專利名稱：一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床的控制方法，尤其是一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法。
背景技術(shù)：
加減速控制是數(shù)控機(jī)床軌跡規(guī)劃的重要組成部分，其中進(jìn)給修調(diào)的處理也是加減速控制過程中的關(guān)鍵技術(shù)之一。在數(shù)控機(jī)床加工過程中，可能會(huì)出現(xiàn)各種問題，需要通過操作面板的倍率開關(guān)來改變進(jìn)給速度，其中對(duì)于進(jìn)給速度的處理不僅直接影響到加工零件的表面粗糙度和精度，而且與刀具和機(jī)床的壽命和生產(chǎn)效率密切相關(guān)。軌跡規(guī)劃的過程中要 求軌跡規(guī)劃的位置、速度、加速度是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)，所規(guī)劃的軌跡速度和加速度不能超出數(shù)控機(jī)床的硬件執(zhí)行能力。因此對(duì)于進(jìn)給速度修調(diào)的處理，不僅要求能夠快速實(shí)時(shí)響應(yīng)修調(diào)，而且保證速度加速度連續(xù)?，F(xiàn)有的數(shù)控機(jī)床對(duì)于進(jìn)給修調(diào)的處理經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)速度突變，加速度不連續(xù)等問題，且不能在保證速度加速度連續(xù)的情況下實(shí)時(shí)響應(yīng)修調(diào)，這對(duì)數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用造成極大的不便。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有數(shù)控機(jī)床進(jìn)給修調(diào)處理過程中存在的問題，本發(fā)明提供一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法。本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)手段為一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，具體包括如下步驟步驟a、根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段要求的進(jìn)給速度確定規(guī)劃修調(diào)值；步驟b、通過操作面板的倍率開關(guān)設(shè)置進(jìn)給倍率目標(biāo)修調(diào)值，之后通過上層任務(wù)進(jìn)行發(fā)送，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度對(duì)獲取到的目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行修正；步驟C、判斷是否第一次對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行加減速規(guī)劃；步驟d、對(duì)于第一次進(jìn)行加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段直接按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出；步驟e、對(duì)于非第一次加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行所述目標(biāo)修調(diào)值和所述規(guī)劃修調(diào)值的比較；步驟f、所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)所述規(guī)劃修調(diào)值沒有改變時(shí)不響應(yīng)所述目標(biāo)修調(diào)值，并根據(jù)前次規(guī)化的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出；步驟g、所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)所述規(guī)劃修調(diào)值改變時(shí)根據(jù)所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于所述規(guī)劃修調(diào)值的變化對(duì)速度進(jìn)行重新規(guī)劃，對(duì)速度進(jìn)行規(guī)劃后規(guī)劃所依據(jù)的所述目標(biāo)修調(diào)值成為當(dāng)前修調(diào)值。上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，所述步驟a中確定所述規(guī)劃修調(diào)值f的方法為，f = Vffl/vr, Vffl為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段的能達(dá)到的最大速度，Vr為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段的要求進(jìn)給速度。上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，所述步驟g中所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于所述規(guī)劃修調(diào)值增大時(shí)，等待程序到達(dá)勻速段時(shí)對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段未行走完的部分的速度按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新規(guī)劃，如不存在勻速段則不響應(yīng)所述目標(biāo)修調(diào)值，并根據(jù)前次規(guī)劃的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算。上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，所述步驟g中所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于所述規(guī)劃修調(diào)值變小時(shí)，判斷是否首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修?。蝗绮皇鞘状螌⑿拚{(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小則等待前次修調(diào)值修完后按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算；如是首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小則立即以預(yù)置策略對(duì)所述目標(biāo)修 調(diào)值進(jìn)行處理，隨即馬上以處理結(jié)果進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)笪
ο上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，運(yùn)動(dòng)段過渡時(shí)的進(jìn)給速度修調(diào)的方法為如果當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi的剩余時(shí)間不夠響應(yīng)所述目標(biāo)修調(diào)值，則預(yù)估修調(diào)次數(shù)并對(duì)所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新修正，對(duì)下一運(yùn)動(dòng)段pi+1進(jìn)行加減速規(guī)劃時(shí)，重新預(yù)估pi+1段的終點(diǎn)速度，并利用Pi段修調(diào)后的末速度作為pi+1段的初始速度進(jìn)行加減速規(guī)劃。上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，所述預(yù)置策略具體包括如下步驟步驟Si、根據(jù)所述目標(biāo)修調(diào)值計(jì)算所需修調(diào)次數(shù)num ；步驟s2、如當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段所剩時(shí)間能達(dá)到所述目標(biāo)修調(diào)值，則轉(zhuǎn)至步驟s4 ；步驟S3、如當(dāng)前運(yùn)動(dòng)短段所剩時(shí)間不能達(dá)到所述目標(biāo)修調(diào)值，則對(duì)修調(diào)次數(shù)num和所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新計(jì)算修正；步驟s4、利用預(yù)置公式對(duì)修調(diào)次數(shù)比例值進(jìn)行規(guī)劃，并計(jì)算當(dāng)前插補(bǔ)周期的修調(diào)值；步驟s5、根據(jù)所述目標(biāo)修調(diào)值累積加減速所處的時(shí)間，通過修改插補(bǔ)時(shí)間對(duì)速度進(jìn)行修調(diào)。上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi的剩余時(shí)間不夠響所述目標(biāo)修調(diào)值時(shí)，預(yù)估修調(diào)次數(shù)并對(duì)所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新修正的方法為取所述當(dāng)前修調(diào)值fn和所述目標(biāo)修調(diào)值ft中的較大值和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi剩余時(shí)間重新預(yù)估能達(dá)到的修調(diào)次數(shù)和修調(diào)值；預(yù)估修調(diào)次數(shù)和修調(diào)值的計(jì)算公式為
r n fn>=ftnum = <
VJ(T^ftIf) fn<ft _ num * ft-fn ,
_NUM \ft-fn\ fNUM為利用最大加速度計(jì)算從零到達(dá)需求速度所需要的周期數(shù)，ts為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi的剩余時(shí)間。上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，所述預(yù)置公式為
scale= as *^- + {3-2*as){-^—)2 +{as
numnumnumnumscale為修調(diào)次數(shù)比例值，as為初始加速度，num為需要修調(diào)的次數(shù)，自變量x為
當(dāng)前修調(diào)次數(shù)；
計(jì)算插補(bǔ)時(shí)間 的公式為t_T^ft~f ySCaleirnMm) + f
/T為插補(bǔ)周期，ft為目標(biāo)修調(diào)值。本發(fā)明的有益效果是可保證修調(diào)過程進(jìn)給速度加速度連續(xù)，可有防止修調(diào)過程中電機(jī)對(duì)機(jī)床的沖擊，進(jìn)而保證運(yùn)行的平穩(wěn)性，同時(shí)最大限度的快速響應(yīng)修調(diào)。


圖I是本發(fā)明一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法的流程框圖；圖2是本發(fā)明一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法中首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小所采用的預(yù)置策略的流程框圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。如圖I所示，本發(fā)明一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法其中，具體包括如下步驟步驟a、根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段要求的進(jìn)給速度確定規(guī)劃修調(diào)值；確定規(guī)劃修調(diào)值f的方法為，f = Vffl/vr, Vffl為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段的能達(dá)到的最大速度，Vr為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段的要求進(jìn)給速度。步驟b、通過操作面板的倍率開關(guān)設(shè)置進(jìn)給倍率目標(biāo)修調(diào)值，之后通過上層任務(wù)進(jìn)行發(fā)送，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度對(duì)獲取到的目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行修正；對(duì)于修調(diào)值的修正，首先利用加減速方法計(jì)算當(dāng)前程序段能達(dá)到的最大速度，并與如響應(yīng)目標(biāo)修調(diào)值情況下將會(huì)達(dá)到的進(jìn)給速度進(jìn)行比較取較小值，然后根據(jù)較小速度值對(duì)目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行修正。步驟C、判斷是否第一次對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行加減速規(guī)劃；步驟d、對(duì)于第一次進(jìn)行加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段直接按照目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出；步驟e、對(duì)于非第一次加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行目標(biāo)修調(diào)值和規(guī)劃修調(diào)值的比較；步驟f、目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)規(guī)劃修調(diào)值沒有改變時(shí)不響應(yīng)目標(biāo)修調(diào)值，并根據(jù)前次規(guī)化的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出；步驟g、目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)規(guī)劃修調(diào)值改變時(shí)根據(jù)目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于規(guī)劃修調(diào)值的變化對(duì)速度進(jìn)行重新規(guī)劃，對(duì)速度進(jìn)行規(guī)劃后規(guī)劃所依據(jù)的目標(biāo)修調(diào)值成為當(dāng)前修調(diào)值。 具體的可分為兩種情況
第一種情況是當(dāng)目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于規(guī)劃修調(diào)值增大時(shí)，等待程序到達(dá)勻速段時(shí)對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段未行走完的部分的速度按照目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新規(guī)劃，如不存在勻速段則不響應(yīng)目標(biāo)修調(diào)值，并根據(jù)前次規(guī)劃的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算。目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于規(guī)劃修調(diào)值增大時(shí)只在勻速段響應(yīng)可以防止加速度超過最大加速度。第二種情況是目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于規(guī)劃修調(diào)值變小時(shí)，首先判斷是否首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小；如不是首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小則等待前次修調(diào)值修完后按照目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算；如是首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小則立即以預(yù)置策略對(duì)目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行處理，隨即馬上以處理結(jié)果進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算。本實(shí)施例采用的預(yù)制策略，如圖2所示，包括如下步驟步驟Si、根據(jù)目標(biāo)修調(diào)值計(jì)算所需修調(diào)次數(shù)num ；、
步驟s2、如當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段所剩時(shí)間能達(dá)到目標(biāo)修調(diào)值，則轉(zhuǎn)至步驟s4 ；步驟S3、如當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段所剩時(shí)間不能達(dá)到所述目標(biāo)修調(diào)值，則對(duì)修調(diào)次數(shù)num和目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新計(jì)算修正；步驟s4、利用預(yù)置公式對(duì)修調(diào)次數(shù)比例值進(jìn)行規(guī)劃，并計(jì)算當(dāng)前插補(bǔ)周期的修調(diào)值；上述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，所述預(yù)置公式為
scale = as* -^― + (3-2* a s )(^^)2 + (a s- 2)(^^)3 numnumnumnumscale為修調(diào)次數(shù)比例值，as為初始加速度，num為需要修調(diào)的次數(shù)，自變量x為當(dāng)前修調(diào)次數(shù)；
( ft - /) * scale(-^-) + f計(jì)算插補(bǔ)時(shí)間t的公式為 = _num
fT為插補(bǔ)周期，ft為目標(biāo)修調(diào)值。目標(biāo)修調(diào)值小于規(guī)劃修調(diào)值時(shí)，通過逐漸減小或者增加每次增加的插補(bǔ)時(shí)間t，來計(jì)算出應(yīng)該完成的路程。由于規(guī)劃給出的路程增量減小或者增大，而系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行周期沒有改變，從而實(shí)現(xiàn)速度的變化。步驟s5、根據(jù)目標(biāo)修調(diào)值累積加減速所處的時(shí)間，通過修改插補(bǔ)時(shí)間對(duì)速度進(jìn)行修調(diào)。在上述技術(shù)方案基礎(chǔ)上，運(yùn)動(dòng)段過渡時(shí)的進(jìn)給速度修調(diào)的方法為如果當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi的剩余時(shí)間不夠響應(yīng)目標(biāo)修調(diào)值，則預(yù)估修調(diào)次數(shù)并對(duì)目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新修正，對(duì)下一運(yùn)動(dòng)段Pi+1進(jìn)行加減速規(guī)劃時(shí)，重新預(yù)估Pi+1段的終點(diǎn)速度，并利用Pi段修調(diào)后的末速度作為Pi+1段的初始速度進(jìn)行加減速規(guī)劃。預(yù)估修調(diào)次數(shù)并對(duì)目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新修正的方法為為了防止加速度突變，取當(dāng)前修調(diào)值4和目標(biāo)修調(diào)值ft中的較大值和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi剩余時(shí)間重新預(yù)估能達(dá)到的修調(diào)次數(shù)和修調(diào)值；預(yù)估修調(diào)次數(shù)和修調(diào)值的計(jì)算公式為
r n fn>=ftnum = <
VJ(T^ftIf) fn<ft r _ num ^ ft-fn , r/i=s wn f
NUM為利用最大加速度計(jì)算從零到達(dá)需求速度所需要的周期數(shù)，ts為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi的剩余時(shí)間。
以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的申請(qǐng)專利范圍，所以凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等效結(jié)構(gòu)變化或者本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的技術(shù)手段進(jìn)行替換，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，具體包括如下步驟 步驟a、根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段要求的進(jìn)給速度確定規(guī)劃修調(diào)值； 步驟b、通過操作面板的倍率開關(guān)設(shè)置進(jìn)給倍率目標(biāo)修調(diào)值，之后通過上層任務(wù)進(jìn)行發(fā)送，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度對(duì)獲取到的目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行修正； 步驟C、判斷是否第一次對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行加減速規(guī)劃； 步驟d、對(duì)于第一次進(jìn)行加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段直接按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出； 步驟e、對(duì)于非第一次加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行所述目標(biāo)修調(diào)值和所述規(guī)劃修調(diào)值的比較； 步驟f、所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)所述規(guī)劃修調(diào)值沒有改變時(shí)不響應(yīng)所述目標(biāo)修調(diào)值，并根據(jù)前次規(guī)化的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出； 步驟g、所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)所述規(guī)劃修調(diào)值改變時(shí)根據(jù)所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于所述規(guī)劃修調(diào)值的變化對(duì)速度進(jìn)行重新規(guī)劃，對(duì)速度進(jìn)行規(guī)劃后規(guī)劃所依據(jù)的所述目標(biāo)修調(diào)值成為當(dāng)前修調(diào)值。
2.如權(quán)利要求I所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，所述步驟a中確定所述規(guī)劃修調(diào)值f的方法為，f=Vm/Vp Vm為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段的能達(dá)到的最大速度為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段的要求進(jìn)給速度。
3.如權(quán)利要求2所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，所述步驟g中所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于所述規(guī)劃修調(diào)值增大時(shí)，等待程序到達(dá)勻速段時(shí)對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段未行走完的部分的速度按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新規(guī)劃，如不存在勻速段則不響應(yīng)所述目標(biāo)修調(diào)值，并根據(jù)前次規(guī)劃的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算。
4.如權(quán)利要求2所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，所述步驟g中所述目標(biāo)修調(diào)值相對(duì)于所述規(guī)劃修調(diào)值變小時(shí)，判斷是否首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小； 如不是首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小則等待前次修調(diào)值修完后按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算； 如是首次將修調(diào)值修小或者連續(xù)將修調(diào)值修小則立即以預(yù)置策略對(duì)所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行處理，隨即馬上以處理結(jié)果進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算。
5.如權(quán)利要求2所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，運(yùn)動(dòng)段過渡時(shí)的進(jìn)給速度修調(diào)的方法為如果當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段？1的剩余時(shí)間不夠響應(yīng)所述目標(biāo)修調(diào)值，則預(yù)估修調(diào)次數(shù)并對(duì)所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新修正，對(duì)下一運(yùn)動(dòng)段Pi+1進(jìn)行加減速規(guī)劃時(shí)，重新預(yù)估Pi+1段的終點(diǎn)速度，并利用Pi段修調(diào)后的末速度作為Pi+1段的初始速度進(jìn)行加減速規(guī)劃。
6.如權(quán)利要求4所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，所述預(yù)置策略具體包括如下步驟 步驟Si、根據(jù)所述目標(biāo)修調(diào)值計(jì)算所需修調(diào)次數(shù)num ； 步驟s2、如當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段所剩時(shí)間能達(dá)到所述目標(biāo)修調(diào)值，則轉(zhuǎn)至步驟s4 ； 步驟S3、如當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段所剩時(shí)間不能達(dá)到所述目標(biāo)修調(diào)值，則對(duì)修調(diào)次數(shù)num和所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新計(jì)算修正； 步驟s4、利用預(yù)置公式對(duì)修調(diào)次數(shù)比例值進(jìn)行規(guī)劃，并計(jì)算當(dāng)前插補(bǔ)周期的修調(diào)值；步驟s5、根據(jù)所述目標(biāo)修調(diào)值累積加減速所處的時(shí)間，通過修改插補(bǔ)時(shí)間對(duì)速度進(jìn)行修調(diào)。
7.如權(quán)利要求5所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi的剩余時(shí)間不夠響所述目標(biāo)修調(diào)值時(shí)，預(yù)估修調(diào)次數(shù)并對(duì)所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行重新修正的方法為取所述當(dāng)前修調(diào)值fn和所述目標(biāo)修調(diào)值ft中的較大值和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段Pi剩余時(shí)間重新預(yù)估能達(dá)到的修調(diào)次數(shù)和修調(diào)值；預(yù)估修調(diào)次數(shù)和修調(diào)值的計(jì)算公式為
8.如權(quán)利要求6所述用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其特征在于，所述預(yù)置公式為
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào)方法，其中，具體包括如下步驟步驟a、根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段要求的進(jìn)給速度確定規(guī)劃修調(diào)值；步驟b、通過操作面板的倍率開關(guān)設(shè)置進(jìn)給倍率目標(biāo)修調(diào)值，之后通過上層任務(wù)進(jìn)行發(fā)送，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段能達(dá)到的最大速度對(duì)獲取到的目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行修正；步驟c、判斷是否第一次對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行加減速規(guī)劃；步驟d、對(duì)于第一次進(jìn)行加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段直接按照所述目標(biāo)修調(diào)值進(jìn)行加減速規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃后的速度進(jìn)行插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算然后退出；步驟e、對(duì)于非第一次加減速規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行所述目標(biāo)修調(diào)值和所述規(guī)劃修調(diào)值的比較。
文檔編號(hào)B23Q15/013GK102699758SQ20121007844
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月22日
發(fā)明者張干, 李珺, 趙偉 申請(qǐng)人:上海三一精機(jī)有限公司