技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種具有操縱器臂（5）的操縱器，在其一個(gè)自由的端部（6）處設(shè)置了操縱器法蘭（8），在所述操縱器法蘭處保持著帶有用于加工工件（37）的應(yīng)用裝置（9）的終端執(zhí)行器（46）。操縱器法蘭（8）能夠圍繞末梢軸線（20、21、22）轉(zhuǎn)動(dòng)。第一末梢軸線（20）沿著操縱器臂（5）的縱軸線（18）的方向延伸，第二末梢軸線（21）橫向于第一末梢軸線（20）延伸，并且第三末梢軸線（22）橫向于第二末梢軸線（21）延伸，其中，末梢軸線（20、21、22）相交在共同的交點(diǎn)（26）中。作用到應(yīng)用裝置（9）上的加工力（33）通過終端執(zhí)行器（46）導(dǎo)出到操縱器臂（5）中。為了使在機(jī)械工作中出現(xiàn)的過程力不會(huì)妨礙操縱器臂（5）的加工姿態(tài)，規(guī)定如下，應(yīng)用裝置（9）與第一末梢軸線（20）形成連結(jié)角度（30）地固定在操縱器法蘭（8）處，使得出現(xiàn)在應(yīng)用裝置（9）處的加工力（33）沿著通過末梢軸線（20、21、22）的相交區(qū)域（25）延伸的方向（31）導(dǎo)出到操縱器臂（5）上。

技術(shù)研發(fā)人員：S.皮丹;T.厄特肯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：BA裝配及轉(zhuǎn)鑰系統(tǒng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2015.06.30
技術(shù)公布日：2017.08.18