專利名稱：車輛外圍監(jiān)視器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在車輛的外圍上監(jiān)視移動對象的車輛外圍監(jiān)視器。
背景技術(shù)：
車輛外圍監(jiān)視器顯示由相機拍攝的圖像，以改善車輛的駕駛員的視野。在與US2005/0083405對應(yīng)的JP-A-2005-110202中，車輛外圍監(jiān)視器包括具有廣角鏡頭的相機設(shè)備，該廣角鏡頭的張角等于或大于180度。雖然相機設(shè)備可以在較寬的視野范圍中拍攝圖像，但是如圖3所示，圖像周圍上的對象顯示相對較小的扭曲圖像。具體地說，當(dāng)駕駛員倒車時，駕駛員必須注意該車輛與緊鄰該車輛停放的鄰近車輛之間的凈空。因此，駕駛員可能不能識別很小地顯示在顯示屏上的對象。因此，例如，JP-A-2005-123968教導(dǎo)了一種監(jiān)視器，使得監(jiān)視器從拍攝圖像中獲取移動對象的圖像，并且強調(diào)和顯示移動對象的圖像。監(jiān)視器計算拍攝圖像的特征點的光流，使得獲得每個特性點的移動向量。因此，監(jiān)視器可以獲取移動對象的圖像。當(dāng)獲取的移動對象的圖像被強調(diào)和顯示時，車輛的駕駛員可以容易地識別移動對象存在于車輛前方的盲區(qū)處。然而，用于通過使用光流來獲取移動向量的圖像處理需要大量的計算。因此，當(dāng)跟蹤移動對象的移動且以聞精確度獲取移動對象的圖像時，必須添加用于減小處理時間的專用處理器。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上面所描述的問題，本發(fā)明的目的是提供一種用于在車輛的外圍上監(jiān)視移動對象的車輛外圍監(jiān)視器。該車輛外圍監(jiān)視器檢測拍攝圖像中的移動對象的圖像并且向車輛的駕駛員通知該移動對象的存在。根據(jù)本公開內(nèi)容的一個方面，車輛外圍監(jiān)視器包括:拍攝設(shè)備，其被安裝在車輛上以用于拍攝車輛外部的圖像；控制器，其包括檢測器和生成器，其中，檢測器在拍攝圖像中設(shè)置檢測線，并且檢測檢測線上的圖片單元的亮度改變量，使得檢測器檢測移動對象沿著檢測線的移動，并且其中，生成器根據(jù)移動對象的檢測結(jié)果生成信息顯示；以及顯示器，其用于顯示拍攝圖像和信息顯示。在上面的監(jiān)視器中，當(dāng)檢測到由移動對象的移動引起的檢測線上的圖片單元的亮度改變量時，使用了相對較少的計算量檢測移動對象。因為顯示器顯示了拍攝圖像和由生成器生成的信息顯示，因此車輛的駕駛員容易識別移動對象。


通過下面參照附圖給出的詳細描述，本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點將變得更加顯而易見。在這些附圖中:圖1是示出了根據(jù)第一實施例的車輛外圍監(jiān)視器的圖2是示出了車輛在停車場中倒車的情況的圖；圖3是示出了顯示設(shè)備的后視像的圖；圖4是示出了在其中檢測到移動對象的拍攝圖像的區(qū)域的圖；圖5A至圖5C是示出了白天移動對象的后視像的圖和檢測線上的圖片單元的亮度的曲線圖；圖6A至圖6C是示出了晚上移動對象的后視像的圖和檢測線上的圖片單元的亮度的曲線圖；圖7是示出了使得移動對象從右側(cè)接近的合成圖像的圖；圖8A和圖8B是示出了使得移動對象從左側(cè)接近的合成圖像的圖；圖9是示出了根據(jù)第一實施例的車輛外圍監(jiān)視器中的過程的流程圖；圖10是示出了根據(jù)第一實施例的第一修改的車輛外圍監(jiān)視器中的過程的流程圖；以及圖11是示出了根據(jù)第一實施例的第三修改的車輛外圍監(jiān)視器中的過程的流程圖。
具體實施例方式(第一實施例)圖1示出了根 據(jù)第一實施例的車輛外圍監(jiān)視器100。監(jiān)視器100中的相機110包括具有弧形鏡頭表面的廣角鏡頭。如圖2所示，相機110被布置在車輛的后部。相機110在180度的角度范圍內(nèi)拍攝后視像。圖2示出了具有監(jiān)視器100的車輛I在停車場中倒車的情況。具體地說，在圖2中，車輛I向前行駛并且停放在右側(cè)鄰近車輛4與左側(cè)鄰近車輛3之間。然后，車輛I開始倒車。行駛車輛2從車輛I的駕駛員的右側(cè)和后側(cè)接近車輛
I。車輛I中的相機110在180度的角度范圍內(nèi)拍攝圖像，該角度范圍被示為虛線L并且位于車輛的后側(cè)。監(jiān)視器100中的控制器120包括CPU(未示出)、作為用于存儲提供各種功能的程序等的存儲介質(zhì)的ROM、用于作為工作區(qū)臨時存儲數(shù)據(jù)的RAM和在CPU、ROM和RAM之間耦合的總線。當(dāng)CPU執(zhí)行ROM上的程序時，各種功能被實現(xiàn)。監(jiān)視器100中的控制器120包括與速度信息獲得元件和檔位信息獲得元件對應(yīng)的車輛狀況信息獲得單元121、與檢測元件對應(yīng)的移動對象檢測器122以及與生成元件對應(yīng)的合成圖像生成器123。車輛狀況信息單元121通過車輛中的各個傳感器獲得諸如檔位和車輛速度等的車輛狀況信息。然后，單元121向移動對象檢測器122輸出該信息。檢測器122基于從相機110輸出的拍攝圖像檢測移動對象。檢測器122向合成圖像生成器123輸出檢測結(jié)果和拍攝圖像。此外，檢測器122根據(jù)檔位和車輛速度的信息來開始檢測移動對象以及停止檢測移動對象。合成圖像生成器123基于移動對象的檢測結(jié)果合成拍攝圖像以顯示用于向駕駛員通知該移動對象的信息。然后，合成圖像生成器123向顯示器130輸出具有該信息的合成拍攝圖像?？商鎿Q地，生成器123可以控制語音輸出設(shè)備140以輸出警 艮聲。例如,顯示器130是液晶顯示器、有機EL顯示器、等離子顯示器等。顯示器130被布置在使得駕駛員容易觀看顯示器130的車輛車廂的位置處。顯示器130顯示從控制器120輸出的圖像。圖3示出了在顯示器130上顯示的后視像。鑒于廣角鏡頭的特性，位于圖像周圍上的對象被拍攝的更小。例如，行駛車輛2的圖像小于實際的圖像。在這里，由相機110拍攝的后視像在右-左方向上反轉(zhuǎn)，然后，經(jīng)反轉(zhuǎn)的后視像被顯示在顯示器130上。例如，語音輸出設(shè)備140是揚聲器等?；趤碜钥刂破?20的指令，語音輸出設(shè)備140輸出警報聲和語音消息。接下來，將參照圖4至圖6來解釋在移動對象檢測器122中執(zhí)行的移動對象的檢測過程。移動對象檢測器122確定將在其中檢測移動對象的拍攝圖像的區(qū)域。圖4示出了將在其中檢測移動對象的區(qū)域。連接在兩個點P1、Pr之間的檢測線LI提供了將在其中檢測移動對象的區(qū)域。檢測線LI是虛線。在這里，可以根據(jù)檢測所需的區(qū)域在任意點處確定兩個點P1、Pr。在本實施例中，右側(cè)的點Pr被確定為是圖像右側(cè)無限遠處的點(即，消逝(varnishing)點)。左側(cè)的點PI被確定為是圖像左側(cè)無限遠處的點?？梢愿鶕?jù)布置在車輛主體上的相機110的高度和角度、相機110的鏡頭的張角以及相機110的鏡頭的失真系數(shù)來計算無限遠處的點Pr、PI。具體地說，無限遠處的點Pr、PI可以是設(shè)計內(nèi)容。通常，可以通過光流來檢測無限遠處的點。在本實施例中，無限遠處的點Pr、PI是初步確定的?？商鎿Q地，可以在垂直方向上將無限遠處的點Pr、PI移動預(yù)定距離。此外，當(dāng)鏡頭的張角小于180度時，可以在拍攝圖像的外部確定無限遠處的虛擬點Pr、PI。因此，根據(jù)鏡頭的失真系數(shù)使用線來將無限遠處的兩個點Pr、PI彼此連接，使得檢測線LI被確定。具體地說，如圖4所示，確定檢測線LI以調(diào)節(jié)鏡頭的失真系數(shù)，使得當(dāng)檢測線LI投影在實際的公路上時，投影的線提供直線。檢測線LI是圖4中的線。可替換地，檢測線LI可以具有預(yù)定的寬度，使得將在其中檢測移動對象的區(qū)域具有預(yù)定的寬度。在確定了檢測線LI以后，可以校正圖像以減小拍攝圖像的失真。移動對象檢測器122監(jiān)視拍攝圖像中的檢測線LI上的圖片單元的亮度。圖5A至圖5C示出了當(dāng)行駛車輛2接近作為主題車輛的車輛I時的后視像以及檢測線LI上的圖片單元的亮度的曲線圖。后視像在右-左方向上反轉(zhuǎn)以顯示在顯示器130上。此外，為了減小拍攝圖像的失真，包括檢測線LI的圖像的失真被校正。在這里，車輛I的圖像被附加到拍攝后視像上以顯示后視像與車輛I之間的關(guān)系。曲線圖的橫軸表示檢測線LI與車輛I之間的距離。距離的單位是米。具體地說，圖像的中心，即，車輛I的位置被定義為原點O。右方向上的距離被定義為正，左方向上的距離被定義為負。橫軸的單位刻度為5米。右方向上的最大距離是50米，左方向上的最大距離是50米。該距離與檢測線LI上的實際距離相對應(yīng)。該距離是基于相機110的鏡頭張角和鏡頭失真系數(shù)來計算的。當(dāng)圖像的失真被校正時，該距離也根據(jù)失真校正被校正。因此，檢測線LI上的圖片單元的位置與檢測線LI被投影在實際公路上的情況下的直線距離相關(guān)聯(lián)。在這里，可替換地，檢測線LI上的離開原點O的特定點可以被轉(zhuǎn)換為實際空間中的直線距離，而無需檢測線LI上的圖片單元的位置與實際空間中的直線距離之間的關(guān)聯(lián)。曲線圖的縱軸表示圖片單元的亮度。具體地說，亮度被示為處于由8比特色調(diào)提供的O到255的范圍內(nèi)的亮度水平。圖5A示出了在車輛I周圍沒有行使車輛2的情況下的亮度。圖5B和圖5C示出了在行使車輛2接近主題車輛I的情況下的亮度。圖5C示出了在圖5B中的圖像已經(jīng)被拍攝以后一秒時拍攝的圖像。因此，根據(jù)行使車輛2的位置，亮度在很大程度上改變。具體地說，在圖5B中，在負7米的距離處亮度在很大程度上減小，如橢圓Dl所示。在橢圓Dl處，亮度水平減小了 100個點。在圖5C中，在負2米的距離處，亮度在很大程度上減小，如橢圓D2所示。在橢圓D2處，亮度水平減小了 100個點。在圖5A至圖5C中所示的白天的示例性情況下，當(dāng)行駛車輛2的輪胎與檢測線LI相交時，亮度在很大程度上減小。然而，在圖像包括檢測線LI上的某些背景和/或行駛車輛2的某一部分與檢測線LI相交的某些情況下，亮度可以增加。因此，即使當(dāng)拍攝圖像在白天被拍攝時，不僅監(jiān)視亮度的減小，而且還監(jiān)視亮度的增加。圖6A至圖6C示出了在晚上拍攝的后視像以及示出了檢測線LI上的圖片單元的亮度改變的曲線圖。圖6A示出了在車輛I周圍沒有行使車輛2的情況下的亮度。圖6B和圖6C示出了在行駛車輛2接近主題車輛I的情況下的亮度。圖6C示出了在圖6B中的圖像已經(jīng)被拍攝以后一秒時拍攝的圖像。在晚上的情況下，由于行駛車輛2的前照燈，在行駛車輛2的位置處，亮度在很大程度上改變。具體地說，在圖6B中，在負10米的距離處，亮度在很大程度上增加，如橢圓D3所示。在橢圓D3處，亮度水平增加了 200個點。在圖6C中，在負5米的距離處，亮度在很大程度上增加，如橢圓D4所示。在橢圓D4處，亮度水平增加了 200個點。移動對象檢測器122在一位置處的亮度改變等于或大于預(yù)定閾值時確定移動對象位于該位置。在這里，亮度改變意味著亮度的減小或增加。在這里，閾值可以是基于實驗等初步確定的。優(yōu)選的是，可以根據(jù)在其中不存在移動對象的圖像中的檢測線LI上的圖片單元的亮度來改變閾值。例如，如圖5A至圖5C所示，當(dāng)在其上不存在移動對象的檢測線LI上的圖片單元的亮度處于256個色調(diào)中的中間水平時，例如，當(dāng)亮度水平處于100個點到150個點之間的范圍內(nèi)時，閾值被設(shè)置為100。例如，如圖6A至圖6C所示，當(dāng)在其上不存在移動對象的檢測線LI上的圖片單元的亮度較低時，即，當(dāng)亮度非常暗時(即，當(dāng)亮度水平處于O個點到50個點之間的范圍內(nèi)時)，閾值被設(shè)置為150。當(dāng)在其上不存在移動對象的檢測線LI上的圖片單元的亮度較高時，即，當(dāng)亮度非常亮?xí)r(即，當(dāng)亮度水平處于200個點到255個點之間的范圍內(nèi)時)，閾值被設(shè)置為150。移動對象檢測器122通過暫時監(jiān)視移動對象的位置來計算移動對象的移動方向和移動速度。在圖5A至圖5C中，行駛車輛2位于圖5B中的負7米的距離處，并且行駛車輛2在一秒以后移動到負2米的距離處。因此，行駛車輛2以18km/h的速度從左側(cè)移動到右側(cè)。類似地，在圖6A至圖6C中，行駛車輛2位于圖6B中的負10米的距離處，并且行駛車輛2在一秒以后移動到負5米的距離處。因此，行駛車輛2以18km/h的速度從左側(cè)移動到右側(cè)。在這里，當(dāng)亮度改變在多個位置處等于或大于閾值時，檢測器122可以僅檢測沿著移動方向接近車輛I并且位于最接近車輛I的位置處的對象作為移動對象。除了拍攝圖像以外，檢測器122還向合成圖像生成器123輸出與移動對象的位置、移動方向和移動速度有關(guān)的信息作為移動對象的檢測結(jié)果。然后，將參照圖7至圖8來解釋由合成圖像生成器123執(zhí)行的信息顯示的合成過程。生成器123基于來自檢測器122的拍攝圖像和檢測結(jié)果來生成包括信息顯示的合成圖像。圖7和圖8是合成圖像的不例。
生成器123根據(jù)移動對象的移動方向沿著拍攝圖像的左側(cè)或右側(cè)合成標(biāo)記Ml。圖7示出了在行駛車輛2從右方向向左方向移動的情況下的合成圖像。為了向駕駛員提醒右方向，沿著屏幕的右側(cè)框合成紅色的標(biāo)記Ml。在這里，只要標(biāo)記Ml向駕駛員提醒右側(cè)的行駛車輛2，標(biāo)記Ml的顏色就可以是任意的，例如，黃色或橙色。生成器123根據(jù)移動對象的位置沿著拍攝圖像的頂部或底部合成標(biāo)記M2。圖8A和圖SB示出了在行駛車輛2從左側(cè)移動到右側(cè)的情況下的合成圖像。紅色標(biāo)記M2是沿著從拍攝圖像的左側(cè)到面向行駛車輛2的位置的拍攝圖像的頂部和底部被合成的。具體地說，紅色標(biāo)記M2被布置在屏幕的左邊緣(或者與左邊緣鄰近的位置)和與行駛車輛2對應(yīng)的頂部位置或底部位置(或者，與頂部位置或底部位置鄰近的位置)之間。如圖8A和圖SB所示，標(biāo)記M2具有在行駛車輛2與主題車輛I之間的距離很小時變得更長的頂部長度和底部長度。當(dāng)標(biāo)記M2和標(biāo)記Ml被同時顯示并且行駛車輛2從左側(cè)移動到右側(cè)時，由標(biāo)記Ml和標(biāo)記M2提供的標(biāo)記M具有C的形狀。另一方面，當(dāng)行駛車輛2從左側(cè)移動到右側(cè)時，標(biāo)記M具有反向的C形狀。在這里，標(biāo)記M2可以被布置在頂部和底部中的僅一個上。在從左側(cè)向右側(cè)移動的行駛車輛2的位置超出O之前，即，在行駛車輛2的位置經(jīng)過主題車輛I的位置附近之前，監(jiān)視器100確定行駛車輛2是接近車輛I的移動對象，并且因此，必須向駕駛員提醒該移動對象。因此，監(jiān)視器100繼續(xù)合成標(biāo)記M直到行駛車輛2經(jīng)過主題車輛I附近為止。在從左側(cè)向右側(cè)移動的行駛車輛2的位置超出O以后，即，在行駛車輛2的位置經(jīng)過主題車輛I的位置附近以后，監(jiān)視器100確定行駛車輛2是正在遠離主題車輛I消失的移動對象，并且因此，不必向駕駛員提醒該移動對象。因此，在行駛車輛2經(jīng)過主題車輛I附近以后，監(jiān)視器100停止合成標(biāo)記M。在這里，標(biāo)記M的特征可以根據(jù)車輛I與行駛車輛2之間的距離，S卩，行駛車輛2的位置而改變。例如，當(dāng)行駛車輛2位于遠離車輛I的位置處時，標(biāo)記m的顏色為黃色。當(dāng)行駛車輛2接近車輛I時，標(biāo)記M的顏色從黃色經(jīng)由橙色變?yōu)榧t色。在這里，與黃色相比，橙色和紅色具有更高警告級別的效果?？商鎿Q地，當(dāng)移動對象離車輛I較遠時，標(biāo)記M的寬度較薄。當(dāng)移動對象接近車輛I時，標(biāo)記M的寬度變厚?？商鎿Q地，當(dāng)移動對象離車輛I較遠時，顯示器130持續(xù)顯示標(biāo)記M而沒有閃爍，或者顯示器130以較長的閃爍周期來顯示標(biāo)記M。當(dāng)移動對象接近車輛I時，標(biāo)記M的閃爍周期變得更短。類似地，標(biāo)記M的特征可以根據(jù)行使車輛2的移動速度而改變。例如，當(dāng)行駛車輛2的移動速度較高時，標(biāo)記M的顏色從黃色經(jīng)由橙色變?yōu)榧t色，即，標(biāo)記M的顏色被改變以增加警告級別的效果。可替換地，當(dāng)行駛車輛2的移動速度較高時，標(biāo)記M的寬度變厚?？商鎿Q地，當(dāng)行駛車輛2的移動速度較高時，標(biāo)記M的閃爍周期變得更短。在這里，標(biāo)記Ml的特征可以與標(biāo)記M2的特征相同。可替換地，標(biāo)記Ml的特征可以與標(biāo)記M2的特征不同。替代標(biāo)記M或者除了標(biāo)記M以外，可以生成警報聲或語音消息以增加對移動對象的警告效果。生成器123中的合成圖像被顯示在顯示器130上。從語音輸出設(shè)備140輸出警報聲和語音消息。在這里，當(dāng)在車輛I周圍不存在移動對象時，生成器123不針對拍攝圖像合成信息顯示。顯示器130僅顯示拍攝圖像。接下來，將參照圖9來解釋監(jiān)視器100的過程。圖9示出了監(jiān)視器100中的過程的流程圖。在步驟S101，當(dāng)點火開關(guān)打開時，監(jiān)視器100被激活。然后，控制器120中的車輛狀況信息獲得單元121監(jiān)視檔位。然后，在步驟S102，當(dāng)監(jiān)視器100檢測到檔位改變?yōu)榈箼n位置(即，檔位改變?yōu)榉聪虻奈恢?時，即，當(dāng)步驟S102中的確定為“是”時，前進至步驟S103。在步驟S103，從相機向控制器120輸入拍攝圖像。在步驟S104，執(zhí)行移動對象的檢測過程。當(dāng)檢測到移動對象時，即，當(dāng)步驟S104的確定為“是”時，前進至步驟S105。在步驟S105，執(zhí)行信息顯示的合成過程以及警報聲和語音消息的生成過程。另一方面，當(dāng)未檢測到移動對象時，即，當(dāng)步驟S104的確定為“否”時，不執(zhí)行信息顯示的合成過程。然后，向顯示器130輸出拍攝圖像。在步驟S106，顯示從合成圖像生成器123輸出的圖像。此外，語音輸出設(shè)備140輸出警報聲和/或語音消息。在檔位處于倒檔位置的同時重復(fù)步驟S103至S106。當(dāng)檔位改變?yōu)槌说箼n位置以外的另一個位置時，即，當(dāng)步驟S102的確定為“否”時，前進至步驟S107。在步驟S107，中斷該過程。當(dāng)駕駛員請求僅當(dāng)在車輛被停放以后車輛開始倒車時執(zhí)行移動對象的檢測過程時，控制器120檢測在點火開關(guān)打開以后檔位從停車位置改變?yōu)榈箼n位置?？商鎿Q地，控制器120可以檢測在點火開關(guān)打開以后當(dāng)車輛速度為O時檔位改變?yōu)榈箼n位置。因此，連接在兩個點Pr、PI之間的檢測線LI被定義，并且檢測線LI上的圖片單元的亮度被監(jiān)視。因此，不使用光流，可以以相對較小的計算量檢測移動對象。此外，顯示作為信息顯示的標(biāo)記M1、M2。因此，監(jiān)視器100向駕駛員提醒屏幕圖像周圍的移動對象，該屏幕圖像的周圍被拍攝和顯示為小于實際的圖像。具體地說，當(dāng)車輛開始倒車并且駕駛員必須注意主題車輛與鄰近車輛之間的凈空時，駕駛員難以一直注視顯示器130上的后視像。因此，駕駛員可能不能發(fā)現(xiàn)位于屏幕圖像周圍的且較小地顯示的移動對象的圖像。然而，因為顯示了標(biāo)記Ml、M2，因此即使在駕駛員未一直注視后視像時，駕駛員也能容易識別移動對象的存在。因此，監(jiān)視器向駕駛員提醒該移動對象，并且因此，改善了駕駛的安全性。此外，因為駕駛員可以基于標(biāo)記M的顯示來識別沿著任意方向移動的移動對象的存在，因此駕駛員立刻關(guān)注到該方向。此外，駕駛員可以基于標(biāo)記M2的顯示來識別移動對象的位置。因為隨著移動對象接近車輛I標(biāo)記M2被顯示地更長，因此監(jiān)視器100向駕駛員提醒移動對象的接近程度。當(dāng)移動對象接近車輛I時，標(biāo)記M被合成。當(dāng)移動對象離開車輛I時，標(biāo)記M不被合成。因此，當(dāng)對于駕駛員而言信息不是相對重要的時候，不顯示該信肩、O此外，顯示模式，即，標(biāo)記Ml、M2的顯示特征根據(jù)移動對象的位置和移動速度而改變。因此，監(jiān)視器100提供與移動對象有關(guān)的警告級別，使得監(jiān)視器100在視覺上提醒駕駛員?？商鎿Q地，監(jiān)視器100輸出警報聲和語音消息，使得監(jiān)視器100在聽覺上提醒駕駛員。在本實施例中，執(zhí)行作為信息顯示的標(biāo)記M的合成過程?？商鎿Q地，可以不執(zhí)行合成過程，但是顯示該信息。例如，可以改變拍攝圖像中的圖片單元的顏色?？商鎿Q地，可以改變在液晶顯示器中生成的圖片單元的顏色。因此，信息顯示被執(zhí)行。(第一修改)如圖9中的流程圖所示，監(jiān)視檔位，然后監(jiān)視器100基于檔位的信息開始或中斷執(zhí)行對移動對象的檢測。在第一修改中，除了檔位以外，還監(jiān)視主題車輛I的車輛速度。除了車輛速度以外，監(jiān)視器100還基于檔位的信息中斷執(zhí)行對移動對象的檢測。圖10中示出了該過程。圖10示出了根據(jù)第一實施例的第一修改的監(jiān)視器100中的過程的流程圖。在步驟S101，當(dāng)點火開關(guān)打開時，監(jiān)視器100被激活使得監(jiān)視器100監(jiān)視車輛I的檔位和車輛速度。在步驟S108，當(dāng)車輛速度小于預(yù)定速度α?xí)r，S卩，當(dāng)步驟S108的確定為“是”時，執(zhí)行上面所描述的檢測過程。當(dāng)車輛速度等于或大于預(yù)定速度α?xí)r，即，當(dāng)步驟S108的確定為“否”時，中斷移動對象的檢測過程，然后，前進至步驟S109。在步驟S109，生成合成消息。合成消息表示中斷移動對象的檢測過程。例如，在拍攝圖像上合成消息“由于速度較高因此檢測停止”。然后，在步驟S106，在預(yù)定的時間間隔期間在顯示器130的顯示屏上顯示具有該消息的合成的拍攝圖像。在移動主體的檢測過程中，當(dāng)檢測線LI上的圖片單元的亮度改變量等于或大于預(yù)定閾值時，控制器120確定移動對象存在。然而，當(dāng)主題車輛I的速度較高時，拍攝圖像中的背景圖像的改變量也較大。因此，可能錯誤地檢測到檢測線LI上的背景圖像的改變量，使得監(jiān)視器100提供對移動對象的存在的錯誤檢測。雖然錯誤檢測取決于背景圖像的圖案，但是隨著車輛I的車輛速度的增加，錯誤檢測的百分比增加。因此，在第一修改中，當(dāng)車輛I的車輛速度等于或大于預(yù)定閾值速度α?xí)r，監(jiān)視器100中斷對移動對象的檢測過程。預(yù)定閾值速度Ct是基于實驗等被初步確定的。因此，限制向駕駛員的錯誤提醒。在這里，當(dāng)車輛I的車輛速度等于或大于預(yù)定閾值速度α?xí)r，監(jiān)視器100中斷對移動對象的檢測過程?？商鎿Q地，當(dāng)車輛I的車輛速度等于或大于預(yù)定閾值速度α?xí)r，生成器123可以中斷執(zhí)行信息顯示的合成過程。(第二修改)在第二修改中，計算主題車輛I的移動距離，并且監(jiān)視器100基于主題車輛I的移動距離中斷對移動對象的檢測。當(dāng)主題車輛I的移動距離等于或大于預(yù)定的閾值距離β時，移動對象檢測器122中斷對移動對象的檢測過程。不生成與中斷有關(guān)的合成消息。在這里，預(yù)定的閾值距離β可以被設(shè)置為等于車輛I的長度。具體地說，當(dāng)車輛停放在圖2中的停車場中并且車輛倒車與車輛的長度相等的距離時，駕駛員可以通過其眼睛識別移動對象。因此，在該情況下，中斷對移動對象的檢測過程，并且當(dāng)對于駕駛員而言信息不是相對重要的時候，不顯示該信息。在這里，在第二修改中，當(dāng)主題車輛I的移動距離等于或大于預(yù)定的閾值距離β時，移動對象檢測器122中斷對移動對象的檢測過程?？商鎿Q地，當(dāng)主題車輛I的移動距離等于或大于預(yù)定的閾值距離β時，生成器123可以中斷執(zhí)行信息顯示的合成過程。(第三修改)在第一實施例中，當(dāng)車輛I向前行駛并且停放在停車場中時，顯示后視像。在第一實施例的第三修改中，當(dāng)車輛I向前行駛并且進入具有較差可見度的十字路口時，監(jiān)視器100顯示前視像。將參照圖11來解釋第三修改中的過程。圖11是根據(jù)該修改的監(jiān)視器100中的過程的流程圖。在步驟S101，當(dāng)點火開關(guān)打開時，監(jiān)視器100被激活使得監(jiān)視器100監(jiān)視車輛I的
檔位和車輛速度。在步驟SllO和步驟S111，當(dāng)檔位是驅(qū)動檔位(即，前進檔位)并且車輛I進入十字路口時，即，當(dāng)步驟SllO和步驟Slll的確定為“是”時，執(zhí)行步驟S103至步驟S106。監(jiān)視器100可以基于使得車輛I的速度減小，然后車輛暫時停止的事實來確定車輛I進入十字路口。可替換地，監(jiān)視器100可以基于從導(dǎo)航設(shè)備(未示出)獲得的信息確定車輛I進入具有較差可見度的十字路口?？商鎿Q地，車輛可以包括無線通信設(shè)備(未示出)，并且監(jiān)視器100可以基于來自路面?zhèn)鹊脑O(shè)備的信息經(jīng)由路面到車輛的通信方法來檢測車輛進入十字路口。在這里，在第三修改中，相機Iio被布置在車輛I的前方，并且相機110在180度的角度范圍內(nèi)拍攝前視像。除了前視像和后視像之間的差別以外，第三修改中的步驟S103至步驟S106與第一實施例中的步驟S103至步驟S106是相同的。當(dāng)檔位改變?yōu)槌饲斑M驅(qū)動位置以外的另一個位置時，S卩，當(dāng)步驟SllO的確定為“否”時或者當(dāng)車輛沒有位于十字路口時，即，當(dāng)步驟Slll的確定為“否”時，在步驟S107，監(jiān)視器100中斷步驟S103至步驟S106。因此，當(dāng)車輛向前行駛并且車輛進入具有較差可見度的十字路口時，監(jiān)視器100顯示前視像。不使用光流，可以使用相對較少的計算量來檢測移動對象。此外，在屏幕上顯示作為信息顯示的標(biāo)記M1、M2。因此，監(jiān)視器100向駕駛員提醒移動對象，使得安全性
得以改善。在上面的實施例中，在具有無限遠處的左側(cè)點PI和無限遠處的右側(cè)點Pr的拍攝圖像中執(zhí)行移動對象的檢測過程?？商鎿Q地，可以在具有無限遠處的頂部點和無限遠處的底部點的拍攝圖像中執(zhí)行移動對象的檢測過程。此外，移動對象可以是摩托車、自行車或行人。雖然已經(jīng)參照本發(fā)明的優(yōu)選的實施例對本發(fā)明進行了描述，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明不限于這些優(yōu)選的實施例和構(gòu)造。本發(fā)明旨在涵蓋各種修改和等同布置。此外，雖然各種組合和配置是優(yōu)選的，但是包括更多的、更少的或僅單個元件的其它組合和配置也在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種車輛外圍監(jiān)視器,包括: 拍攝設(shè)備(110)，其被安裝在車輛上以用于拍攝所述車輛的外部的圖像； 控制器(120)，其包括檢測器(122)和生成器(123)，其中，所述檢測器(122)在拍攝圖像中設(shè)置檢測線，并且檢測所述檢測線上的圖片單元的亮度的改變量，使得所述檢測器(122)檢測移動對象沿著所述檢測線的移動，并且其中，所述生成器(123)根據(jù)所述移動對象的檢測結(jié)果生成信息顯示；以及 顯示器(130)，其用于顯示所述拍攝圖像和所述信息顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，當(dāng)所述檢測線上的所述圖片單元的亮度的改變量等于或者大于預(yù)定閾值時，所述檢測器(122)檢測到所述移動對象位于所述圖片單元的位置處。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述檢測器(122)暫時監(jiān)視所述移動對象的所述位置，以及 其中，所述檢測器(122)基于所述位置的暫時改變來檢測所述移動對象的移動方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛外圍監(jiān)視器`， 其中，所述檢測器(122)計算所述車輛與所述移動對象之間的實際距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述生成器(123)以標(biāo)記被布置在從所述拍攝圖像的邊緣到與所述移動對象的所述位置對應(yīng)的點處的方式來生成所述信息顯示，并且所述標(biāo)記是沿著所述拍攝圖像的第一側(cè)被布置的。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，當(dāng)所述移動對象的所述移動方向從所述拍攝圖像的第二側(cè)指向所述拍攝圖像的另一側(cè)時，所述生成器(123)以標(biāo)記沿著所述第二側(cè)布置的方式來生成所述信息顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述檢測器(122)基于所述移動對象的所述位置和所述移動方向來確定所述移動對象是否接近所述車輛， 其中，所述生成器(123)在所述檢測器(122)確定所述移動對象接近所述車輛時生成所述信息顯示，以及 其中，所述生成器(123)在所述檢測器(122)確定所述移動對象離開所述車輛時停止生成所述信息顯示。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述生成器(123)根據(jù)所述移動對象的所述位置或者所述車輛與所述移動對象之間的距離來改變所述信息顯示的特征。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述檢測器(122)暫時監(jiān)視所述移動對象的所述位置， 其中，所述檢測器(122)基于所述位置的暫時改變來檢測所述移動對象的移動速度，以及 其中，所述生成器(123)根據(jù)所述移動對象的所述移動速度來改變所述信息顯示的特征。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛外圍監(jiān)視器，其中，所述信息顯示的所述特征是所述信息顯示的顏色、寬度和閃爍間隔中的至少一個。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述檢測器(122)設(shè)置所述檢測線，所述檢測線連接在所述拍攝圖像上的兩個點之間。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述拍攝設(shè)備(110)包括廣角鏡頭， 其中，所述檢測器(122)根據(jù)所述拍攝圖像的失真來設(shè)置所述檢測線，其中所述拍攝圖像是由所述拍攝設(shè)備(110)經(jīng)由所述廣角鏡頭拍攝的。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述檢測器(122)設(shè)置所 述檢測線，所述檢測線連接在所述拍攝圖像中的無限遠處的兩個點之間。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述控制器(120)還包括用于檢測與所述車輛的速度有關(guān)的信息的速度信息檢測器(121)，以及 其中，當(dāng)所述車輛的所述速度等于或者大于預(yù)定速度時，所述檢測器(122)中斷檢測所述檢測線上的所述圖片單元的亮度的改變量，或者所述生成器(123)中斷生成所述信息顯不O
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述控制器(120)還包括用于檢測與所述車輛的速度有關(guān)的信息的速度信息檢測器(121)， 其中，所述控制器(120)基于所述車輛的所述速度來計算所述車輛的移動距離， 其中，當(dāng)所述車輛的所述移動距離等于或者大于預(yù)定距離時，所述檢測器(122)中斷檢測所述檢測線上的所述圖片單元的亮度的改變量，或者所述生成器(123)中斷生成所述/[目息顯不。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的任意一項所述的車輛外圍監(jiān)視器， 其中，所述拍攝設(shè)備(110)拍攝所述車輛的后視像， 其中，所述控制器(120)還包括用于檢測所述車輛的檔位的信息的檔位檢測器(121)，其中，當(dāng)所述車輛的所述檔位為倒檔位置時，所述檢測器(122)開始檢測所述檢測線上的所述圖片單元的亮度的改變量，并且所述生成器(123)開始生成所述信息顯示。
全文摘要
一種車輛外圍監(jiān)視器，包括拍攝設(shè)備(110)，其被安裝在車輛上以用于拍攝車輛外部的圖像；控制器(120)，其包括檢測器(122)和生成器(123)，其中，檢測器在拍攝圖像中設(shè)置檢測線，并且檢測該檢測線上的圖片單元的亮度改變量，使得檢測器檢測移動對象沿著檢測線的移動，并且其中，生成器根據(jù)移動對象的檢測結(jié)果生成信息顯示；以及顯示器(130)，其用于顯示拍攝圖像和信息顯示。
文檔編號G02B13/06GK103139532SQ201110373550
公開日2013年6月5日 申請日期2011年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月22日
發(fā)明者柳川博彥, 大塚秀樹, 今西勝之 申請人:株式會社電裝, 株式會社日本自動車部品綜合研究所