專利名稱：機器人包邊中的柔性支撐結構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用機器人對金屬板邊緣進行包邊的部件，特別是一種機器人包邊中的柔性支撐結構，主要適用于轎車白車身車門、發(fā)動機倉蓋和行李箱蓋的內外金屬板的滾壓包邊。
背景技術：
轎車的車門、發(fā)動機倉蓋、行李箱蓋等外側金屬板與內側支撐件的復合過程是用機器人進行作業(yè)的，其工具端的輥子柔性支撐結構是機器人末端法蘭與工具端法蘭通過螺栓連結，工具端包括氣缸，與氣缸相配的活塞桿與支撐座5的上端相接，支撐座的下端接輥子，支撐座與末端法蘭之間設有斜向的拉板，拉板的兩端為轉軸連接，且至少一端有長孔用于活動。當氣缸設定一定壓力時，輥子沿垂直方向上下浮動形成柔性作用力，該結構體積較大會對周邊工裝產生干涉，操作不方便。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種體積小、占用空間小、對周邊工裝不發(fā)生干涉現(xiàn)象、操作容易的機器人包邊中的柔性支撐結構，克服現(xiàn)有技術的不足。本發(fā)明的機器人包邊中的柔性支撐結構，包括與機器人末端法蘭相接的氣缸和輥子，與氣缸相配的活塞桿與支撐座的上端相接，輥子接在支撐座的下端，在支撐座的外側設有與氣缸相接的導向筒，在支撐座的周邊與導向筒之間設有滾動輪。本發(fā)明的機器人包邊中的柔性支撐結構，由于支撐座是通過外側的導向筒進行控制上下浮動的，沒有斜向的拉板，占用周邊的空間小，不對周邊的其他工裝產生干涉現(xiàn)象， 操作方便，支撐座上下浮動精度高，柔性施力效果好。


圖1是本發(fā)明具體實施方式
的結構示意圖； 圖2是圖1所示的A-A斷面放大示意圖。
具體實施例方式如圖1、2所示1為機器人末端法蘭，3為與氣動控制裝置相接的氣缸，氣缸3通過氣缸法蘭2與機器人末端法蘭1固定連接。與氣缸3相配的活塞桿4的端頭與支撐座5的上端固定連接，用于翻壓邊的輥子8通過轉軸安裝在支撐座5的下端。在支撐座5的外側有導向筒6，導向筒6的上端與氣缸3的端頭固定連接。在支撐座5與導向筒6之間設有滾動輪，可選用滾動軸承7作為滾動輪，滾動軸承7為八個，分上下兩層且均勻分布在導向筒6上，位于支撐座5的周邊。滾動軸承7通過轉軸9安裝在導向筒6上。在支撐座5外側加工有縱向槽，該縱向槽與滾動軸承7外圈相配，滾動軸承7的外圈位于該縱向槽內，形成滾動的通道。
通過機器人進行控制，氣動控制裝置可帶動氣缸3動作，從而帶動支撐座5上下進行浮動，浮動時由滾動軸承7進行導向，在此過程中給輥子8施加柔性浮動力。
權利要求
1. 一種機器人包邊中的柔性支撐結構，包括與機器人末端法蘭(1)相接的氣缸(3)和輥子(8)，其特征在于與氣缸(3)相配的活塞桿(4)與支撐座(5)的上端相接，輥子(8)接在支撐座(5)的下端，在支撐座(5)的外側設有與氣缸(3)相接的導向筒(6)，在支撐座(5) 的周邊與導向筒(6)之間設有滾動輪。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人包邊中的柔性支撐結構，包括與機器人末端法蘭相接的氣缸和輥子，與氣缸相配的活塞桿與支撐座的上端相接，輥子接在支撐座的下端，在支撐座的外側設有與氣缸相接的導向筒，在支撐座的周邊與導向筒之間設有滾動輪。本發(fā)明的機器人包邊中的柔性支撐結構，由于支撐座是通過外側的導向筒進行控制上下浮動的，沒有斜向的拉板，占用周邊的空間小，不對周邊的其他工裝產生干涉現(xiàn)象，操作方便，支撐座上下浮動精度高，柔性施力效果好。
文檔編號B21D19/14GK102513428SQ20111042644
公開日2012年6月27日 申請日期2011年12月19日 優(yōu)先權日2011年12月19日
發(fā)明者王偉國 申請人:大連奧托股份有限公司