雕刻機(jī)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種雕刻機(jī)機(jī)械手，設(shè)置在雕刻機(jī)進(jìn)件口處，包括：支撐裝置、懸臂和抓取裝置以及電路控制系統(tǒng)，所述支撐裝置固設(shè)于地面上，所述懸臂的連接端與所述支撐裝置之間可移動(dòng)地連接，所述抓取裝置與所述懸臂的自由端活動(dòng)連接，所述支撐裝置上還設(shè)置有至少一個(gè)用于放置工件的支撐臺(tái)。以使雕刻機(jī)實(shí)現(xiàn)更自動(dòng)化的生產(chǎn)，節(jié)約勞動(dòng)力，降低生產(chǎn)升本。
【專利說明】雕刻機(jī)機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種雕刻機(jī)機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，社會(huì)的進(jìn)步，數(shù)控車床等大型機(jī)械在加工行業(yè)使用非常廣泛，但是在對(duì)材料的加工過程中，相當(dāng)多采用人工或使用各自簡易配置的輔機(jī)，由操作工用手將需加工的工件或者材料送入模具上，很容易對(duì)操作工造成傷害，不但增加了危險(xiǎn)程度，同時(shí)也增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且生產(chǎn)效率低、定位精度低以及可靠性差。
[0003]目前，出現(xiàn)的少許配套機(jī)械手應(yīng)用于成型機(jī)、機(jī)床、組裝流水線等設(shè)備或裝置上，能夠代替人工操作，以用于執(zhí)行移動(dòng)物體、吸取工件等操作，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，保證操作人員的生命安全，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。但是這些機(jī)械手設(shè)備售價(jià)高，維護(hù)和使用的成本也高，而且現(xiàn)有的這些機(jī)械手大多采用夾鉗、夾爪等裝置來夾緊物體或工件，二這些采用夾鉗、夾爪式的機(jī)械手體積一般都比較大、重量也大、安裝調(diào)試搬運(yùn)極不方便；并且，由于所述夾鉗、夾爪式機(jī)械手因其自身的體積比較大且比較笨重，當(dāng)然不利于夾取小的工件，況且這些機(jī)械手的整體機(jī)構(gòu)復(fù)雜，聯(lián)動(dòng)性低，也給維修造成一定的困難，因此現(xiàn)有的輔助上料的機(jī)械手還存在諸多缺點(diǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的實(shí)施例提供了一種雕刻機(jī)機(jī)械手，具有結(jié)構(gòu)簡單，可提高生產(chǎn)效率的優(yōu)點(diǎn)。
[0005]一種雕刻機(jī)機(jī)械手，設(shè)置在雕刻機(jī)進(jìn)件口處，包括:支撐裝置、懸臂(10)和抓取裝置以及電路控制系統(tǒng)，所述支撐裝置固設(shè)于地面上，所述懸臂(10)的連接端與所述支撐裝置之間可移動(dòng)地連接，所述抓取裝置與所述懸臂(10)的自由端活動(dòng)連接，所述支撐裝置上還設(shè)置有至少一個(gè)用于放置工件的支撐臺(tái)(3)。
[0006]所述支撐裝置的側(cè)壁上設(shè)置有導(dǎo)軌(21)，所述支撐臺(tái)(3)可沿所述導(dǎo)軌(21)上升或者下降。
[0007]所述雕刻機(jī)機(jī)械手還包括可在水平方向和/或豎直方向調(diào)整距離的連接裝置
(5)，所述連接裝置(5) —端固定在所述懸臂(10)上，所述連接裝置(5)的另一端與所述抓取裝置連接。
[0008]所述連接裝置(5)包括豎直設(shè)置和/或水平設(shè)置的兩個(gè)伸縮型氣缸(51、52)，所述氣缸包括缸體和可滑動(dòng)地裝設(shè)于缸體內(nèi)的活塞桿，所述氣缸(51)用于使所述連接裝置(5)相對(duì)所述懸臂(10)在豎直方向上下移動(dòng)，所述氣缸(52)用于使所述抓取裝置相對(duì)所述連接裝置(5)在水平方向移動(dòng)。
[0009]所述抓取裝置為至少一個(gè)吸盤裝置(6、7),所述吸盤裝置(6、7)包括用于抓取工件的吸盤基座(61、71)和吸盤(62、72)，所述吸盤(62、72)設(shè)置在所述吸盤基座(61、71)上，該吸盤基座(61、71)設(shè)置在所述懸臂(10)的自由端。
[0010]所述吸盤基座(61、71)上至少并列設(shè)置一對(duì)吸盤(62、72)。
[0011]所述吸盤(6、7)通過一氣管接口與一氣源相連接，以控制所述吸盤對(duì)工件的吸取或釋放。
[0012]所述吸盤基座(61、71)為上下結(jié)構(gòu)，所述上下結(jié)構(gòu)中間通過轉(zhuǎn)軸連接，并以斜面形式相對(duì)設(shè)置，該吸盤基座(61、71)的下部結(jié)構(gòu)相對(duì)于其上部結(jié)構(gòu)可進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。
[0013]所述抓取裝置為夾爪裝置，包括夾爪和夾爪基座，所述夾爪設(shè)置在所述夾爪基座上，該夾爪基座設(shè)置在所述懸臂(10)的自由端。
[0014]所述夾爪基座為上下結(jié)構(gòu)，所述上下結(jié)構(gòu)中間通過轉(zhuǎn)軸連接，并以斜面形式相對(duì)設(shè)置，該夾爪基座的下部結(jié)構(gòu)相對(duì)于其上部結(jié)構(gòu)可進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。
[0015]由上述本實(shí)用新型的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型實(shí)施例通過將機(jī)械手的懸臂與支撐裝置之間設(shè)置為可移動(dòng)的方式進(jìn)行連接，并在懸臂的自由端設(shè)置安裝抓取裝置的連接裝置，在支撐裝置上還設(shè)置有放置工件的支撐臺(tái)，從而使所述抓取裝置可以從支撐臺(tái)上抓取工件再通過懸臂的移動(dòng)將工件送至加工位置處，完成對(duì)工件的自動(dòng)化運(yùn)輸，通過所述雕刻機(jī)機(jī)械手提高了生產(chǎn)效率，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，并且自動(dòng)化的程度高，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種雕刻機(jī)機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種雕刻機(jī)機(jī)械手與雕刻機(jī)結(jié)合的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]為便于對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的理解，下面將結(jié)合附圖以幾個(gè)具體實(shí)施例為例做進(jìn)一步的解釋說明，且各個(gè)實(shí)施例并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的限定。
[0019]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的雕刻機(jī)機(jī)械手設(shè)置在雕刻機(jī)的進(jìn)件口處，并且將機(jī)械手的懸臂設(shè)置為可移動(dòng)的形式，在懸臂的自由端設(shè)置抓取裝置，并且在機(jī)械手的支撐裝置上設(shè)置用于放置工件的支撐臺(tái)，并且該機(jī)械手還為各裝置的動(dòng)作相應(yīng)地配設(shè)有電路控制系統(tǒng)，該電路控制系統(tǒng)包括電機(jī)、開關(guān)以及電路結(jié)構(gòu)，相關(guān)技術(shù)已為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知，故不再加以贅述。工作時(shí)抓取裝置從支撐臺(tái)上將工件抓取上，然后通過懸臂的移動(dòng)調(diào)節(jié)，將抓取的工件從雕刻機(jī)的進(jìn)件口處移送到雕刻機(jī)的工作位置處，便于雕刻機(jī)進(jìn)行下一步的工序。
[0020]本實(shí)用新型提供的雕刻機(jī)機(jī)械手如圖1所示，包括支撐裝置5、懸臂10、連接裝置5和抓取裝置以及支撐臺(tái)3，支撐裝置5分為三部分結(jié)構(gòu)，分別為:底座1、立柱2和頂架4 ;底座I固定設(shè)置在雕刻機(jī)的進(jìn)件口處的地面上，當(dāng)然也可以在底座I的下面設(shè)置可移動(dòng)的裝置，例如滾輪移動(dòng)滑槽等，可以很方便地調(diào)整雕刻機(jī)機(jī)械手和雕刻機(jī)之間的配合距離，以便機(jī)械手可以和不同的雕刻機(jī)結(jié)合進(jìn)行送件工作。立柱2與底座I之間固定連接，并且該立柱2可以設(shè)置為高低可調(diào)節(jié)的立柱，通過立柱2本身的高低調(diào)節(jié)，更方便地和不同高度的雕刻機(jī)之間進(jìn)行配合送件。頂架4設(shè)置在立柱2的上頂端處，用于固定懸臂10，并且懸臂10和該頂架4之間為可移動(dòng)地連接，示例性的，可以在該頂架4上端面或者側(cè)面設(shè)置導(dǎo)軌41，并在懸臂10的連接端相應(yīng)地設(shè)置滑塊結(jié)構(gòu)11，通過該導(dǎo)軌41和滑塊結(jié)構(gòu)11相互滑動(dòng)地配合實(shí)現(xiàn)懸臂10在立柱2的頂架4上可以進(jìn)行前后移動(dòng)，從而懸臂10可以帶動(dòng)抓取裝置進(jìn)行前后移動(dòng)。
[0021]支撐臺(tái)3固定設(shè)置在立柱2的側(cè)面上，該支撐臺(tái)3包括兩個(gè)料架8、9，料架8用于放置待加工的工件A，料架9用于放置加工完成的工件B。該支撐臺(tái)3還可以與立柱2之間可移動(dòng)地連接，示例性的，可以在立柱2的側(cè)壁上設(shè)置導(dǎo)軌21，在支撐臺(tái)3上相應(yīng)地設(shè)置滑塊結(jié)構(gòu)，通過該滑塊結(jié)構(gòu)和導(dǎo)軌21之間的相互滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)支撐臺(tái)3可沿立柱2側(cè)壁進(jìn)行升降，以便于當(dāng)?shù)窨虣C(jī)機(jī)械手和不同高度的雕刻機(jī)配合進(jìn)行送件時(shí)，可通過調(diào)節(jié)該支撐臺(tái)3的高度使工件處理合理位置，方便機(jī)械手更快速高效地完成送件工作。
[0022]本實(shí)用新型的雕刻機(jī)機(jī)械手可以設(shè)置一個(gè)支撐臺(tái)3，也可以同時(shí)設(shè)置多個(gè)支撐臺(tái)3，多個(gè)支撐臺(tái)3可以上下間隔地設(shè)置在立柱2上，也可以將立柱2的寬度加寬，將支撐臺(tái)3平行間隔地設(shè)置在立柱2上，以便機(jī)械手可以通過抓取裝置一次性抓取更多的工件，進(jìn)一步地加快工作效率。立柱2上還設(shè)置有用于控制頂架4的導(dǎo)軌41和懸臂10的滑塊結(jié)構(gòu)11之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以及用于控制立柱2的導(dǎo)軌21和支撐臺(tái)3的滑塊結(jié)構(gòu)之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)和控制連接裝置5進(jìn)行上下左右的電路控制系統(tǒng)，以便于在工作中對(duì)機(jī)械手的各部件動(dòng)作進(jìn)行控制。
[0023]連接裝置5設(shè)置在懸臂10的自由端，該連接裝置5的下端通過固定結(jié)構(gòu)與抓取裝置連接，當(dāng)抓取裝置完成抓取工件動(dòng)作之后，懸臂10通過自身在頂架4的導(dǎo)軌41上的移動(dòng)進(jìn)一步帶動(dòng)抓取裝置將工件送入雕刻機(jī)的工作位置處。進(jìn)一步地，該連接裝置5可以通過移動(dòng)裝置設(shè)置為可在水平方向和豎直方向皆可調(diào)節(jié)的裝置，示例性的，移動(dòng)裝置可以為伸縮型的氣缸51、52，該氣缸51、52包括一缸體及可滑動(dòng)地裝設(shè)于缸體內(nèi)的活塞桿，以及相應(yīng)的連接結(jié)構(gòu)。
[0024]將連接裝置5設(shè)置為豎向結(jié)構(gòu)53和橫向結(jié)構(gòu)54，豎向結(jié)構(gòu)53與氣缸51的活塞桿固定連接，用于在工作時(shí)通過氣缸51的作用力使得該豎向結(jié)構(gòu)53隨同該活塞桿相對(duì)缸體滑移，實(shí)現(xiàn)連接裝置5可以在豎直方向進(jìn)行調(diào)節(jié)的功能；該橫向結(jié)構(gòu)54設(shè)置在豎向結(jié)構(gòu)53的下部，氣缸52固定在該橫向結(jié)構(gòu)54上，并且橫向結(jié)構(gòu)54上還設(shè)置有用于與抓取裝置上的滑塊相配合的滑槽，并且抓取裝置與該氣缸52的活塞桿連接，用于在工作時(shí)通過氣缸52的作用力使得抓取裝置隨同該活塞桿相對(duì)缸體滑移，在橫向結(jié)構(gòu)54的滑槽中水平滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓取裝置可以相對(duì)該連接裝置5水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)與待加工工件A的相對(duì)位置，使機(jī)械手更方便進(jìn)行抓取工作。
[0025]抓取裝置設(shè)置在連接裝置5的下端，用于對(duì)支撐臺(tái)3上的工件進(jìn)行抓取，抓取裝置可以為吸盤裝置或者夾爪裝置。示例性的，當(dāng)抓取裝置為吸盤裝置6、7時(shí)，包括吸盤62、72和吸盤基座61、71，吸盤基座61、71與連接裝置5的橫向結(jié)構(gòu)54固定連接，該吸盤基座61、71為上下兩部分結(jié)構(gòu)，并且上下部結(jié)構(gòu)合在一起為長方體和正方體結(jié)構(gòu)，該上下結(jié)構(gòu)通過長方體和正方體結(jié)構(gòu)的體對(duì)角線截面相對(duì)設(shè)置，并且上下結(jié)構(gòu)之間通過一轉(zhuǎn)軸進(jìn)行連接，使吸盤基座61、71的下部結(jié)構(gòu)通過該轉(zhuǎn)軸可相對(duì)其上部結(jié)構(gòu)進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。
[0026]本實(shí)用新型實(shí)施例設(shè)置至少一個(gè)吸盤裝置,該吸盤裝置包括至少一對(duì)吸盤62、72，示例性的，在連接裝置5上設(shè)置兩個(gè)吸盤裝置6、7，并且在該吸盤裝置6、7上設(shè)置兩對(duì)吸盤62,72,該兩對(duì)吸盤62、72分別設(shè)置在吸盤基座61、71的下部結(jié)構(gòu)的前端面和下端面上，該吸盤62、72還通過一氣管與氣源相連接，通過該氣源的作用實(shí)現(xiàn)吸盤62、72對(duì)工件的吸取和釋放。并將吸盤裝置6與氣缸52的活塞桿進(jìn)行連接，通過氣缸52調(diào)節(jié)吸盤裝置6和吸盤裝置7之間的距離，使吸盤基座61、71的前端面上的吸盤62、72和支撐臺(tái)3上的工件位置相對(duì)應(yīng)，工作時(shí)該吸盤基座61、71通過旋轉(zhuǎn)使用處于該吸盤基座61、71的前端面上的吸盤62、72完成對(duì)工件的抓取。將吸盤基座61、71設(shè)置為可旋轉(zhuǎn)的方式，使得吸盤裝置6、7可以同時(shí)抓取更多的工件，進(jìn)而提高工作效率，當(dāng)然該機(jī)械手還可以設(shè)置更多個(gè)吸盤裝置，同時(shí)支撐臺(tái)3的料架也設(shè)置為和吸盤裝置相對(duì)應(yīng)的數(shù)量，進(jìn)一步地提高工作效率。
[0027]進(jìn)一步地，該抓取裝置還可以為夾爪裝置，該夾爪裝置包括夾爪和夾爪基座，并且夾爪基座的設(shè)置方式和吸盤基座的結(jié)構(gòu)以及設(shè)置方式相同，夾爪在該夾爪基座上的設(shè)置方式也和吸盤62、72相同，不同的是夾爪裝置是通過夾爪基座的旋轉(zhuǎn)使處于下端面上的夾爪對(duì)工件進(jìn)行抓取的工作方式。
[0028]當(dāng)然抓取裝置也可以直接固定設(shè)置在懸臂10的自由端，通過懸臂10自身的前后移動(dòng)和立柱2及支撐臺(tái)3的上升下降動(dòng)作帶動(dòng)抓取裝置抓取工件，然后將工件移送到雕刻機(jī)的工作位置處。
[0029]將雕刻機(jī)機(jī)械手設(shè)置好以后開始進(jìn)行工作時(shí)，通過電路控制，氣缸51開始動(dòng)作，連接裝置5的豎向結(jié)構(gòu)53帶動(dòng)吸盤裝置6、7下降，處于吸盤基座61、71的前端面上的吸盤62、72通過氣源的控制吸取料架8上的待加工工件A，然后吸盤裝置6、7上升，通過懸臂10在頂架4的導(dǎo)軌41上向前滑動(dòng)，吸盤裝置6、7被懸臂10帶動(dòng)向前滑動(dòng)并滑動(dòng)到雕刻機(jī)內(nèi)的工作位置處之后停止，氣缸51開始工作，豎向結(jié)構(gòu)53帶動(dòng)吸盤裝置6、7下降并使用處于吸盤基座下端面上的吸盤62、72將雕刻機(jī)的夾具中的加工完成的工件B吸取住從夾具上取下，然后氣缸51開始工作，通過豎向結(jié)構(gòu)53帶動(dòng)吸盤裝置6、7上升，此時(shí)吸盤基座的下部結(jié)構(gòu)相對(duì)其上部結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)180°，將待加工工件A轉(zhuǎn)動(dòng)到面向工作位置處，氣缸51控制吸盤裝置6、7下降，將待加工工件A裝入雕刻機(jī)的夾具內(nèi)，氣源控制吸盤62、72松開，氣缸51控制吸盤裝置6、7盤上升，懸臂10在頂架4的導(dǎo)軌41上后移，帶動(dòng)抓取裝置移動(dòng)到9號(hào)料架上方，吸盤62、72下降，將加工完成的工件B放入9號(hào)料架，再吸盤上升，4滑臺(tái)后移，再開始從10號(hào)料架取工件，形成整個(gè)工作循環(huán)。
[0030]綜上所述，本實(shí)用新型的雕刻機(jī)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，聯(lián)動(dòng)性高，能夠充分代替人工操作，執(zhí)行吸取移送工件等操作，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，保證操作人員的生命安全，顯著地提高生產(chǎn)效率，并且設(shè)備成本低、維護(hù)和使用的成本也降低，安裝調(diào)試和維修搬運(yùn)等工作方便。
【權(quán)利要求】
1.一種雕刻機(jī)機(jī)械手，設(shè)置在雕刻機(jī)進(jìn)件口處，包括:支撐裝置、懸臂(10)和抓取裝置以及電路控制系統(tǒng)，所述支撐裝置固設(shè)于地面上，其特征在于:所述懸臂(10)的連接端與所述支撐裝置之間可移動(dòng)地連接，所述抓取裝置與所述懸臂(10)的自由端活動(dòng)連接，所述支撐裝置上還設(shè)置有至少一個(gè)用于放置工件的支撐臺(tái)(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述支撐裝置的側(cè)壁上設(shè)置有導(dǎo)軌(21)，所述支撐臺(tái)(3)可沿所述導(dǎo)軌(21)上升或者下降。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:還包括可在水平方向和/或豎直方向調(diào)整距離的連接裝置(5)，所述連接裝置(5) —端固定在所述懸臂(10)上，所述連接裝置(5)的另一端與所述抓取裝置連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述連接裝置(5)包括豎直設(shè)置和/或水平設(shè)置的兩個(gè)伸縮型氣缸(51、52)，所述氣缸包括缸體和可滑動(dòng)地裝設(shè)于缸體內(nèi)的活塞桿，所述氣缸(51)用于使所述連接裝置(5)相對(duì)所述懸臂(10)在豎直方向上下移動(dòng)，所述氣缸(52)用于使所述抓取裝置相對(duì)所述連接裝置(5)在水平方向移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述抓取裝置為至少一個(gè)吸盤裝置(6、7)，所述吸盤裝置(6、7)包括用于抓取工件的吸盤基座(61、71)和吸盤(62、72)，所述吸盤(62、72)設(shè)置在所述吸盤基座(61、71)上，該吸盤基座(61、71)設(shè)置在所述懸臂(10)的自由端。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述吸盤基座(61、71)上至少并列設(shè)置一對(duì)吸盤(62、72)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述吸盤(6、7)通過一氣管接口與一氣源相連接，以控制所述吸盤對(duì)工件的吸取或釋放。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述吸盤基座(61、71)為上下結(jié)構(gòu)，所述上下結(jié)構(gòu)中間通過轉(zhuǎn)軸連接，并以斜面形式相對(duì)設(shè)置，該吸盤基座(61、71)的下部結(jié)構(gòu)相對(duì)于其上部結(jié)構(gòu)可進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述抓取裝置為夾爪裝置，包括夾爪和夾爪基座，所述夾爪設(shè)置在所述夾爪基座上，該夾爪基座設(shè)置在所述懸臂(10)的自由端。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雕刻機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述夾爪基座為上下結(jié)構(gòu)，所述上下結(jié)構(gòu)中間通過轉(zhuǎn)軸連接，并以斜面形式相對(duì)設(shè)置，該夾爪基座的下部結(jié)構(gòu)相對(duì)于其上部結(jié)構(gòu)可進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B44B3/06GK203920189SQ201420184333
【公開日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年4月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月16日
【發(fā)明者】郭創(chuàng), 馬春風(fēng) 申請(qǐng)人:深圳市速優(yōu)精密機(jī)械有限公司