本發(fā)明屬于汽車配件加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動上料壓裝機及其控制方法。

背景技術(shù)：

自潔式汽車減振器三聯(lián)件，是指液壓減振器內(nèi)部壓縮閥體上的一個部件，這個部件由補償閥片、彈簧、限位器三個零件組裝在一起，稱自潔式減振器三聯(lián)件。它是減振器的一個關(guān)鍵部件，也是保證汽車在行駛中的平順性和舒適性的主要部件之一。因此，在生產(chǎn)組裝時，對自潔式減振器三聯(lián)件的壓裝位置和壓裝力量的大小有著嚴格的技術(shù)要求，對零部件的一致性要求也很嚴格，如果壓裝力量過大，引起閥片變形：壓裝力量過小，不能壓裝到位，會對減振器的性能造成不良影響，達不到預(yù)期的減震效果，嚴重時甚至會造成減振器的損壞失效。在現(xiàn)有技術(shù)中，自潔式減振器三聯(lián)件的壓裝通常都是由人工完成的，壓裝工作由一臺手動壓裝機完成。工作時先將補償閥片、彈簧、限位器按順序放在手動壓裝機的工裝上，然后搬動壓裝機進行壓裝，壓裝結(jié)束目測檢查合格，將部件從工裝上拿下來，放入收件盒內(nèi)。人工壓裝存在的問題是：一是效率較低，二是操作者熟練程度和個體技術(shù)上的差異很難保證生產(chǎn)質(zhì)量的一致性與合格性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)自潔式減振器三聯(lián)件的自動上料、自動壓裝，且能保證壓裝的一致性和壓裝質(zhì)量，并能提高壓裝效率、可靠性強的自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動上料壓裝機。

本發(fā)明的另一個目的是提供一種用于自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動上料自動壓裝的控制方法。

實現(xiàn)本發(fā)明的目的所采取的技術(shù)方案是：該機包括機械壓裝部分和自動控制部分，機械壓裝部分包括：工作臺，分割器、變頻調(diào)速電機、工位廻轉(zhuǎn)盤、振動上料機構(gòu)、上料機械手、氣動壓裝機構(gòu)、氣動機械手和收件盒，其中，工作臺的臺面上固裝有工位廻轉(zhuǎn)盤，工位廻轉(zhuǎn)盤上均布設(shè)有若干個壓裝工位，工位上嵌裝有用于壓裝自潔式減振器三聯(lián)件的壓模，在工作臺臺面的底部設(shè)有分割器，分割器的輸入軸通過聯(lián)軸器與變頻調(diào)速電機相連，輸出軸與工位廻轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸相連，在工作臺的一側(cè)設(shè)有振動送料機構(gòu)和上料機械手，上料機械手與工位廻轉(zhuǎn)盤上其中一個壓裝工位相對應(yīng)，工位廻轉(zhuǎn)盤上另一個壓裝工位對應(yīng)一側(cè)的工作臺面上固裝有氣動壓裝機構(gòu)，在其相鄰的下一個壓裝工位對應(yīng)一側(cè)的工作臺面上固裝有氣動機械手和位于氣動機械手后部的三聯(lián)件收取盒；

自動控制部分包括：

一個可編程邏輯控制器（以下簡稱PLC），是主控部件，包括CPU運算處理器和可編制程序的存儲器，用來執(zhí)行存儲邏輯運算和順序控制、定時、計數(shù)以及運算處理各類數(shù)據(jù)信息，并發(fā)出操作的指令，通過數(shù)字或模擬的輸入端口和輸出端口，控制生產(chǎn)過程中自動送料、上料的動作、工位廻轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)定位動作，以及自動壓裝、自動收取工件的動作，PLC帶有一個RS232端口，用于與計算機相連，并通過計算機編寫、修改控制程序，程序編寫完成后PLC可以脫機工作；

一個變頻器，通過導(dǎo)線與PLC的輸出端口連接，用于接受PLC的指令改變輸出頻率，根據(jù)變頻器的輸出頻率控制變頻調(diào)速電機的運行轉(zhuǎn)數(shù)以及分割器的運動角度，并控制變頻調(diào)速電機的啟、停；

一個工位感應(yīng)開關(guān)，通過導(dǎo)線與PLC的輸入端口連接，工位感應(yīng)開關(guān)通過一個支架安裝在分割器輸入軸的側(cè)面，用于分割器運轉(zhuǎn)角度位置的識別，當分割器帶動工位廻轉(zhuǎn)盤每轉(zhuǎn)動一個工位時，工位感應(yīng)開關(guān)就發(fā)出一個運轉(zhuǎn)到位信號給PLC，同時，PLC發(fā)出啟停指令，變頻調(diào)速電機轉(zhuǎn)停；

一個上料感應(yīng)開關(guān)，通過導(dǎo)線與PLC的輸入端口連接，上料感應(yīng)開關(guān)安裝在工件拾取口的一側(cè)，用于工件拾取口工件占位信號的識別，在選擇自動工作時，當上料感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到工件拾取口有工件時，就會發(fā)出一個占位識別信號給PLC，PLC向上料機械手發(fā)出工件拾取指令；

六個電控氣閥，集中固裝在工作臺下部一側(cè)的閥件固定板上，電控氣閥通過導(dǎo)線與PLC的輸出端口的連接，分別用于控制上料機械手、氣動壓裝機構(gòu)和氣動機械手中各個氣缸的運動。

所述振動送料機構(gòu)包括底盤支架、電磁振動器、料斗、螺旋送料軌道，底盤支架位于工作臺一側(cè)，其上固裝有電磁振動器，料斗位于電磁振動器上部，料斗內(nèi)設(shè)有螺旋送料軌道及與螺旋送料軌道相連的直線送料軌道。

所述上料機械手包括上料機架、無桿氣缸、導(dǎo)桿、上料氣缸、拾取電磁鐵，其中，上料機架固定在工作臺一側(cè)的地面上，在上料機架上設(shè)置有與所述振動送料機構(gòu)中直線送料軌道對應(yīng)連通的工件拾取口，上料機架的上部固裝有無桿氣缸和與無桿氣缸平行的導(dǎo)桿，上料氣缸通過連接構(gòu)件與導(dǎo)桿和無桿氣缸連接，并可沿導(dǎo)桿平行移動，拾取電磁鐵位于上料氣缸的下部，各氣缸通過氣管線與外部的空氣壓縮機連接。

所述氣動壓裝機構(gòu)是由支架、壓裝頭和壓裝氣缸組成，其中，支架通過螺栓固定在工作臺面上，壓裝氣缸位于支架內(nèi)，壓裝氣缸下部通過活塞桿連接有壓裝頭，壓裝頭與工位廻轉(zhuǎn)盤上被壓裝工件的位置相對應(yīng)，壓裝氣缸通過氣管線與外部的空氣壓縮機相接。

所述氣動機械手是由轉(zhuǎn)塔、上下氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、手指氣缸、氣動手指和電磁閥組成，其中，旋轉(zhuǎn)氣缸固定在工作臺面上，轉(zhuǎn)塔通過轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)氣缸連接，上下氣缸固裝在轉(zhuǎn)塔上并可隨轉(zhuǎn)塔同步轉(zhuǎn)動，在上下氣缸的一側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)通過滑塊連接有沿滑槽上下移動的手指氣缸，手指氣缸與氣動手指連接，并帶動氣動手指作夾緊或松開動作，各氣缸通過氣管線與外部的空氣壓縮機連接。

所述分割器為共軛凸輪式間歇分割器。

所述可編程邏輯控制器采用的是三菱FXIN-24MR微型PLC，

汽車減振器三聯(lián)件自上料壓裝的控制方法：

（1）打開電源開關(guān)，電器控制元件得電，電源指示燈亮；打開壓縮空氣的供氣閥門，氣動元件回歸原始狀態(tài)，選擇“自動控制”，按下“啟動”按鈕，機器進入自動控制狀態(tài)；

（2）進入自動控制狀態(tài)后，PLC首先檢測分割器和氣動機械手位置信號正常，并發(fā)出啟動信號給變頻器，驅(qū)動變頻調(diào)速電機，變頻調(diào)速電機帶動分割器的輸入軸旋轉(zhuǎn)，由分割器帶動工位廻轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，當安裝在分割器輸入軸側(cè)面的工位感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到分割器旋轉(zhuǎn)到位信號時，將其到位信號發(fā)送給PLC，PLC向變頻器發(fā)出停止信號，變頻器輸出端斷電，分割器停止轉(zhuǎn)動；

（3）分割器停止轉(zhuǎn)動后，PLC給振動送料機構(gòu)發(fā)出指令，由振動送料機構(gòu)自動定向排序送料，當振動機構(gòu)將無序工件自動有序定向排列整齊并準確地輸送到工件拾取口時，裝在工件拾取口的上料感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到工件到位信號時，將其占位識別信號發(fā)送給PLC；

（4）PLC接到上料感應(yīng)開關(guān)發(fā)來的占位識別信號后，同時給上料機械手發(fā)出工件拾取指令，接通上料機械手中的各電控氣閥，將壓縮空氣分別送入上料氣缸和無桿氣缸，兩氣缸開始工作，上料氣缸向下動作，帶動拾取電磁鐵吸取工件后抬起，無桿氣缸工作，將上料氣缸、拾取電磁鐵和吸取的工件沿導(dǎo)桿運行，從工件拾取口位置移送到工位廻轉(zhuǎn)盤上的壓模位置，當上料氣缸向下對準工位廻轉(zhuǎn)盤上的壓模工位后，拾取電磁鐵斷電，將工件準確的放在壓模上，完成工件的上料動作，同時發(fā)出一個上料結(jié)束信號給PLC；

（5）PLC接到上料結(jié)束信號后，同時給氣動壓裝機發(fā)出指令，氣動壓裝機的電控氣閥吸合，將壓縮空氣送入壓裝氣缸上腔，推動氣缸活塞桿向下運動，帶動活塞桿下端的壓裝頭向下運動，完成壓裝工作；一個工件壓裝結(jié)束，電控氣閥換向，壓裝氣缸帶動活塞桿上行，壓裝頭抬起，并發(fā)出一個壓裝結(jié)束信號給PLC

（6）PLC接到壓裝結(jié)束信號后，同時給氣動機械手發(fā)出收件指令，氣動機械手開始執(zhí)行自動收件工作，接通氣動機械手中的各個電控氣閥，將壓縮空氣分別送入氣動機械手中的上下氣缸、手指氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸，各氣缸開始工作，由上下氣缸帶動手指氣缸向下運動，并通過手指氣缸上的氣動手指夾緊壓裝好的三聯(lián)件，繼而上下氣缸返回上位，稍后旋轉(zhuǎn)氣缸帶動上下氣缸旋轉(zhuǎn)180?，氣動手指松開，三聯(lián)件自然掉落收件盒中；

（7）氣動機械手將三聯(lián)件放入收件盒中的同時，會發(fā)出一個工作結(jié)束回到原位的信號給PLC，表示一個自動循環(huán)過程結(jié)束；PLC發(fā)出信號，再次接通變頻器、控制變頻調(diào)速電動機進入下一個自動循環(huán)過程；

（8）當發(fā)生意外停電或停氣的情況，恢復(fù)供電或供氣后，自動上料壓裝機需要復(fù)位，按下“復(fù)位”按鈕，PLC接到復(fù)位信號，發(fā)控制信號給變頻器，控制變頻調(diào)速電機運轉(zhuǎn)，直到工位感應(yīng)開關(guān)輸出到位信號給PLC，調(diào)速變頻電機停轉(zhuǎn)。

按照上述方案制成的自潔式減振器三聯(lián)件自動上料壓裝機，除需要人工將補償閥片、彈簧二個零件分別按順序放到壓裝工位的壓模上外，第三個零件限位器則通過振動送料機和上料機械手自動送到工位廻轉(zhuǎn)盤上的壓模上，啟動振動送料機，所有工作就由PLC控制，自動完成上料、壓裝、回收作業(yè)。從而實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化流水作業(yè)。生產(chǎn)效率由手工操作時的班產(chǎn)2200件提高到自動化時的班產(chǎn)6500件，產(chǎn)能翻了一倍多，而且工件壓裝的一致性也得到了充分保證，壓裝的質(zhì)量合格率也大大提升。該機可實現(xiàn)自潔式減振器三聯(lián)件的連續(xù)自動壓裝，并能提高三聯(lián)件的壓裝速度及準確性，達到提高壓裝效率及壓裝精度的有益效果。具有操作時間短、壓裝精度高、動作可靠、綜合成本低等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是工位感應(yīng)開關(guān)位置示意圖；

圖4是上料感應(yīng)開關(guān)位置示意圖；

圖5是生產(chǎn)流程控制框圖。

具體實施方式

參看圖1、圖2，本發(fā)明的自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動上料壓裝機包括機械壓裝部分和自動控制部分，機械壓裝部分包括：工作臺1，變頻調(diào)速電機2、分割器3、振動上料機構(gòu)4、上料機械手5、工位廻轉(zhuǎn)盤6、氣動壓裝機構(gòu)9、氣動機械手10和收件盒11，其中，工作臺1的臺面上固裝有工位廻轉(zhuǎn)盤6，工位廻轉(zhuǎn)盤6上均布設(shè)有若干個壓裝工位7，壓裝工位7至少設(shè)置六個以上，壓裝工位7上嵌裝有用于壓裝自潔式減振器三聯(lián)件的壓模8，在工作臺1臺面的底部設(shè)有分割器3，分割器3為共軛凸輪式間歇分割器，分割器3的輸入軸通過聯(lián)軸器與變頻調(diào)速電機2相連，輸出軸與工位廻轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸6-1相連，在工作臺1的一側(cè)設(shè)有振動送料機4和上料機械手5，上料機械手5與工位廻轉(zhuǎn)盤6上其中一個壓裝工位7相對應(yīng)，工位廻轉(zhuǎn)盤6上另一個壓裝工位對應(yīng)一側(cè)的工作臺面上固裝有氣動壓裝機構(gòu)9，在其相鄰的下一個壓裝工位對應(yīng)一側(cè)的工作臺面上固裝有氣動機械手10和位于氣動機械手10后部的三聯(lián)件收取盒11。

所述振動送料機構(gòu)4包括底盤支架4-1、電磁振動器4-2、料斗4-3，底盤支架4-1位于工作臺1一側(cè)的地面上，其上固裝有電磁振動器4-2，料斗4-3位于振動器4-2上部，料斗4-3內(nèi)設(shè)有螺旋送料軌道4-4及與螺旋送料軌道4-4相連的直線送料軌道4-5（見圖2）。該振動送料機構(gòu)4能夠自動定向排序送料，它是通過料斗4-3下面的電磁振動器4-2，帶動料斗4-3在垂直方向振動，并使料斗4-3沿其垂直軸線做扭擺振動，料斗4-3內(nèi)的零件，在扭擺振動的作用下，可沿螺旋軌道4-4上升，經(jīng)直線送料軌道4-5直至送到工件拾取口5-5。所述的電磁振動器4-2可在市場上直接購置，其結(jié)構(gòu)不再贅述。

所述上料機械手5包括上料機架5-1、無桿氣缸5-2、導(dǎo)桿5-6、上料氣缸5-3和拾取電磁鐵5-4，其中，上料機架5-1固定在工作臺1一側(cè)的地面上，在上料機架5-1上設(shè)置有與所述振動送料機構(gòu)4中直線送料軌道4-5對應(yīng)連通的工件拾取口5-5，工件拾取口處5-5裝有工件拾取感應(yīng)開關(guān)14，上料機架5-1上部裝有無桿氣缸5-2和與無桿氣缸5-2平行的導(dǎo)桿5-6，上料氣缸5-3通過連接構(gòu)件與導(dǎo)桿5-6和無桿氣缸5-2連接，并可沿導(dǎo)桿5-6水平移動，拾取電磁鐵5-4位于上料氣缸5-3的下部，各氣缸通過氣管線與外部的空氣壓縮機連接。當需要自動上料時，先由PLC檢查工作條件滿足，并發(fā)出上料指令，上料氣缸5-3向下動作，帶動拾取電磁鐵5-4吸取工件后抬起，無桿氣缸5-2工作，將上料氣缸5-3、拾取電磁鐵5-4及吸取的工件，沿導(dǎo)桿5-6移動送到工位廻轉(zhuǎn)盤6的壓裝工位7上，然后上料氣缸5-3向下，拾取電磁鐵5-4斷電，將拾取的工件準確釋放在工位廻轉(zhuǎn)盤6上壓裝工位7的壓模8中，完成工件的上料過程。

所述氣動壓裝機構(gòu)9是由支架9-4、壓裝頭9-1、活塞桿9-2、壓裝氣缸9-3和組成，其中，支架9-4通過螺栓固定在工作臺1的臺面上，壓裝氣缸9-3位于支架9-4內(nèi)，壓裝氣缸9-3下部通過活塞桿9-2連接有壓裝頭9-1，壓裝頭9-1與工位廻轉(zhuǎn)盤6上被壓裝工件的位置相對應(yīng)，壓裝氣缸9-3通過氣管線與外部的空氣壓縮機連接；

所述氣動機械手10是由轉(zhuǎn)塔10-4、上下氣缸10-3、旋轉(zhuǎn)氣缸10-5、手指氣缸10-2、氣動手指10-1組成，其中，旋轉(zhuǎn)氣缸10-5固定在工作臺1的臺面上，轉(zhuǎn)塔10-4通過轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)氣缸10-5連接，上下氣缸10-3固裝在轉(zhuǎn)塔10-4上，并可隨磚塔10-4同步轉(zhuǎn)動，在上下氣缸10-3的一側(cè)設(shè)有滑槽（圖中未示），滑槽內(nèi)通過滑塊連接有沿滑槽上下移動的手指氣缸10-2，手指氣缸10-2與氣動手指10-1連接，并帶動氣動手指10-1作夾緊或松開動作，各氣缸通過氣管線與外部的空氣壓縮機連接，

自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動壓裝機控制部分包括：

一個可編程控制器，（以下簡稱PLC）是主控部件，采用的是三菱FXIN-24MR微型PLC，包括CPU運算處理器和可編制程序的存儲器，用來執(zhí)行存儲邏輯運算和順序控制、定時、計數(shù)以及運算處理各類數(shù)據(jù)信息，并發(fā)出操作的指令，通過數(shù)字或模擬的輸入端口和輸出端口，控制生產(chǎn)過程中自動送料機構(gòu)、上料機械手的動作、工位廻轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)定位動作，以及自動壓裝、自動收取工件的動作，PLC帶有一個RS232端口，用于與計算機相連，并通過計算機編寫、修改控制程序，程序編寫完成后PLC可以脫機工作；

一個變頻器，通過導(dǎo)線與PLC的輸出端口連接，輸入端接通三相電源，可根據(jù)PLC的指令改變輸出頻率，接在輸出端的變頻調(diào)速電機2上，根據(jù)變頻器的輸出頻率改變轉(zhuǎn)速，控制變頻調(diào)速電機2的運行轉(zhuǎn)數(shù)以及分割器3的運動角度，并控制變頻調(diào)速電機2的啟動、停止；

一個工位感應(yīng)開關(guān)12（見圖3），通過導(dǎo)線與PLC的輸入端口連接，工位感應(yīng)開12關(guān)通過一個支架13安裝在分割器輸入軸3-1的側(cè)面，用于分割器3運轉(zhuǎn)角度位置的識別，當分割器3帶動工位廻轉(zhuǎn)盤6每轉(zhuǎn)動一個工位時，工位感應(yīng)開關(guān)12就發(fā)出一個運轉(zhuǎn)到位信號給PLC，同時，PLC發(fā)出啟停指令，變頻調(diào)速電機2轉(zhuǎn)停，所述的工位感應(yīng)開關(guān)12為電磁感應(yīng)開關(guān)或電容感應(yīng)開關(guān)；

一個上料感應(yīng)開關(guān)14（見圖4），通過導(dǎo)線與PLC的輸入端口連接，上料感應(yīng)開關(guān)14安裝在工件拾取口5-5的一側(cè)，用于工件拾取口5-5工件占位信號的識別，在選擇自動工作時，上料感應(yīng)開關(guān)14感應(yīng)到工件拾取口5-5有工件15時，就會發(fā)出一個占位識別信號給PLC，PLC向上料機械手10發(fā)出工件拾取指令，所述的上料感應(yīng)開關(guān)14為電磁感應(yīng)開關(guān)或電容感應(yīng)開關(guān)；

六個電控氣閥，集中固裝在工作臺1下部一側(cè)的閥件固定板上（圖中未示），電控氣閥通過導(dǎo)線與PLC的輸出端口的連接，分別用于控制上料機械手5、氣動壓裝機構(gòu)9和氣動機械手10中各個氣缸的運動；

本發(fā)明中所用到的可編程邏輯控制器、變頻器、電源開關(guān)、按鈕、以及控制電路部分的電器元件均安裝在電控箱11內(nèi)，該電控箱11設(shè)置在工作臺1的外側(cè)，箱內(nèi)的控制電路及各電器元件之間的連接均為常識性公知技術(shù)，此處不在贅述。本發(fā)明未詳盡描述的技術(shù)內(nèi)容均為公知技術(shù)。

為了保證零件的清潔度，自動壓裝需要超凈工作間和工作臺，還要在密閉的防塵房間內(nèi)進行，室內(nèi)溫度也要恒定在20±3℃。

參看圖5的生產(chǎn)流程控制框圖，自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動壓裝機的控制方法如下：

（1）打開電源開關(guān)，電器控制元件得電，電源指示燈亮；打開壓縮空氣的供氣閥門，氣動元件回歸原始狀態(tài)，選擇“自動控制”，按下“啟動”按鈕，機器進入自動控制狀態(tài)；

（2）進入自動控制狀態(tài)后，PLC首先檢測分割器3和氣動機械手10位置信號正常，并發(fā)出啟動信號給變頻器，驅(qū)動變頻調(diào)速電機2，變頻調(diào)速電機2帶動分割器3的輸入軸旋轉(zhuǎn)，由分割器3帶動工位廻轉(zhuǎn)盤6轉(zhuǎn)動，當安裝在分割器輸入軸3-1側(cè)面的工位感應(yīng)開關(guān)12（見圖3）感應(yīng)到分割器3旋轉(zhuǎn)到位信號時，將其到位信號發(fā)送給PLC，PLC向變頻器發(fā)出停止信號，變頻器輸出端斷電，分割器3停止轉(zhuǎn)動；

（3）分割器3停止轉(zhuǎn)動后，PLC給振動送料機構(gòu)4發(fā)出指令，由振動送

料機構(gòu)4自動定向排序送料，在電磁振動器2-2的作用下，將無序工件自動有序定向排列整齊并經(jīng)螺旋送料軌道4-4和直線送料軌道4-5準確地輸送到工件拾取口5-5，裝在工件拾取口5-5的上料感應(yīng)開關(guān)14（見圖3）感應(yīng)到工件到位信號時，將其占位識別信號發(fā)送給PLC；

（4）PLC接到上料感應(yīng)開關(guān)14發(fā)來的占位識別信號后，給上料機械手5發(fā)出工件拾取指令，接通上料機械手5中的各電控氣閥，將壓縮空氣分別送入上料氣缸5-3和無桿氣缸5-2，兩氣缸開始工作，上料氣缸5-3向下動作，由拾取電磁鐵5-4通電吸取工件15后抬起，無桿氣缸5-2工作，將上料氣缸5-3、拾取電磁鐵5-4和吸取的工件15沿導(dǎo)桿5-6運行，從工件拾取口5-5位置移送到工位廻轉(zhuǎn)盤6上的壓模8位置，當上料氣缸5-3向下對準工位廻轉(zhuǎn)盤6上的壓模8工位后，拾取電磁鐵5-4斷電，將工件15準確的放在壓模8上，完成工件的上料動作后，發(fā)出一個上料結(jié)束信號給PLC；

（5）PLC接到上料結(jié)束信號后，同時給氣動壓裝機9發(fā)出指令，氣動壓裝機構(gòu)9的電控氣閥吸合，將壓縮空氣送入壓裝氣缸9-3上腔，推動氣缸活塞桿9-2向下運動，帶動活塞桿8-2下端的壓裝頭9-1向下運動，完成壓裝工作；一個工件壓裝結(jié)束，電控氣閥換向，壓裝氣缸9-3帶動活塞桿9-2上行，壓裝頭9-1抬起，并發(fā)出一個壓裝結(jié)束信號給PLC；

（6）PLC接到壓裝信號后，同時給氣動機械手10發(fā)出收件指令，氣動機械手10開始執(zhí)行自動收件工作，接通氣動機械手10中的各個電控氣閥，將壓縮空氣分別送入氣動機械手10中的上下氣缸10-3、手指氣缸10-2和旋轉(zhuǎn)氣缸10-5，各氣缸開始工作，由上下氣缸10-3帶動手指氣缸10-2向下運動，并通過手指氣缸10-2上的氣動手指10-1夾緊壓裝好的三聯(lián)件，繼而上下氣缸返回上位，稍后旋轉(zhuǎn)氣缸10-5帶動上下氣缸10-3旋轉(zhuǎn)180?，氣動手指10-1松開，三聯(lián)件自然掉落收件盒11中；

（7）氣動機械手10將三聯(lián)件放入收件盒11中的同時，會發(fā)出一個工作結(jié)束回到原位的信號給PLC，表示一個自動循環(huán)過程結(jié)束；PLC發(fā)出信號，再次接通變頻器、控制變頻調(diào)速電動機2進入下一個自動循環(huán)過程；

（8）當發(fā)生意外停電或停氣的情況，恢復(fù)供電或供氣后，自動上料壓裝機需要復(fù)位，按下“復(fù)位”按鈕，PLC接到復(fù)位信號，發(fā)控制信號給變頻器，控制變頻調(diào)速電機運轉(zhuǎn)，直到工位感應(yīng)開關(guān)輸出到位信號給PLC，調(diào)速變頻電機2停轉(zhuǎn)。

工作原理：自潔式汽車減振器三聯(lián)件自動上料壓裝機，采用了振動送料機構(gòu)4、上料機械手5、分割器3、變頻調(diào)速電機2、氣動壓裝機9、氣動機械手10集中控制的方法，工作時，由分割器3帶動工位廻轉(zhuǎn)盤6，作為廻轉(zhuǎn)工作臺。在人工工位，操作者先把三聯(lián)件中的壓縮閥片和彈簧按順序放在待壓工位的壓模8上，由分割器3按設(shè)定好的程序把放好的兩個零件帶入工位廻轉(zhuǎn)盤6上的上料工位上，通過工位感應(yīng)開關(guān)12進行位置識別，工位廻轉(zhuǎn)盤6轉(zhuǎn)動一個工位，工位感應(yīng)開關(guān)12就發(fā)出一個到位信號給PLC，PLC發(fā)出停止指令，變頻調(diào)速電機2停止轉(zhuǎn)動。由PLC發(fā)給上料機械手5一個指令，上料機械手5開始工作，上料機械手5中的拾取電磁鐵5-4將第三個零件限位器吸住、抬起、直行到位，放在補償閥片和彈簧的上面，并與補償閥片和彈簧的中心對正，通過上料感應(yīng)開關(guān)14進行上料到位識別，并發(fā)出一個到位信號給PLC，再由PLC發(fā)出壓裝開始的指令，氣動壓裝機構(gòu)9開始自動工作，由壓裝氣缸9-3帶動壓裝頭9-1向下運動，同時接受PLC程序的控制，在一定的壓力下完成壓裝工作，壓裝機自動停止。并發(fā)出一個壓裝結(jié)束信號給PLC，由PLC發(fā)給氣動機械手10一個電信號，氣動機械手10中的上下氣缸10-3自動向下、由手指氣缸10-2帶動氣動手指10-1自動夾緊壓裝好的三聯(lián)件，然后手指氣缸10-2轉(zhuǎn)體180?，氣動手指10-1松開將三聯(lián)件放入收件盒11中，回到原始狀態(tài)，等待下一個命令，至此自動完成一個三聯(lián)件的壓裝回收過程。氣動機械手10將壓裝好的三聯(lián)件放入收件盒11中的同時，會發(fā)出一個工作結(jié)束信號給PLC，PLC發(fā)出信號，再次接通變頻調(diào)速電機2，進入下一個過程。