專利名稱：焊接方法和焊接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用多個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)(robot system)，并利用搭載于其上的焊接電極對(duì)一個(gè)焊接線同時(shí)進(jìn)行焊接的焊接方法和焊接系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的焊接工序中，導(dǎo)入了焊接自動(dòng)裝置進(jìn)行著自動(dòng)化和節(jié)省人力化。再有，近年來(lái)，著眼于焊接工序的高效率化，趨勢(shì)是進(jìn)行所謂的高熔敷焊接，也就是消耗式焊接電極(即焊絲)熔化從而過(guò)渡至母材的量較多的焊接。作為涉及保證高的焊接質(zhì)量又進(jìn)行高熔敷焊接的焊接方法，多數(shù)情況下采用“串列多弧焊接”(Tandem welding)，在焊接線上排列2個(gè)電極進(jìn)行“一熔池二電弧焊接”。為了方便說(shuō)明，將2電極一體型的焊矩、或者靠近固定配置的2個(gè)單電極焊矩總稱為“串列多弧焊接專用焊矩”。將串列多弧焊接專用焊矩搭載于焊接自動(dòng)裝置，通過(guò)由必要的設(shè)備構(gòu)成的焊接系統(tǒng)，將串列多弧焊接應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)的焊接工序中(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。對(duì)于現(xiàn)有的串列多弧焊接中使用的串列多弧焊接專用焊矩，2個(gè)電極的相對(duì)位置被固定。將串列多弧焊接專用焊矩搭載于焊接自動(dòng)裝置進(jìn)行焊接的焊接系統(tǒng)的情況下，為了進(jìn)行串列多弧焊接處于使2個(gè)電極沿著焊接線排列的狀態(tài)，因此，自動(dòng)裝置的一個(gè)自由度受到束縛。因而，自動(dòng)裝置的動(dòng)作自由度下降。其結(jié)果，對(duì)焊接部位處的自動(dòng)裝置的姿勢(shì)產(chǎn)生制約，存在可焊接的范圍變小的課題。這是在搭載了單電極焊矩的焊接自動(dòng)裝置中不存在的問(wèn)題。此外，對(duì)于搭載了串列多弧焊接專用焊矩的自動(dòng)裝置，無(wú)法避免焊矩周圍的尺寸變得較大，當(dāng)焊接對(duì)象物附近存在障礙物時(shí)，將會(huì)與其相撞。因此，存在無(wú)法對(duì)這種焊接對(duì)象物進(jìn)行焊接的課題。這也是相對(duì)于搭載了現(xiàn)有的單電極焊矩的焊接自動(dòng)裝置較為顯著的課題。即使是在搭載了單電極焊矩的焊接自動(dòng)裝置中能夠順利焊接的部位(位置)，但在以高效率化為目標(biāo)采用串列多弧焊接時(shí)，為了搭載串列多弧焊接專用焊矩便產(chǎn)生了這些課題。因此，出現(xiàn)了能夠焊接的部位減少的情況。導(dǎo)入焊接自動(dòng)裝置時(shí)的本來(lái)目的是節(jié)省人力化和自動(dòng)化。然而，當(dāng)存在無(wú)法焊接的部分時(shí)，不得不人工對(duì)其進(jìn)行焊接。而且，能夠自動(dòng)化焊接的部位的比例減少，依賴于人工的比例增加，出現(xiàn)了與本來(lái)的目的相反的狀況。再有，對(duì)于串列多弧焊接專用焊矩，由于焊接過(guò)程中2電極的位置關(guān)系固定，因此，各電極相對(duì)于焊接對(duì)象即焊縫的焊接線的位置相對(duì)地確定。因此，能夠調(diào)整各電極的位置的范圍變小。并且，由于2電極只是同樣地進(jìn)行移動(dòng)，因此制約了恰當(dāng)進(jìn)行對(duì)焊接對(duì)象的焊縫而言必要的焊接。也就是說(shuō)，針對(duì)一個(gè)電極改變相對(duì)于焊縫的電極角度或突出長(zhǎng)度時(shí)，另一個(gè)電極伴隨于此也會(huì)變化，無(wú)法單獨(dú)恰當(dāng)?shù)卣{(diào)整各電極。
此外，當(dāng)使一個(gè)電極擺動(dòng)(weaving)時(shí)，不得不使另一個(gè)電極進(jìn)行相同擺動(dòng)。當(dāng)然無(wú)法僅使一個(gè)擺動(dòng)而另一個(gè)不擺動(dòng)。這制約了對(duì)針對(duì)對(duì)象焊縫的合適焊接條件的決定，其結(jié)果增加了串聯(lián)多弧焊接的難度。與此相同的問(wèn)題在電弧傳感器中也存在。利用2個(gè)電極的焊接電流和焊接電壓進(jìn)行基于電弧傳感器功能的焊接位置修正，現(xiàn)在就能實(shí)現(xiàn)。但是，在串列多弧焊接專用焊矩的情況下，由于在一臺(tái)的焊接自動(dòng)裝置上搭載了 2個(gè)電極，因此，無(wú)法針對(duì)2個(gè)電極單獨(dú)進(jìn)行位置修正。此外，對(duì)于串列多弧焊接專用焊矩，盡管2電極的位置關(guān)系是固定的，但無(wú)法避免隨著使用發(fā)生少許的變形。該情況下，僅僅同樣修正兩電極的位置，則焊接目標(biāo)位置會(huì)出現(xiàn)偏離。[專利文獻(xiàn)1]JP專利第4089755號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種焊接方法和焊接系統(tǒng)，多個(gè)自動(dòng)裝置的自由度不會(huì)受到束縛，并且可焊接的范圍也不會(huì)變小。本發(fā)明的焊接方法使用多臺(tái)焊接自動(dòng)裝置進(jìn)行焊接，該焊接自動(dòng)裝置利用單電極進(jìn)行焊接，其中，使由其他的焊接自動(dòng)裝置進(jìn)行的單電極的移動(dòng)追隨由一臺(tái)焊接自動(dòng)裝置進(jìn)行的單電極的移動(dòng)，一臺(tái)焊接自動(dòng)裝置的單電極與其他焊接自動(dòng)裝置的單電極針對(duì)同一焊接線在同一方向同時(shí)進(jìn)行焊接。此外，本發(fā)明的焊接系統(tǒng)具備多個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)，焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)具備機(jī)械手，保持單電極用的焊接用焊矩；控制裝置，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的動(dòng)作程序，控制機(jī)械手的動(dòng)作；和焊接電源裝置，對(duì)作為單電極的焊接用焊絲和焊接對(duì)象物之間供電，其中，使由其他的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的機(jī)械手進(jìn)行的單電極的移動(dòng)追隨由一臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的機(jī)械手進(jìn)行的單電極的移動(dòng)，一臺(tái)的機(jī)械手的單電極與其他的機(jī)械手的單電極針對(duì)同一焊接線在同一方向同時(shí)進(jìn)行焊接。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，多個(gè)自動(dòng)裝置能以各自最合適的姿勢(shì)決定自身的單電極的位置和姿勢(shì)，與使用串列多弧焊接專用焊矩的情況相比，自動(dòng)裝置的自由度不會(huì)受到束縛，也不會(huì)減小可焊接的范圍。因此，可消除對(duì)于自動(dòng)裝置姿勢(shì)的制約。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的焊接系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的消耗式焊接電極的動(dòng)作圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的程序的一例的圖。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的插補(bǔ)處理的流程圖。圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的消耗式焊接電極的其他動(dòng)作的圖。圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的程序的其他例的圖。圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的焊接具體例的圖。圖8A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2中的擺動(dòng)處理的流程圖。圖8B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2中的擺動(dòng)處理的流程圖。
圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2中的焊接具體例的圖。圖10是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2中的焊接的其他具體例的圖。圖IlA是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3中的電弧傳感器處理的流程圖。圖IlB是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3中的電弧傳感器處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖利用本實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。不過(guò)，本發(fā)明并不限定于實(shí)施方式。(實(shí)施方式1)圖1是表示本實(shí)施方式中的焊接系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖1表示由兩臺(tái)基于同一機(jī)器結(jié)構(gòu)的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)構(gòu)成的例子。此外，焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)彼此的連接方法也會(huì)因構(gòu)成的機(jī)器的規(guī)格而有所不同，圖1的結(jié)構(gòu)僅僅是一例。此外，為了方便說(shuō)明，圖1中表示由兩臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)構(gòu)成的例子，但并不限定于此兩臺(tái)，也可以由3臺(tái)以上的更多的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)構(gòu)成。此外，對(duì)于實(shí)際應(yīng)用的焊接系統(tǒng)，多數(shù)情況下作為構(gòu)成要素包括移動(dòng)裝置，搭載機(jī)械手并使機(jī)械手移動(dòng)；位置調(diào)節(jié)器，搭載作為焊接對(duì)象的母材，改變其姿勢(shì)；和用于搭載母材的夾具等。但是，這些對(duì)于本實(shí)施方式的說(shuō)明來(lái)說(shuō)不是必要的要素，為了方便在此省略說(shuō)明。此外，在圖1中，為了方便說(shuō)明，將一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)稱為a，對(duì)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a的各部的符號(hào)附加后綴a。此外，將另一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)稱為b，對(duì)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b的各部的符號(hào)添加后綴b。由此區(qū)別2個(gè)焊接自動(dòng)裝置來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。首先，對(duì)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a具備機(jī)械手 Ila和焊接電源裝置12a。電纜123a與設(shè)置于焊接電源裝置1 的焊矩端子121a連接。母材W與設(shè)置于焊接電源裝置12a的母材端子12 連接。焊絲送給裝置1 安裝于機(jī)械手 Ila0機(jī)械手Ila由控制裝置IOa來(lái)控制動(dòng)作。在利用觸摸式傳感器單元13a的情況下，電纜123a經(jīng)由該觸摸式傳感器單元13a與設(shè)置在焊絲送給裝置14a的供電端子141a連接。 在不利用觸摸式傳感器單元13a的情況下，該電纜123a直接與供電端子141a連接。焊絲送給裝置14a與單電極焊矩16a由焊矩電纜1 連接。焊矩電纜15a中穿過(guò)作為焊絲的消耗式焊接電極18a。一端與作為焊接對(duì)象的母材W連接的電纜IMa，其另一端與設(shè)置于焊接電源裝置12a的母材端子12 連接。進(jìn)行焊接時(shí)，由焊接電源裝置1 對(duì)消耗式焊接電極18a與母材W之間供電從而產(chǎn)生電弧。通過(guò)發(fā)生電弧，構(gòu)成從焊矩端子121a起經(jīng)由消耗式焊接電極18a和母材W，與母材端子12 相連的焊接電流的回路。該焊接電流的回路中流過(guò)焊接電流。此外，由焊接電源裝置1 控制焊絲送給裝置14a，由此消耗式焊接電極18a被連續(xù)送給至母材W。并且，機(jī)械手Ila由控制裝置IOa控制動(dòng)作，從而消耗式焊接電極18a沿著母材W的焊接線移動(dòng)。由此進(jìn)行電弧焊接?？刂蒲b置IOa根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)在未圖示的存儲(chǔ)器中的動(dòng)作程序來(lái)控制機(jī)械手Ila的動(dòng)作。再有，控制裝置IOa向焊接電源裝置1 發(fā)送焊接電流和焊接電壓等的指令。焊接電源裝置1 按照其指令控制焊接電流和焊接電壓。
電弧傳感器17a，在焊接電源裝置12a的內(nèi)部或上述焊接電流回路的某個(gè)部位計(jì)測(cè)焊接電流/焊接電壓，按照控制裝置IOa的請(qǐng)求對(duì)計(jì)測(cè)數(shù)據(jù)施加規(guī)定處理轉(zhuǎn)換為相當(dāng)于自焊接線的偏離的數(shù)據(jù)，并發(fā)送至控制裝置IOa?？刂蒲b置IOa根據(jù)接收到的相當(dāng)于自焊接線偏離的數(shù)據(jù)，控制機(jī)械手Ila的動(dòng)作，修正自焊接線的偏離。此外，雖然電弧傳感器17a 也未必一定要利用，但本實(shí)施方式中使用了電弧傳感器17a。此外，焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b對(duì)與焊接自動(dòng)裝置a共同的母材W進(jìn)行焊接，具有與焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a相同的結(jié)構(gòu)。因而，省略對(duì)構(gòu)成焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b的各個(gè)機(jī)器的說(shuō)明。此外，圖1中控制裝置IOa與控制裝置IOb由自動(dòng)裝置間通信電纜X連接。 在本實(shí)施方式中，與現(xiàn)有的串列多弧焊接相同，為了將2個(gè)消耗式焊接電極18a、 18b以靠近排列在焊接行進(jìn)方向上的方式配置在焊接線上，在相對(duì)于焊接行進(jìn)方向一方先行而另一方后行的狀態(tài)下，一邊在焊接行進(jìn)方向上移動(dòng)一邊使兩個(gè)消耗式焊接電極18a、 18b發(fā)生電弧。也就是說(shuō)，在圖1的結(jié)構(gòu)中，例如使基于另一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b的機(jī)械手lib的單電極焊矩16b內(nèi)的消耗式焊接電極18a的移動(dòng)，追隨基于一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a的機(jī)械手Ila的單電極焊矩16a內(nèi)的消耗式焊接電極18a的移動(dòng)。由消耗式焊接電極 18a與母材W之間發(fā)生的電弧、和消耗式焊接電極18b與母材W之間發(fā)生的電弧的、這兩個(gè)電弧形成一個(gè)熔池，并同時(shí)進(jìn)行焊接。由此，能夠進(jìn)行現(xiàn)有的串列多弧焊接這種的焊接。接下來(lái)，利用圖2對(duì)圖1所示的焊接系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示本實(shí)施方式中的消耗式焊接電極的動(dòng)作的圖。此外，圖2中所說(shuō)明的情況是，圖1所示的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a相對(duì)于焊接行進(jìn)方向先行，焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b相對(duì)于焊接行進(jìn)方向后行。在圖2中，P210、P211、P212和P213在時(shí)間序列上表示進(jìn)行一個(gè)焊接線的焊接時(shí)，焊接線焊接前后的消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的編程過(guò)的位置。在圖2中，當(dāng)程序的實(shí)行開(kāi)始信號(hào)輸入至圖1的控制裝置IOa和控制裝置IOb時(shí)， 機(jī)械手Ila和機(jī)械手lib開(kāi)始動(dòng)作，于是消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b到達(dá) P210所示的位置。該位置是進(jìn)行焊接之前的時(shí)刻的位置，消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b處于各自的坐標(biāo)位置。機(jī)械手Ila和機(jī)械手lib繼續(xù)動(dòng)作，消耗式焊接電極18a 和消耗式焊接電極18b如P211所示那樣到達(dá)焊接線L上，隔著一定間隔靠近。然后，雙方都開(kāi)始焊接而發(fā)生電弧(P211為焊接開(kāi)始位置)，以各自被指定的焊接條件進(jìn)行焊接。消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b以作為焊接條件指定的焊接速度沿著焊接線L移動(dòng)。當(dāng)消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b到達(dá)P212的位置時(shí)，雙方的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)共同結(jié)束焊接。之后，從焊接線L進(jìn)行退避動(dòng)作，如P213所示那樣，消耗式焊接電極 18a和消耗式焊接電極18b在空中移動(dòng)至彼此分離的位置。將用于進(jìn)行這種動(dòng)作的動(dòng)作程序的一例作為PRG2表示在圖3中。此外，該程序例如存儲(chǔ)在控制裝置IOa或控制裝置IOb內(nèi)。在圖3中，命令L201是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b移動(dòng)至P210 所示的位置的指令。命令L202是用于指定進(jìn)行焊接時(shí)使用的焊接條件的指令。命令L203 是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b移動(dòng)至P211所示的位置的指令。命令L204 是使作為先行電極的消耗式焊接電極18a開(kāi)始焊接的指令。命令L205是使作為后行電極的消耗式焊接電極18b開(kāi)始焊接的指令。命令L206是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極移動(dòng)至P212所示的位置的指令。命令L207是使作為先行電極的消耗式焊接電極18a結(jié)束焊接的指令。命令L208是使作為后行電極的消耗式焊接電極18b 結(jié)束焊接的指令。命令L209是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極移動(dòng)至P213所示的位置的指令。在此，P210、P211、P212、P213表示作為焊接自動(dòng)裝置的動(dòng)作被編程的指示點(diǎn)。各指示點(diǎn)由為了確定消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極各自的位置所需要的數(shù)據(jù)構(gòu)成。此外，作為用于確定該電極的位置而需要的數(shù)據(jù)，存在由以機(jī)械手的安裝位置為中心的正交坐標(biāo)系(稱為自動(dòng)裝置坐標(biāo)系)中的消耗式焊接電極的坐標(biāo)值(X，Y，Z)和歐拉角(φ，θ ,φ)的組合、或構(gòu)成機(jī)械手的各軸的位置數(shù)據(jù)的組合等表示的數(shù)據(jù)。此外， 存在偏移軸(shift axis)和位置調(diào)節(jié)軸(positioner axis)的情況下，還包括這些位置數(shù)據(jù)。不過(guò)，在本實(shí)施方式中，可以使用任意的表現(xiàn)形式。接下來(lái)，利用圖4所示的流程圖，對(duì)用于從一個(gè)指示點(diǎn)移動(dòng)至下一個(gè)指示點(diǎn)的一單位的插補(bǔ)處理進(jìn)行說(shuō)明。例如是差值的開(kāi)始位置為如2所示的P211的位置，結(jié)束位置為圖2所示的P212的情況下的差值處理。此外，如前所述，在此P211是焊接起點(diǎn)位置，P212 是焊 接終點(diǎn)位置。按照?qǐng)D4所示的流程進(jìn)行的處理由一個(gè)控制裝置進(jìn)行，將此焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)稱為主裝置，將另一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)稱為從裝置。為了由主裝置進(jìn)行處理，程序和焊接條件等參數(shù)保存在主裝置的控制裝置的未圖示的存儲(chǔ)器內(nèi)。主裝置與從裝置的不同在于一個(gè)主要進(jìn)行控制另一個(gè)跟隨進(jìn)行動(dòng)作，但可以預(yù)先決定，任意的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)都可以成為主裝置也可以成為從裝置。并且，在機(jī)器的規(guī)格上不需要本質(zhì)的不同。在本實(shí)施方式中， 將焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a作為主裝置、將焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b作為從裝置進(jìn)行說(shuō)明。此外，在焊接控制上，主裝置既可以是先行也可以后行，只要預(yù)先進(jìn)行確定可以是任意一個(gè)。這由程序內(nèi)的命令進(jìn)行設(shè)定，但不進(jìn)行設(shè)定的情況下默認(rèn)是主裝置為先行。在此，對(duì)先行的是主裝置即焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a的情況進(jìn)行說(shuō)明。作為圖4所示的流程的處理，如SOlO至S290所示。再有，處理期間如圖4的左側(cè)所示那樣，從未圖示的存儲(chǔ)器讀出程序和焊接條件等的參數(shù)，進(jìn)行處理，在S260和S270中向圖4右側(cè)所示的2個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出動(dòng)作指令。從存儲(chǔ)器讀入的焊接條件是主裝置指示點(diǎn)、從裝置指示點(diǎn)、焊接電流、焊接電壓、焊絲送給速度等。對(duì)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作指令，輸出至主裝置自動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及從裝置自動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在圖4中，首先使用登記在程序中的主裝置的指示點(diǎn)以及作為焊接條件指定的焊接速度等，進(jìn)行主裝置的插補(bǔ)動(dòng)作所需要的初始計(jì)算(S010)。在該計(jì)算中，計(jì)算全部插補(bǔ)次數(shù)N。此外，將對(duì)其后的插補(bǔ)位置計(jì)算的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η置為0。接下來(lái)，使用登記在程序中的從裝置的指示點(diǎn)以及焊接速度等，進(jìn)行從裝置的插補(bǔ)動(dòng)作所需要的初始計(jì)算(S020)。全部插補(bǔ)次數(shù)N以提供的值進(jìn)行。由此，主裝置和從裝置的插補(bǔ)動(dòng)作為相同的全部插補(bǔ)次數(shù)，也就是在相同的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行。接著，在S050至S070的期間，計(jì)算插補(bǔ)位置。首先，將插補(bǔ)次數(shù)加1之后(S050)， 使用更新之后的插補(bǔ)次數(shù)和之前求出的插補(bǔ)初始計(jì)算的結(jié)果，計(jì)算主裝置的插補(bǔ)位置 (S060)。然后，以相同的方式計(jì)算從裝置的插補(bǔ)位置(S070)。接下來(lái)，將S060中計(jì)算出的主裝置的插補(bǔ)位置作為驅(qū)動(dòng)指令輸出至主裝置自動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(S260))。接著，將S070中計(jì)算出的從裝置的插補(bǔ)位置作為驅(qū)動(dòng)指令輸出至從裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(S270)。因?yàn)檫@一系列的處理由主裝置即焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a進(jìn)行，因此對(duì)從裝置的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的指令，經(jīng)由自動(dòng)裝置間通信電纜X從主裝置發(fā)送至從裝置。從裝置接收該指令，并按照該指令使自身的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作。接下來(lái)，判斷插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η是否比全部插補(bǔ)次數(shù)N大膠80)，在插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η不大于全部插補(bǔ)次數(shù)N的情況下，也就是插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η不足全部插補(bǔ)次數(shù)N時(shí)(S280為否)， 返回至S050，反復(fù)插補(bǔ)計(jì)算。由此，實(shí)現(xiàn)從焊接的起始位置(Ρ221)順次向焊接的終點(diǎn)位置 (Ρ212)移動(dòng)的動(dòng)作。在S280中插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η為全部插補(bǔ)次數(shù)N的情況下(S^O為是)，進(jìn)行到達(dá)終點(diǎn)位置時(shí)的處理，結(jié)束作為一單位的插補(bǔ)動(dòng)作(S^K))。在實(shí)際的動(dòng)作中，在這一單位的插補(bǔ)動(dòng)作的前后以及途中進(jìn)行焊接控制。焊接控制是按照由程序內(nèi)的命令所指定的焊接條件的設(shè)定內(nèi)容，將焊接開(kāi)始/結(jié)束指令、或如圖 4左側(cè)所示那樣將焊接電流/焊接電壓的指令、焊絲送給速度的指令等發(fā)送至焊接電源裝置。如上所述，由于程序以及焊接條件等的參數(shù)全部在主裝置的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a 的控制裝置IOa的存儲(chǔ)器內(nèi)，因此，給從裝置的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b的焊接電源裝置12b的指令，經(jīng)由自動(dòng)裝置間通信電纜X從主裝置(焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a)發(fā)送至從裝置(焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b)。從裝置接收該指令，并按照該指令對(duì)焊接電源裝置12b進(jìn)行指示。圖5中表示本實(shí)施方式中的其他動(dòng)作例，圖6中表示其程序例。與圖2和圖3的情況的不同點(diǎn)主要在于，可切換由兩電極進(jìn)行同時(shí)焊接和僅由一個(gè)電極進(jìn)行焊接。在圖5中，P1010、PlOlU P1012、P1013、P1014、和P1015在時(shí)間序列上表示針對(duì)一個(gè)焊接線的焊接以及焊接前后的消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的編程的位置。在圖5中，當(dāng)程序的實(shí)行開(kāi)始信號(hào)輸入控制裝置IOa和控制裝置IOb時(shí)，機(jī)械手 Ila和機(jī)械手lib開(kāi)始動(dòng)作，于是消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b到達(dá)P1010所示的位置。這樣，在進(jìn)行焊接之前的時(shí)刻，消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b處于 P1010所示的各自的位置。然后，繼續(xù)動(dòng)作，如PlOll所示那樣消耗式焊接電極18a到達(dá)焊接線L上，消耗式焊接電極18b到達(dá)焊接線L附近的空中。在此，僅消耗式焊接電極18a開(kāi)始焊接從而發(fā)生電弧。并且，僅由消耗式焊接電極18a進(jìn)行著焊接，在P1012消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b在焊接線L上靠近。在此，消耗式焊接電極18b也開(kāi)始焊接從而發(fā)生電弧。雖然由兩電極進(jìn)行焊接，當(dāng)不久到達(dá)P1013時(shí)，僅消耗式焊接電極18a結(jié)束焊接。 然后，僅由消耗式焊接電極18b進(jìn)行焊接，在焊接線上移動(dòng)，另一方面，消耗式焊接電極18a 退避至空中。這是P1014的位置。在此，消耗式焊接電極18b也結(jié)束焊接。然后，如圖P1015所示，消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b在空中彼此移動(dòng)至各自分離的位置。將用于進(jìn)行這種動(dòng)作的動(dòng)作程序的一例作為PRGlO在圖6中表示。此外，該程序例如存儲(chǔ)在控制裝置IOa內(nèi)。
在圖6中，命令L1001是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b 分別移動(dòng)至P1010所示的位置的指令。命令L1002用于指定進(jìn)行焊接時(shí)使用的焊接條件。命令 L1003是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b移動(dòng)至PlOll所示的位置的指令。 命令L1004是使作為先行電極的消耗式焊接電極18a開(kāi)始焊接的指令。命令L1005是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b移動(dòng)至P1012所示的位置的指令。命令L1006是使作為后行電極的消耗式焊接電極18b開(kāi)始焊接的指令。命令L1007是使消耗式焊接電極 18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極移動(dòng)至P1013所示的位置。命令L1008是使作為先行電極的消耗式焊接電極18a結(jié)束焊接的指令。命令L1009是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極移動(dòng)至P1014所示的位置的指令。命令L1010是使作為后行電極的消耗式焊接電極18b結(jié)束焊接的指令。命令LlOll是使消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極移動(dòng)至P1015所示的位置的指令。以上，由圖5可知，消耗式焊接電極18a和消耗式焊接電極18b的兩個(gè)電極的位置坐標(biāo)分別不同。進(jìn)行圖5和圖6所示這種的焊接的情況下，在一單位的動(dòng)作的前后以及途中，也與利用圖2和圖3說(shuō)明的情況同樣，作為一單位的插補(bǔ)動(dòng)作實(shí)施圖4所示的流程的處理。在其前后以及途中進(jìn)行的焊接控制通過(guò)如下方式實(shí)現(xiàn)，S卩按照由程序內(nèi)的命令指定的焊接條件的設(shè)定內(nèi)容，將焊接開(kāi)始/結(jié)束的指令、和焊接電流/電壓的指令例如發(fā)送至焊接電源裝置1加。如上所述，配合主裝置的動(dòng)作使從裝置進(jìn)行動(dòng)作，從而能夠使兩臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b的兩個(gè)消耗式焊接電極18a、18b配置在隔著一個(gè)間隔靠近的位置來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。由此，能夠使用兩臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b與現(xiàn)有的串列多弧焊接法同樣地進(jìn)行“一熔池二電弧焊接”。此外，由于在現(xiàn)有的使用串列多弧焊矩或兩個(gè)焊矩的焊接方法中，兩個(gè)消耗式焊接電極的位置關(guān)系被固定，因此不能分別改變各自的姿勢(shì)。但是，在本實(shí)施方式中，如上所述，各指示點(diǎn)由用于確定兩個(gè)消耗式焊接電極18a、18b的位置所需要的數(shù)據(jù)(坐標(biāo)值(X，Y， Ζ)和歐拉角(Φ，θ，φ)的組合等)構(gòu)成，這樣能夠分別取得各自最合適的姿勢(shì)。因此，與利用串列多弧焊接專用焊矩的情況相比，自動(dòng)裝置的自由度沒(méi)有受到束縛，可焊接的范圍也不會(huì)變小。由此，消除對(duì)自動(dòng)裝置的姿勢(shì)的制約。例如，可以如圖7所示那樣，利用本實(shí)施方式配合焊縫來(lái)對(duì)各單電極焊矩16a、16b 分別獲取各自的姿勢(shì)，提高了焊接施工上的便利性。圖7中表示對(duì)具有“ 形開(kāi)口的角焊焊縫進(jìn)行焊接的情況。假定需要在開(kāi)口部Gl上堆滿一定長(zhǎng)度的角焊焊道。在圖7中，先行的消耗式焊接電極18a進(jìn)行開(kāi)口部Gl的第1焊接W1，后行的消耗式焊接電極18b進(jìn)行角焊縫部分的第2焊接W2。圖中示出的情況是，此時(shí)使后行的消耗式焊接電極18b相對(duì)于消耗式焊接電極18a增大傾斜由此期望獲得更加近乎平坦的焊道形狀。此外，對(duì)于由多個(gè)電極難以進(jìn)行焊接的狹窄部等，由于能夠以兩臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b之中的一臺(tái)進(jìn)行焊接，因此不會(huì)降低整體的自動(dòng)化率。此外，本實(shí)施方式中的焊接方法以及焊接系統(tǒng)不使用串列多弧焊接用焊矩或兩焊矩焊接用的安裝機(jī)構(gòu)之類的特殊機(jī)器，而是使用以單電極進(jìn)行焊接的標(biāo)準(zhǔn)的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)。這樣，因?yàn)橛蓸?biāo)準(zhǔn)的機(jī)器構(gòu)成，因此可廉價(jià)且容易地獲得更換部件等，具有優(yōu)異的維護(hù)性能。
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再有，與使用串列多弧焊接用焊矩或兩焊矩焊接用的安裝機(jī)構(gòu)這種的特殊機(jī)器的情況相比，焊矩周圍是比較緊湊的。因此，對(duì)于使用串列多弧焊接用焊矩或兩焊矩焊接用的安裝機(jī)構(gòu)時(shí)會(huì)因碰到焊接位置的周邊部件而無(wú)法焊接的部位，也能夠進(jìn)行焊接，提高了便利性。能夠使兩臺(tái)通常以單電極進(jìn)行焊接的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)根據(jù)需要進(jìn)行串列多弧焊接，因此，可實(shí)現(xiàn)自由度較高的焊接系統(tǒng)。特別在將焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)搭載于移動(dòng)臺(tái)使其可移動(dòng)的焊接系統(tǒng)中，能夠根據(jù)焊接對(duì)象和焊接位置實(shí)現(xiàn)基于單電極的焊接和串列多弧焊接，因此是非常有用的。(實(shí)施方式2)在本實(shí)施方式中，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的部位使用相同的符號(hào)和名稱，省略其詳細(xì)的說(shuō)明。本實(shí)施方式與實(shí)施方式1主要的不同點(diǎn)在于進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作。在圖3所示的作為程序的一例的PRG2中，命令L202用于指定焊接時(shí)使用的焊接條件。作為該焊接條件，通過(guò)指定焊接速度、先行電極以及后行電極的焊接電流和焊接電壓、進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作時(shí)的擺動(dòng)參數(shù)組，由此進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作。焊接電流、焊接電壓自不用說(shuō)，由于本實(shí)施方式的焊接方法以及焊接系統(tǒng)如圖1所示那樣使用兩個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b，所以擺動(dòng)參數(shù)等也能夠在先行電極和后行電極指定各自的值。圖8A、圖8B中表示在先行電極和后行電極進(jìn)行不同的擺動(dòng)參數(shù)下的擺動(dòng)控制時(shí)的流程圖。SOlO至S290表示該處理。并且，在處理期間，如圖8A的流程圖左側(cè)所示那樣， 從未圖示的存儲(chǔ)器讀入程序和焊接條件等參數(shù)進(jìn)行處理，如圖8B的流程圖右側(cè)所示那樣向焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送動(dòng)作指令。在圖8A、圖8B中，首先使用登記在動(dòng)作程序中的主裝置的指示點(diǎn)以及作為焊接條件指定的焊接速度等，進(jìn)行用于主裝置的插補(bǔ)動(dòng)作所需要的初始計(jì)算(S010)。在該計(jì)算中， 計(jì)算全部插補(bǔ)次數(shù)N。此外，將對(duì)其后的插補(bǔ)位置計(jì)算的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η置為 O0接下來(lái)，使用登記在程序中的從裝置的指示點(diǎn)以及焊接速度等，進(jìn)行用于從裝置的插補(bǔ)動(dòng)作所需要的初始計(jì)算(S020)。全部插補(bǔ)次數(shù)N以提供的值進(jìn)行。由此，主裝置和從裝置的插補(bǔ)動(dòng)作為相同的全部插補(bǔ)次數(shù)，也就是在相同的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行。接下來(lái)，從控制裝置10a、10b的未圖示的存儲(chǔ)器讀入一組擺動(dòng)參數(shù)，也就是讀入先行電極用的擺動(dòng)參數(shù)和后行電極用的擺動(dòng)參數(shù)(S030)。接著，使用設(shè)定先行 后行和主裝置 從裝置的關(guān)系的信息，進(jìn)行主裝置的擺動(dòng)初始計(jì)算和從裝置的擺動(dòng)初始計(jì)算(S040)。如果是上述默認(rèn)的狀態(tài)，則先行的擺動(dòng)參數(shù)分配給主裝置，后行的擺動(dòng)參數(shù)分配給從裝置。所謂擺動(dòng)初始計(jì)算是決定主裝置和從裝置各自的每一間距(pitch)的插補(bǔ)次數(shù)Mm、Ms、或每一插補(bǔ)的擺動(dòng)分量的計(jì)算式的處理。在該計(jì)算中，將主裝置和從裝置各自的一間距內(nèi)插補(bǔ)計(jì)數(shù)值mm、ms置為0。接下來(lái)，在S050至S070期間計(jì)算插補(bǔ)位置。首先，將各插補(bǔ)次數(shù)遞增(S050)之后，使用更新之后的插補(bǔ)次數(shù)和之前求出的插補(bǔ)初始計(jì)算的結(jié)果，計(jì)算主裝置的插補(bǔ)位置 (S060)。接著，判斷主裝置有/無(wú)擺動(dòng)(S140)。在S140中主裝置沒(méi)有擺動(dòng)的情況下(S140 為否)，跳轉(zhuǎn)至從S180開(kāi)始的從裝置的擺動(dòng)處理。在S140中主裝置存在擺動(dòng)的情況下(S140為是)，判斷是否為一個(gè)間距的途中(S150)。S150中如果是一個(gè)間距的途中(S150為是)，跳轉(zhuǎn)至S170，配合已在S160中求出的焊接線方向計(jì)算每個(gè)插補(bǔ)位置的擺動(dòng)分量。在 S150中如果不是一個(gè)間距的途中(S150為否)，則由于轉(zhuǎn)移至新的擺動(dòng)間距，因此為了以圓弧等的間距為單位讓焊接線方向變化，而重新計(jì)算焊接線方向(S160)。然后，計(jì)算每個(gè)插補(bǔ)位置的擺動(dòng)分量(S170)。接下來(lái)，判斷從裝置有/無(wú)擺動(dòng)(S180)。在S180中從裝置沒(méi)有擺動(dòng)的情況下 (S180為否)，跳轉(zhuǎn)至從S220開(kāi)始的指定位置的決定處理。在S180中從裝置有擺動(dòng)的情況下(S180為是)，判斷是否為一個(gè)間距的途中(S190)。在S190中如果是一個(gè)間距的途中 (S190為是)，則跳轉(zhuǎn)至S210，配合已在S200中求得的焊接線方向計(jì)算每個(gè)插補(bǔ)位置的擺動(dòng)分量。在S190中如果不是一個(gè)間距的途中(S190為否)，則由于轉(zhuǎn)移至新的擺動(dòng)間距，因此為了以圓弧等的間距為單位讓焊接線方向變化，重新計(jì)算焊接線方向(S200)。然后，計(jì)算每個(gè)插補(bǔ)位置的擺動(dòng)分量(S210)。接下來(lái)，在主裝置的插補(bǔ)位置加上主裝置在該插補(bǔ)位置處的擺動(dòng)分量從而求出主裝置的指令位置(S220)。接著，在從裝置的插補(bǔ)位置加上從裝置在該插補(bǔ)位置處的擺動(dòng)分量從而求出從裝置的指令位置(S250)。接下來(lái)，將主裝置的指令位置指令輸出至主裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由此進(jìn)行主裝置伺服指令(S260)。接著，將從裝置的指令位置指令輸出至從裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由此進(jìn)行從裝置伺服指令(S270)。此外，由于這一系列的處理由主裝置進(jìn)行，因此給從裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的指令經(jīng)由自動(dòng)裝置間通信電纜X從主裝置發(fā)送至從裝置，從裝置接收該指令，按照該指令使自身的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作。接下來(lái)，判斷插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η是否為全部插補(bǔ)次數(shù)N(S280)，在S280中插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η 不足全部插補(bǔ)次數(shù)N時(shí)(S^O為否)，返回至S050，反復(fù)插補(bǔ)計(jì)算。由此，實(shí)現(xiàn)從起始位置順次向終點(diǎn)位置(P2U)移動(dòng)的動(dòng)作。在S280中插補(bǔ)計(jì)數(shù)值η為全部插補(bǔ)次數(shù)N的情況下 (S280為是)，進(jìn)行到達(dá)終點(diǎn)位置時(shí)的處理，結(jié)束作為一單位的插補(bǔ)動(dòng)作(S^K))。通過(guò)進(jìn)行以上這種的處理，能夠分先行和后行進(jìn)行不同的擺動(dòng)。由此，例如能夠?qū)崿F(xiàn)符合圖9所示的焊縫的擺動(dòng)焊接施工。圖9是具有“ > ”形開(kāi)口的角焊焊縫的情況，假定需要在開(kāi)口部G2上堆滿一定長(zhǎng)度的角焊焊道。在圖9中，先行的消耗式焊接電極18a進(jìn)行開(kāi)口部G2的第1焊接W1，后行的消耗式焊接電極18b進(jìn)行角焊縫部分的第2焊接W2。此時(shí)，焊接開(kāi)口部G2的先行的消耗式焊接電極18a以小振幅進(jìn)行擺動(dòng)WXa。后行的消耗式焊接電極18b相對(duì)于先行的消耗式焊接電極18a以較大的振幅并帶有傾斜地進(jìn)行擺動(dòng)WVb。 由此，焊接出近乎平坦的角焊縫焊道。此外，既可以由先行和后行的雙方來(lái)進(jìn)行擺動(dòng)，此外還可以僅由其中一方進(jìn)行擺動(dòng)。特別在圖10所示這種開(kāi)口寬度非常窄從而沒(méi)有足夠的擺動(dòng)富余的開(kāi)口部G3的情況下， 可以選擇先行的消耗式焊接電極16a不進(jìn)行擺動(dòng)，僅后行的消耗式焊接電極16b進(jìn)行擺動(dòng) WVb。(實(shí)施方式3)在本實(shí)施方式中，對(duì)于與實(shí)施方式1和實(shí)施方式2相同的部位附于相同的符號(hào)或名稱，并省略其詳細(xì)說(shuō)明。本實(shí)施方式與實(shí)施方式1以及實(shí)施方式2的主要不同點(diǎn)在于利用電弧傳感器功能。在本實(shí)施方式中，利用圖1所示的電弧傳感器17a、17b，將相當(dāng)于自焊接線的偏離的數(shù)據(jù)發(fā)送至控制裝置10a、10b。圖11A、圖IlB中表示進(jìn)行利用電弧傳感器功能的控制時(shí)的流程圖。在本實(shí)施方式中，如圖IlA的流程圖左側(cè)所示那樣，從未圖示的存儲(chǔ)器讀入程序和焊接條件等參數(shù)進(jìn)行處理，如圖IlB的流程圖右側(cè)所示那樣向焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送指令。在圖11A、圖IlB中，對(duì)于SOlO至S070，由于與圖8A、圖8B相同因此省略說(shuō)明。 S080至S115為電弧傳感器處理。在此期間，從未圖示的傳感器讀入與電弧傳感器相關(guān)的焊接條件等的參數(shù)進(jìn)行處理。在本實(shí)施方式中，與圖8A、圖8B同樣假定主裝置先行。在本實(shí)施方式中也是，焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a是主裝置，焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)b是從裝置。首先，讀入與主裝置的電弧傳感器相關(guān)的焊接條件等的參數(shù)，判斷主裝置的電弧傳感器的有效無(wú)效(S080)。在S080中主裝置的電弧傳感器無(wú)效的情況下(S080為否)， 則跳轉(zhuǎn)至S 100的從裝置的電弧傳感器判定。在S080中主裝置的電弧傳感器有效的情況下(S080為是)，則從主裝置的電弧傳感器讀入相當(dāng)于主裝置自焊接線的偏離的數(shù)據(jù)，進(jìn)行計(jì)算主裝置的位置修正的處理。也就是說(shuō)，基于主裝置的電弧傳感器計(jì)算主裝置軌跡修正 (S085)。接下來(lái)，判斷是否將基于主裝置的電弧傳感器的主裝置軌跡修正反映在從裝置上，也就是說(shuō)判斷是否從裝置也利用主裝置的電弧傳感器修正(S090)。在S090中不將基于主裝置的電弧傳感器的主裝置軌跡修正反映在從裝置上的情況下，也就是從裝置不利用主裝置的電弧傳感器修正的情況下(S090為否)，跳轉(zhuǎn)至SlOO的從裝置的電弧傳感器判定。在 S090中將基于主裝置的電弧傳感器的主裝置的軌跡修正反映在從裝置上的情況下，也就是從裝置也利用主裝置的電弧傳感器修正的情況下(S090為是)，使用上述讀入的相當(dāng)于主裝置的焊接位置自焊接線的偏離的數(shù)據(jù)，或者使用S085中計(jì)算出的主裝置位置的修正，計(jì)算從裝置的位置的修正。也就是說(shuō)，基于主裝置的電弧傳感器計(jì)算從裝置軌跡修正(S095)。接下來(lái)，讀入與從裝置的電弧傳感器相關(guān)的焊接條件等的參數(shù)，判斷從裝置的電弧傳感器的有效無(wú)效(SlOO)。在SlOO中，從裝置的電弧傳感器無(wú)效的情況下(S100為否)， 結(jié)束電弧傳感器相關(guān)的處理，跳轉(zhuǎn)至S140的處理。在SlOO中，從裝置的電弧傳感器有效的情況下(S100為是)，從裝置的控制裝置IOb從從裝置的電弧傳感器讀入相當(dāng)于從裝置自焊接線的偏離的數(shù)據(jù)。再有，將讀入的數(shù)據(jù)經(jīng)由自動(dòng)裝置間通信電纜X從從裝置發(fā)送至主裝置，主裝置計(jì)算從裝置位置的修正。也就是說(shuō)，基于從裝置的電弧傳感器計(jì)算從裝置軌跡修正(S105)。再有，判斷是否將基于從裝置的電弧傳感器的從裝置軌跡修正反映在主裝置上， 也就是說(shuō)判斷是否主裝置也利用從裝置的電弧傳感器修正(Slio)。在SllO中不將基于從裝置的電弧傳感器的從裝置軌跡修正反映在主裝置上的情況下，也就是主裝置不利用從裝置的電弧傳感器修正的情況下(S110為否)，結(jié)束電弧傳感器相關(guān)的處理，跳轉(zhuǎn)至S140的處理。在SllO中將基于從裝置的電弧傳感器的從裝置的軌跡修正反映在主裝置上的情況下，也就是主裝置也利用從裝置的電弧傳感器修正的情況下(S110為是)，使用上述讀入的相當(dāng)于從裝置的焊接位置自焊接線的偏離的數(shù)據(jù)，或者使用S105中計(jì)算出的從裝置位置的修正，計(jì)算主裝置的位置的修正。對(duì)于S140至S250，由于與圖8A、圖8B相同，因此省略說(shuō)明。然后，在S220中求得的主裝置的指令位置分別加上基于主裝置以及從裝置的電弧傳感器的主裝置位置的修正 (主裝置軌跡修正)，更新主裝置的指令位置(S25Q。接下來(lái)，在S250中求得的從裝置的指令位置分別加上基于主裝置以及從裝置的電弧傳感器的從裝置位置的修正(從裝置軌跡修正)，更新從裝置的指令位置(S256)。對(duì)于S260至S290，由于與圖8A、圖8B相同，因此省略說(shuō)明。如以上所述，在本實(shí)施方式中，由兩個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b分別進(jìn)行電弧傳感器功能。但是，也可以由多個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)分別進(jìn)行電弧傳感器功能?；蛘?，也可以由 2臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)a、b之中任意一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行電弧傳感器功能從而得到修正信息來(lái)進(jìn)行焊接位置的修正，另一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)從一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)得到修正信息，然后基于該修正信息修正焊接位置。此外，也可由多個(gè)焊接自動(dòng)裝置之中的一臺(tái)至多臺(tái)焊接自動(dòng)裝置進(jìn)行電弧傳感器功能，一臺(tái)至多臺(tái)焊接自動(dòng)裝置中的各焊接自動(dòng)裝置根據(jù)基于電弧傳感器功能的修正信息，修正單電極相對(duì)于焊接線的位置。此時(shí)，不進(jìn)行電弧傳感器功能的其他焊接自動(dòng)裝置， 可以從一臺(tái)至多臺(tái)進(jìn)行電弧傳感器功能的焊接自動(dòng)裝置得到修正信息，根據(jù)該修正信息修正單電極相對(duì)于焊接線的位置。此外，在上述實(shí)施方式中，所說(shuō)明的是利用兩臺(tái)自動(dòng)裝置使另一方追隨一方，當(dāng)然在使用三臺(tái)以上的自動(dòng)裝置的情況下，能夠使兩臺(tái)以上的自動(dòng)裝置追隨一臺(tái)的自動(dòng)裝置。如上所述，本發(fā)明的焊接方法和焊接系統(tǒng)，使從裝置的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)追隨主裝置來(lái)進(jìn)行焊接，因此，能夠任意組合多個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行焊接，能夠提高作為系統(tǒng)整體的效率。(產(chǎn)業(yè)上的利用可能性)本發(fā)明的焊接方法和焊接系統(tǒng)能夠提高作為系統(tǒng)整體的效率，因此，作為使用多個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行高熔敷焊接的焊接方法和焊接系統(tǒng)等在產(chǎn)業(yè)上是有用的。符號(hào)說(shuō)明IOaUOb控制裝置IlaUlb 機(jī)械手12a、12b焊接電源裝置121a、121b 焊矩端子122a、122b 母材端子124a,124b 電纜13a、13b觸摸式傳感器單元14a、14b焊絲送給裝置141a、141b 供電端子15a、15b 焊矩電纜16a、16b 單電極焊矩17a、17b 電弧傳感器18a、18b 消耗式焊接電極
a、b焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)W 母材L焊接線X自動(dòng)裝置間通信電纜
權(quán)利要求
1.一種焊接方法，使用多臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行焊接，該焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)利用單電極進(jìn)行焊接，其中，使由其他的所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行的所述單電極的移動(dòng)追隨由一臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行的所述單電極的移動(dòng)，所述一臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述單電極與所述其他焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述單電極針對(duì)同一焊接線在同一方向同時(shí)進(jìn)行焊接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接方法，其中，每個(gè)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)中進(jìn)行單獨(dú)的擺動(dòng)動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接方法，其中，多個(gè)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)中的至少一臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)一邊進(jìn)行所述擺動(dòng)動(dòng)作一邊進(jìn)行焊接，其他的所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)不進(jìn)行所述擺動(dòng)動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接方法，其中，由所述各焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行電弧傳感器功能，所述各焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)根據(jù)基于所述電弧傳感器功能的修正信息，修正所述單電極相對(duì)于所述焊接線的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接方法，其中，由至少一臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)進(jìn)行電弧傳感器功能，不進(jìn)行所述電弧傳感器功能的其他所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)，從進(jìn)行所述電弧傳感器功能的所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)得到修正信息，根據(jù)所述修正信息修正所述單電極相對(duì)于所述焊接線的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接方法，其中，由一臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述單電極與母材之間發(fā)生的電弧、和其他所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述單電極與所述母材之間發(fā)生的其他電弧形成一個(gè)熔池，同時(shí)進(jìn)行焊接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接方法，其中， 使用兩臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)。
8.一種焊接系統(tǒng)，具備多個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)，所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)具備機(jī)械手， 保持單電極用的焊接用焊矩；控制裝置，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的動(dòng)作程序，控制所述機(jī)械手的動(dòng)作；和焊接電源裝置，對(duì)作為單電極的焊接用焊絲和焊接對(duì)象物之間供電，其中，使由其他的所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的機(jī)械手進(jìn)行的所述單電極的移動(dòng)追隨由一臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述機(jī)械手進(jìn)行的所述單電極的移動(dòng)，所述一臺(tái)的機(jī)械手的所述單電極與所述其他的機(jī)械手的所述單電極針對(duì)同一焊接線在同一方向同時(shí)進(jìn)行焊接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接系統(tǒng)，其中，由所述一個(gè)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述單電極與母材之間發(fā)生的電弧、和所述其他焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)的所述單電極與所述母材之間發(fā)生的其他電弧形成一個(gè)熔池，同時(shí)進(jìn)行焊接。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接系統(tǒng)，其中， 使用兩臺(tái)所述焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種焊接方法和焊接系統(tǒng)，使基于其他的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)(b)的單電極(18b)的移動(dòng)追隨基于一臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)(a)的單電極(18a)的移動(dòng)，一臺(tái)焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)(a)的單電極(18a)和其他的焊接自動(dòng)裝置系統(tǒng)(b)的單電極(18b)針對(duì)同一焊接線在同一方向同時(shí)進(jìn)行焊接，根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，與使用串列多弧焊接專用焊矩的情況相比，不會(huì)束縛自動(dòng)裝置的自由度，可焊接的范圍較大，解除了對(duì)自動(dòng)裝置姿勢(shì)的制約。
文檔編號(hào)B23K9/173GK102159355SQ20108000262
公開(kāi)日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2010年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月25日
發(fā)明者吉間一雅, 正井稔朗 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社