白。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。