1.一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：包括：固定座（1）、旋轉(zhuǎn)軸（2）、下臂（3）、上臂（4）、腕關(guān)節(jié)（5）和控制裝置（6），其中，所述的旋轉(zhuǎn)軸（2）設(shè)于固定座（1）上，所述的下臂（3）通過(guò)定位銷與旋轉(zhuǎn)軸（2）連接，所述的上臂（4）通過(guò)定位銷與下臂（3）連接，所述的腕關(guān)節(jié)（5）通過(guò)定位銷與上臂（4）連接，且，所述的腕關(guān)節(jié)（5）的一端設(shè)有焊槍（7）和攝像裝置（8），所述的攝像裝置（8）中設(shè)有攝像頭，所述的旋轉(zhuǎn)軸（2）、下臂（3）、上臂（4）、腕關(guān)節(jié)（5）以及攝像裝置（8）均與控制裝置（6）連接；
所述的控制裝置（6）包括焊接裝置（10）、攝像控制模塊（11）、執(zhí)行裝置（12）、報(bào)警系統(tǒng)（13）和控制系統(tǒng)，其中，所述的控制系統(tǒng)（14）中設(shè)有單片機(jī)控制系統(tǒng)和控制器，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)，所述的焊槍（7）與焊接裝置（10）連接，所述的攝像裝置（8）與攝像控制模塊（11）連接，所述的旋轉(zhuǎn)軸（2）、下臂（3）、上臂（4）以及腕關(guān)節(jié)（5）均與執(zhí)行裝置（12）連接，所述的焊接裝置（10）、攝像控制模塊（11）、執(zhí)行裝置（12）和報(bào)警系統(tǒng)（13）均與控制系統(tǒng)中的控制器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的腕關(guān)節(jié)（5）中設(shè)有用于手腕旋轉(zhuǎn)的第一軸關(guān)節(jié)、用于手腕擺動(dòng)的第二軸關(guān)節(jié)以及用于手腕回轉(zhuǎn)的第三軸關(guān)節(jié)，所述的第一軸關(guān)節(jié)的兩端分別與上臂（4）和第二軸關(guān)節(jié)連接，所述的第三軸關(guān)節(jié)的兩端分別與第二軸關(guān)節(jié)和焊槍（7）連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的攝像裝置（8）設(shè)于腕關(guān)節(jié)（5）的反面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的焊接裝置（10）包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍（7）和攝像裝置（8）連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)（14）連接，且它們均與焊槍（7）相配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的執(zhí)行裝置（12）由伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路構(gòu)成，所述氣動(dòng)回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路均與控制系統(tǒng)（14）連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的下臂（3）、上臂（4）均采用流線型手臂，且，所述的上臂（4）中空內(nèi)徑為42～50mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的攝像裝置（8）中設(shè)有一組攝像頭，所述的攝像頭由用于柵格板型號(hào)確認(rèn)的第一攝像頭、用于焊接前位置檢測(cè)的第二攝像頭和用于焊接后質(zhì)量檢測(cè)第三攝像頭構(gòu)成，所述攝像頭的前方設(shè)有鏡頭、濾鏡和保護(hù)罩，所述的第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭均與攝像控制模塊（11）連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的電控箱（6）上設(shè)有顯示器和報(bào)警裝置，所述的報(bào)警裝置中設(shè)有報(bào)警器和報(bào)警控制裝置，所述的報(bào)警控制裝置與報(bào)警系統(tǒng)（13）連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，其特征在于：所述的控制系統(tǒng)采用單片機(jī)控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)由中央處理器CPU、程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)計(jì)算器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信構(gòu)成，其中，所述的數(shù)據(jù)計(jì)算器中設(shè)有數(shù)據(jù)分析對(duì)比模塊，所述的第一攝像頭、第二攝像頭和報(bào)警裝置與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接，所述的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器與數(shù)據(jù)計(jì)算器連接，所述的程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)計(jì)算器、柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接。
10.一種柵格板專用高精度機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置的工作方法，其特征在于：所述的該焊接裝置的具體工作方法如下：
首先通過(guò)壓焊機(jī)對(duì)鋼板進(jìn)行壓制，然后根據(jù)焊接的需要的尺寸對(duì)鋼板進(jìn)行劃分；
（2）：待鋼板劃分完成后，將客戶需要的柵格板的種類以及樣式相關(guān)數(shù)據(jù)錄入控制系統(tǒng)（14）中單片機(jī)控制系統(tǒng)中的柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)中；
（3）：待數(shù)據(jù)錄入好后，開(kāi)始啟動(dòng)該自動(dòng)焊接裝置，然后整個(gè)裝置中的各個(gè)部分均進(jìn)入工作狀態(tài)；
（4）：然后焊接工件輸送裝置將焊接工件送到指定的工位；
（5）：待工件被送到指定的工位后，工作人員根據(jù)該批次需要加工的柵格板設(shè)于腕關(guān)節(jié)（5）上的攝像裝置（8）中的第一攝像頭將會(huì)對(duì)需要焊接的柵格板進(jìn)行拍攝；
（6）：待上述的第一攝像頭拍攝完成后，將會(huì)立即把數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；
（7）：然后通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對(duì)存儲(chǔ)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)分析完成后，將把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU，然后中央處理器CPU從柵格板數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)取該種類的柵格板相關(guān)的焊接數(shù)據(jù)；
（8）：然后第二攝像頭將對(duì)該柵格板上所需焊接的位置進(jìn)行拍攝，然后將拍攝后的數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；
（9）：然后通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對(duì)存儲(chǔ)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并得出需要焊接點(diǎn)的具體位置，然后把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU；
（10）：然后中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后，待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)；
（11）：待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，然后控制器將會(huì)命令執(zhí)行裝置（12）開(kāi)始工作，然后執(zhí)行裝置12將通過(guò)焊槍7對(duì)需要焊接的點(diǎn)進(jìn)行焊接；
（12）：待上一步驟中焊槍（7）焊接完成后，用于焊接后質(zhì)量檢測(cè)的第三攝像頭將對(duì)焊接后的柵格板進(jìn)行拍攝，并將拍攝數(shù)后的數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；
（13）：然后通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對(duì)存儲(chǔ)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU；
（14：待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)；
（15）：待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，如果分析數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)有漏焊或者是焊接錯(cuò)位現(xiàn)象，那么控制器將會(huì)通過(guò)報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警提醒，并把相關(guān)的位置信息通顯示器進(jìn)行顯示；
（16）：在上述工作過(guò)程中，如果攝像裝置（8）拍攝的數(shù)據(jù)分析得出的結(jié)果需要對(duì)該自動(dòng)焊接裝置的位置做出相應(yīng)的調(diào)整，那么控制器將會(huì)根據(jù)分析的結(jié)果對(duì)旋轉(zhuǎn)軸（2）、下臂（3）、上臂（4）以及腕關(guān)節(jié)（5）進(jìn)行微調(diào)，讓其滿足焊接的要求；
（17）：按照上述的工作方法直至所有的焊接點(diǎn)都焊接完畢后，在整個(gè)焊接過(guò)程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問(wèn)題，都將會(huì)通過(guò)報(bào)警裝置進(jìn)行蜂鳴報(bào)警，并同時(shí)通過(guò)報(bào)警顯示燈進(jìn)行顯示，直至處理故障解除方可；
（18）：焊接完成后，最后通過(guò)操作鍵盤讓控制器命令伺服電機(jī)停止工作，然后依次讓其他設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)，最后通過(guò)操作鍵盤將設(shè)備關(guān)閉即可。