本發(fā)明涉及教學設備領域，尤其涉及一種工業(yè)機器人教學系統(tǒng)。

背景技術：

目前，機器人在工業(yè)系統(tǒng)中的應用逐漸普及，特別是隨著《中國制造2025》規(guī)劃全面鋪開，機器人操作編程人員在制造行業(yè)的需求逐漸提升。各中高職院校承擔著輸送和培養(yǎng)機器人使用人才的重要責任，對工業(yè)機器人使用的教育也越來越重視。但目前相關的教學設備十分匱乏，這些以工業(yè)機器人為平臺的教學設備結構整體性和緊湊性差，自動化裝配精度差，無法通過實際操作模擬激光切割、去毛刺、打磨、拋光、視覺檢測、裝配等多工藝，使教學內容與就業(yè)內容接軌，充分滿足學校對學生開展工業(yè)機器人教育的需求。

綜上所述，急需提出一種結構整體性和緊湊性高，自動化裝配精度高，能夠模擬多工藝操作，充分滿足學校對學生開展工業(yè)機器人教育的需求的工業(yè)機器人教學系統(tǒng)。

技術實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術問題

為了解決現(xiàn)有技術的上述問題，本發(fā)明提供一種結構整體性和緊湊性高，自動化裝配精度高，能夠模擬多工藝操作，充分滿足學校對學生開展工業(yè)機器人教育的需求的工業(yè)機器人教學系統(tǒng)。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發(fā)明采用的主要技術方案包括：

一種工業(yè)機器人教學系統(tǒng)，包括工作臺和工業(yè)機器人示教器，所述工作臺上安裝有工業(yè)機器人本體、工業(yè)機器人控制器、供料及粗加工單元、精加工單元和機構裝配單元；

所述工業(yè)機器人示教器與工業(yè)機器人控制器通訊連接，所述工業(yè)機器人示教器內存儲有工業(yè)機器人本體的動作指令；

所述工業(yè)機器人控制器與工藝機器人本體連接，用于控制工業(yè)機器人本體完成動作指令；

所述工業(yè)機器人本體在活塞供料及粗加工單元處動作，以模擬被加工物的供料取料及激光切割工藝；

所述工業(yè)機器人本體在活塞精加工單元處動作，以模擬被加工物的的加工面去毛刺、打磨及拋光工藝；

所述工業(yè)機器人本體在活塞機構裝配單元處動作，以模擬被加工物與半成品機構的高精度裝配工藝。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述工業(yè)機器人教學系統(tǒng)還包括plc控制器，所述plc控制器與機器人本體行走單元、供料及粗加工單元、精加工單元、機構裝配單元、視覺檢測單元及工業(yè)機器人控制器連接，用于控制各單元工作。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述活塞視覺檢測單元包括視覺檢測控制器，所述視覺檢測控制器用于檢測被加工物的輪廓、尺寸結果并將視覺檢測結果傳輸給工業(yè)機器人控制器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述工業(yè)機器人教學系統(tǒng)還包括工具快換單元，所述工具快換單元包括快換操作工具，所述工業(yè)機器人控制器根據(jù)模擬的工藝控制工業(yè)機器人本體來切換快換操作工具。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述快換操作工具包括：

外夾爪工具，用于在被加工物上料時實現(xiàn)夾持；

激光頭及吸盤工具，其包括激光頭和吸盤工具，激光頭用于模擬激光切割頭實現(xiàn)切割工藝；吸盤工具用于將切割后的活塞廢料取出；

內夾爪工具，用于抓取被加工物實現(xiàn)去毛刺、打磨、拋光加工；

夾爪及吸盤工具，其包括夾爪端和吸盤工具，夾爪端的內外側分別用于夾持待組裝零件；吸盤工具用于在裝配時吸住被加工物并固定位置；

搬運吸盤工具，用于吸取待組裝零件。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述活塞視覺檢測單元還包括：

分度盤轉臺，與plc控制器連接，所述plc控制器控制分度盤轉臺旋轉至四個工作位置，分別完成固定、視覺檢測、標簽粘貼和標簽條碼掃描；

廢料平臺，用于放置不合格的被加工物；

標簽供料機，用于提供標簽；

條碼掃描機，用于讀取標簽信息并傳輸至plc控制器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述被加工物可以選擇活塞。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述機構裝配單元為活塞機構裝配單元，包括：

缸體及連桿物料臺，用于臨時放置活塞、活塞連桿、缸體曲軸總成和裝配完成的活塞機構；

活塞銷供料機，用于提供活塞銷；

所述工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體連接快換操作工具將活塞銷頂入同心對準的活塞銷孔和連桿的活塞銷孔內，以完成活塞及連桿總成的裝配；

所述工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體連接快換操作工具將活塞及連桿總成的活塞插入缸體曲軸總成的缸套中；

曲軸銷裝配機，用于將曲軸銷裝配至活塞及連桿總成和缸體曲軸總成之間，以完成活塞機構的裝配。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述曲軸銷裝配機包括與plc控制器連接的曲軸位置傳感器、曲軸旋轉動力裝置和曲軸銷推送裝置；

曲軸位置傳感器，用于實時檢測曲軸旋轉位置；

所述plc控制器根據(jù)曲軸位置傳感器的檢測信號控制曲軸旋轉動力裝置驅動曲軸旋轉至指定位置，以使曲軸和活塞連桿上的曲軸銷孔同軸對齊；

所述plc控制器控制曲軸銷推送裝置將曲軸銷推送插入至曲軸銷孔中，以完成活塞機構的裝配。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述機器人本體行走單元包括驅動裝置和直線導軌，所述驅動裝置驅動工業(yè)機器人本體沿直線導軌直線移動。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述工業(yè)機器人教學系統(tǒng)還包括顯示單元，所述顯示單元用于顯示所述視覺檢測結果。

(三)有益效果

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人教學系統(tǒng)，該工業(yè)機器人教學系統(tǒng)以工業(yè)工藝應用為背景，工業(yè)機器人為平臺，融合了自動控制、加工工藝、視覺檢測、標簽識別、裝配等綜合技術，通過實際操作模擬涉及組裝被加工物與半成品機構的激光切割、去毛刺、打磨、拋光、裝配、檢測等工藝，完善基礎技術操作能力和調試技能，使教學內容與就業(yè)內容接軌，滿足學校對學生開展工業(yè)機器人教育的多層次個性化教學需求。整個工業(yè)機器人教學系統(tǒng)結構整體性和緊湊性高，能夠模擬組裝被加工物與半成品機構的多工藝操作，實現(xiàn)工業(yè)機器人的自主作業(yè)，自動化裝配精度高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一提供的工業(yè)機器人教學系統(tǒng)的結構示意圖。

圖中：

1、工作臺；2、工業(yè)機器人本體；3、線槽；4、機器人連接端；5、工具連接端；6、外夾爪工具；7、激光頭及吸盤工具；8、內夾爪工具；9、夾爪及吸盤工具；10、搬運吸盤工具；11、工具支架；12、直線導軌；13、工業(yè)機器人本體安裝平臺；14、活塞供料機；15、激光切割平臺；16、切割廢料平臺；17、去毛刺機；18、打磨機；19、拋光機；20、活塞支架；21、工業(yè)級智能視覺系統(tǒng)；22、分度盤轉臺；23、活塞廢料平臺；24、標簽供料機；25、條碼掃描機；26、缸體及連桿物料臺；27、活塞機構安裝夾具；28、活塞銷供料機；29、曲軸銷裝配機；30、活塞及連桿總成支架；31、視覺檢測結果顯示器。

具體實施方式

為了更好的解釋本發(fā)明，以便于理解，下面結合附圖，通過具體實施方式，對本發(fā)明作詳細描述。

需要指出的是，本發(fā)明以活塞加工和活塞機構裝配為例進行描述，并不意味著本發(fā)明僅適用于以活塞加工和活塞機構裝配為教案。本領域技術人員能夠根據(jù)本發(fā)明的教導，對機器人示教器中的指令進行適應性調整，使本教學系統(tǒng)能夠演示其他零件的加工以及其他零件的組裝過程，只要其加工工藝方法已經在本發(fā)明中進行了描述，并且可以想見，本領域技術人員可以針對不同的零件特點對加工工藝步驟做適應性調整，并在教學系統(tǒng)中進行設定。

實施例一

實施例一提出一種優(yōu)選的工業(yè)機器人教學系統(tǒng)，如圖1所示，該工業(yè)機器人教學系統(tǒng)包括工作臺1、工業(yè)機器人示教器，工作臺1上安裝有工業(yè)機器人本體2、活塞供料及粗加工單元、活塞精加工單元、活塞機構裝配單元、工業(yè)機器人控制器、機器人本體行走單元、工具快換單元、活塞視覺檢測單元、plc控制器和顯示單元等組件。工業(yè)機器人示教器與工業(yè)機器人控制器通訊連接，工業(yè)機器人示教器內存儲有工業(yè)機器人本體2的動作指令，間接控制工業(yè)機器人本體2運動。工業(yè)機器人控制器與工藝機器人本體2連接，用于控制工業(yè)機器人本體2完成動作指令。工業(yè)機器人本體2在活塞供料及粗加工單元處動作，以模擬活塞的供料取料及激光切割工藝。工業(yè)機器人本體2在活塞精加工單元處動作，以模擬活塞的加工面去毛刺、打磨及拋光工藝。工業(yè)機器人本體2在活塞機構裝配單元處動作，以模擬由活塞及連桿總成、缸體曲軸總成組成的活塞機構的高精度裝配工藝。plc控制器與機器人本體行走單元、活塞供料及粗加工單元、活塞精加工單元、活塞機構裝配單元、活塞視覺檢測單元及工業(yè)機器人控制器連接，用于控制各單元工作。在這里，plc控制器的數(shù)量可以為一個，一個總plc控制器可整體控制上述各單元工作，還可以為多個，多個plc控制器可單獨控制上述各單元工作。

在實施例一中，工作臺的側面開設有門，工作臺1的內部可儲物。工作臺1的臺面外周設置有線槽3，可方便布局各電纜線。工業(yè)機器人控制器安裝在工作臺1的內部。工業(yè)機器人示教器具有存儲有工業(yè)機器人本體2動作指令的存儲模塊，可以存檔某一運動指令到工業(yè)機器人控制器中，并且可反復調取存檔的運動指令使工業(yè)機器人本體2執(zhí)行相應運動。

具體的，工業(yè)機器人示教器的存儲模塊中編制有在計算機中可運行的離線編程軟件，離線編程軟件可編制工業(yè)機器人本體2的控制程序，并通過u盤等存儲介質傳輸?shù)焦I(yè)機器人控制器中，控制工業(yè)機器人本體2完成指定動作。工業(yè)機器人本體2在活塞供料及粗加工單元處、活塞精加工單元處、活塞機構裝配單元處動作，以分別模擬活塞的供料取料及激光切割工藝，活塞的加工面去毛刺、打磨及拋光工藝，活塞機構的裝配工藝。

在實施例一中，工具快換單元包括機器人連接端4、快換操作工具和工具連接端5，機器人連接端4的一端可拆卸地連接在工業(yè)機器人本體2的末端，方便機器人連接端4的安裝和拆卸。工具連接端5的一端與快換操作工具固定連接，工具連接端5的另一端可拆卸地連接在機器人連接端4的另一端，如此實現(xiàn)機器人本體末端不同快換操作工具的更換，方便實用。

快換操作工具具有五件，分別為外夾爪工具6、激光頭及吸盤工具7、內夾爪工具8、夾爪及吸盤工具9和搬運吸盤工具10。其中，外夾爪工具6是單功能工具，在活塞零件上料時實現(xiàn)夾持功能。激光頭及吸盤工具7是雙功能復合工具，其包括激光頭和吸盤工具，激光頭可模擬激光切割頭實現(xiàn)切割工藝，吸盤工具可用來將切割后的活塞廢料取出。內夾爪工具8是單功能工具，用于穩(wěn)定抓取活塞零件實現(xiàn)去毛刺、打磨、拋光加工。夾爪及吸盤工具9是四功能復合工具，其包括夾爪端和吸盤工具，夾爪端采用特殊設計，內側可夾持活塞銷，外側可夾持活塞桿，同時在內外側完全閉合時可利用前端將活塞銷頂入到位，吸盤工具則用于在曲軸銷裝配時吸住活塞零件端面并固定位置。搬運吸盤工具10是單功能工具，用于穩(wěn)定吸取活塞缸。上述五件快換操作工具均通過工具支架11安裝在工作臺面上，分別用于完成模擬活塞的供料及切割工藝，活塞的加工面去毛刺、打磨及拋光工藝工藝，以及由活塞及連桿總成、缸體曲軸總成組成的活塞機構的裝配工藝的操作，工業(yè)機器人控制器可根據(jù)模擬的工藝控制工業(yè)機器人本體2來切換不同的快換操作工具。

在實施例一中，機器人本體行走單元包括伺服電機、行星齒輪減速器、直線導軌12、滾珠絲杠和工業(yè)機器人本體安裝平臺13。工業(yè)機器人本體安裝平臺13滑動設置在直線導軌12中，工業(yè)機器人本體2固定安裝在工業(yè)機器人本體安裝平臺13上，可由伺服電機驅動沿直線導軌12直線移動。上述的滾珠絲杠可以替換為曲柄滑塊機構、凸輪機構、直線滑軌機構、齒輪齒條機構、滑動氣缸中的一種，只要能夠實現(xiàn)工業(yè)機器人本體2沿直線導軌12線性運動即可。

在實施例一中，活塞供料及粗加工單元包括活塞供料機14、激光切割平臺15和切割廢料平臺16?；钊┝蠙C14可源源不斷的自動將活塞加工原料輸送至指定位置。激光切割平臺15底部設置有吸盤，可穩(wěn)定固定活塞加工原料以進行激光切割加工。切割廢料平臺16用于放置回收切割廢料。

在實施例一中，活塞精加工單元包括活塞支架20、去毛刺機17、打磨機18和拋光機19，活塞支架20可臨時放置活塞零件。去毛刺機17、打磨機18、拋光機19分別實現(xiàn)加工面邊緣去毛刺工藝、加工面打磨工藝、零件整體拋光工藝。

活塞視覺檢測單元包括工業(yè)級智能視覺系統(tǒng)21、分度盤轉臺22、活塞廢料平臺23、標簽供料機24和條碼掃描機25。工業(yè)級智能視覺系統(tǒng)21包括視覺檢測控制器，視覺檢測控制器可與工業(yè)機器人控制器交互信號，可檢測活塞的輪廓、尺寸等數(shù)據(jù)結果并將視覺檢測結果發(fā)送給工業(yè)機器人控制器，工業(yè)機器人控制器接收并發(fā)送視覺檢測結果給顯示單元的視覺檢測結果顯示器31進行顯示，以供操作人員一目了然的查看，方便快捷。分度盤轉臺22與plc控制器連接，plc控制器控制分度盤轉臺22旋轉至四個工作位置，分別完成活塞固定、活塞視覺檢測、活塞標簽粘貼和標簽條碼掃描?；钊麖U料平臺23用于放置不合格的活塞。標簽供料機24可源源不斷的自動將標簽輸送至指定位置。條碼掃描機25可讀取標簽信息并傳輸至plc控制器。

在實施例一中，活塞機構裝配單元包括缸體及連桿物料臺26、活塞機構安裝夾具27、活塞銷供料機28、曲軸銷裝配機29、活塞及連桿總成支架30。缸體及連桿物料臺26設置有多個零件槽，分別用來放置缸體曲軸總成零件、活塞連桿零件和裝配完成的活塞機構。物料臺上設置有活塞套筒，可臨時放置活塞零件。每個零件槽內均裝配有傳感裝置，可有效感知零件槽中是否有零件，避免零件槽中無零件而無法實現(xiàn)活塞機構的裝配。活塞機構安裝夾具27上設置有一個兩爪夾和一個三爪夾，可在裝配時分別固定活塞和活塞連桿?；钊斑B桿總成支架30可臨時放置活塞及連桿總成。活塞銷供料機28可源源不斷的自動將活塞銷輸送至指定位置。工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2連接快換操作工具將活塞銷頂入同心對準的活塞銷孔和連桿的活塞銷孔內，以完成活塞及連桿總成的裝配，工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2連接快換操作工具將活塞及連桿總成的活塞插入缸體曲軸總成的缸套中。

曲軸銷裝配機28可自動將曲軸銷裝配至曲軸和活塞連桿間。曲軸銷裝配機28包括與plc控制器連接的曲軸位置傳感器、曲軸旋轉電機和曲軸銷推送器。曲軸位置傳感器可實時檢測曲軸的旋轉位置。plc控制器根據(jù)曲軸位置傳感器的檢測信號控制曲軸旋轉電機驅動曲軸旋轉至指定位置，以使曲軸和活塞連桿上的曲軸銷孔同軸對齊，之后，plc控制器控制曲軸銷推送器將曲軸銷推送插入至曲軸銷孔中，以完成活塞機構的裝配。

在實施例一中，工業(yè)機器人教學系統(tǒng)還包括監(jiān)視系統(tǒng)，監(jiān)視系統(tǒng)包括監(jiān)視攝像頭和與監(jiān)視攝像頭電連接的監(jiān)視器。監(jiān)視器通過監(jiān)視器支架安裝在工作臺面上。監(jiān)視攝像頭通過攝像頭支架安裝在工作臺面上，可拍攝工作臺及周邊一定范圍內的人員及設備操作情況，并實時傳輸?shù)奖O(jiān)視器進行顯示。

本發(fā)明的工業(yè)機器人教學系統(tǒng)以工業(yè)工藝應用為背景，工業(yè)機器人為平臺，融合了自動控制、加工工藝、視覺檢測、標簽識別、裝配等綜合技術，通過實際操作模擬涉及活塞機構的激光切割、去毛刺、打磨、拋光、裝配、檢測等工藝，完善基礎技術操作能力和調試技能，使教學內容與就業(yè)內容接軌，滿足學校對學生開展工業(yè)機器人教育的多層次個性化教學需求。整個工業(yè)機器人教學系統(tǒng)結構整體性和緊湊性高，能夠模擬活塞機構的多工藝操作，實現(xiàn)工業(yè)機器人的自主作業(yè)，自動化裝配精度高。

通過上述組件間控制信號的交互共可形成五個功能模塊：活塞粗加工功能模塊、活塞精加工功能模塊、活塞視覺檢測功能模塊、活塞機構裝配功能模塊和操作監(jiān)控模塊。各模塊工作方法如下：

1、活塞粗加工功能模塊

a、工業(yè)機器人的粗加工指令可由離線編程軟件編程生成程序文本并通過可插拔存儲介質(u盤)導入到工業(yè)機器人控制器中存檔；

b、工業(yè)機器人控制器根據(jù)離線編程導入的動作指令控制工業(yè)機器人本體2將外夾爪工具安裝至機器人本體末端；

c、工業(yè)機器人控制器根據(jù)離線編程導入的動作指令控制工業(yè)機器人本體2帶動外夾爪工具6在活塞供料機14指定位置夾取活塞棒料一枚，放置于激光切割平臺15；

d、plc控制器控制活塞供料機14將一枚棒料補充至指定位置；

e、plc控制器控制激光切割平臺15吸盤將活塞棒料底部吸住固定；

f、工業(yè)機器人控制器根據(jù)離線編程導入的動作指令控制工業(yè)機器人本體2將外夾爪工具6放回工具支架11上，換上激光頭及吸盤工具7，激光頭模擬活塞切割加工軌跡，模擬完成后，吸盤將切割廢料吸取至切割廢料平臺16回收；

g、plc控制器控制激光切割平臺15吸盤解除固定；

h、工業(yè)機器人本體2將激光頭及吸盤工具7放回工具支架11。

2、活塞精加工功能模塊

a、工業(yè)機器人的精加工指令可由離線編程軟件編程生成程序文本并通過可插拔存儲介質(u盤)導入到工業(yè)機器人控制器中存檔；

b、工業(yè)機器人控制器根據(jù)離線編程導入的動作指令控制工業(yè)機器人本體2將內夾爪工具8安裝至機器人本體末端；

c、工業(yè)機器人控制器根據(jù)離線編程導入的動作指令控制工業(yè)機器人本體2帶動內夾爪工具8將激光切割平臺15上模擬切割完成的活塞零件夾取至去毛刺機17進行去毛刺工藝模擬；

d、完成去毛刺工藝模擬后將活塞零件夾取至打磨機18進行打磨工藝模擬；

e、完成打磨工藝模擬后將活塞零件夾取至拋光機19進行拋光工藝模擬；

f、將精加工模擬后的活塞夾取至活塞支架20臨時放置；

g、工業(yè)機器人本體2將內夾爪工具8放回工具支架11。

3、活塞視覺檢測功能模塊

a、工業(yè)機器人配合活塞視覺檢測單元的動作指令可由工業(yè)機器人示教器輸入到工業(yè)機器人控制器中存檔；

b、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2將吸盤工具安裝至機器人本體末端；

c、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用吸盤工具將活塞支架20上臨時放置的活塞零件吸取至分度盤轉臺22的活塞固定位置進行固定；

d、plc控制器控制分度盤轉臺22旋轉，將活塞旋轉至活塞視覺檢測位置；

e、視覺檢測控制器將對活塞輪廓、尺寸等數(shù)據(jù)信息進行檢測并傳輸至視覺檢測結果顯示器31；

f、視覺檢測控制器將活塞特征信息(如輪廓、尺寸等)傳輸至工業(yè)機器人控制器，工業(yè)機器人控制器根據(jù)檢測信號判斷下一步動作；

g、若檢測信號顯示活塞零件不合格，則工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2丟棄此零件至活塞廢料平臺23，重新執(zhí)行功能模塊1、2和3中的c-f步驟，直至零件合格；

h、若檢測信號顯示活塞零件合格，則工業(yè)機器人控制器傳輸信號至plc控制器，plc控制器控制分度盤轉臺22旋轉至活塞標簽粘貼位置；

i、工業(yè)機器人本體2將吸盤工具放回工具支架11，換激光頭及吸盤工具7，吸盤工具在標簽供料機24指定位置吸取標簽并將標簽粘貼在活塞零件上；

j、plc控制器控制分度盤轉臺22旋轉至條碼掃描機位置，旋轉到位后plc控制條碼掃描機25掃描標簽信息傳輸至plc控制器的數(shù)據(jù)庫保存；

k、工業(yè)機器人本體2將激光頭及吸盤工具7放回工具支架11。

4、活塞機構裝配功能模塊

a、工業(yè)機器人裝配活塞機構的動作指令可由工業(yè)機器人示教器輸入到工業(yè)機器人控制器中存檔；

b、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2將夾爪及吸盤工具9安裝至機器人本體末端；

c、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用吸盤將分度盤轉臺22上的活塞移動至物料臺上的活塞套筒固定；

d、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用夾爪將物料臺上的活塞連桿移動至活塞機構安裝夾具的三夾爪位置，到位后plc控制器控制三夾爪將活塞連桿夾緊；

e、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用吸盤將活塞套筒上的活塞移動至活塞機構安裝夾具的兩夾爪位置，活塞銷孔與連桿的活塞銷孔同心對準，到位后plc控制器控制兩夾爪將活塞夾緊；

f、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用夾爪在活塞銷供料機28指定位置取一枚活塞銷，將活塞銷頂入活塞銷孔，裝配完成活塞及連桿總成；

g、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用吸盤將活塞及連桿總成臨時放置于活塞及連桿總成支架30；

h、工業(yè)機器人本體將夾爪及吸盤工具9放回工具支架11，將搬運吸盤工具10安裝至機器人本體末端；

i、工業(yè)機器人控制器控制工業(yè)機器人本體2使用搬運吸盤將缸體曲軸總成零件吸取至曲軸銷裝配機29指定位置；

j、工業(yè)機器人本體2將搬運吸盤工具10放回工具支架11，將吸盤工具安裝至機器人本體末端；

k、工業(yè)機器人本體2將活塞及連桿總成支架上的活塞及連桿總成吸取至缸體曲軸總成零件處，將活塞插入缸套中；

l、曲軸位置傳感器實時將曲軸旋轉位置傳輸至plc控制器，plc控制器控制曲軸旋轉電機帶動曲軸旋轉至指定位置，使曲軸和活塞連桿上的曲軸銷孔同軸對齊，進而plc控制器控制曲軸銷推送器將一枚曲軸銷推送插入至曲軸銷孔中，完成活塞機構的裝配；

m、工業(yè)機器人本體2將吸盤工具放回工具支架11，將搬運吸盤工具10安裝至機器人本體末端；

n、工業(yè)機器人本體2將裝配完成的活塞機構吸取至物料臺存儲；

o、工業(yè)機器人本體2將搬運吸盤工具10放回工具支架11，工業(yè)機器人復位。

5、操作監(jiān)控模塊

監(jiān)視攝像頭拍攝工作臺1及周邊一定范圍內的人員及設備操作情況，實時傳遞到監(jiān)視器進行顯示，供教學人員查看。

以上結合具體實施方式描述了本發(fā)明的技術原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制?；诖颂幗忉專绢I域技術人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發(fā)明保護范圍之內。