本實(shí)用新型屬于演示用途的模型技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)裝置。

背景技術(shù)：

在工業(yè)機(jī)器人相關(guān)教學(xué)儀器實(shí)訓(xùn)平臺(tái)或教學(xué)裝備領(lǐng)域，通常使用各種實(shí)訓(xùn)裝置對(duì)學(xué)員進(jìn)行實(shí)際操作培訓(xùn)，開展相關(guān)機(jī)器人在各行各業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的有典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)，由于涉及種類、應(yīng)用及模塊多樣化，而傳統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)裝置對(duì)單一模塊，單一技能進(jìn)行實(shí)際操作培訓(xùn)，所以造成設(shè)備功能單一化、投入成本較高等問(wèn)題，使得相關(guān)專業(yè)實(shí)訓(xùn)室及設(shè)備的建設(shè)成本高，設(shè)備使用率低下的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，而提供一種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)裝置，從而實(shí)現(xiàn)多種教學(xué)需求，節(jié)約成本，提高教學(xué)實(shí)訓(xùn)質(zhì)量。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型技術(shù)方案如下：

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)裝置，包括實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、設(shè)于實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上的RFID自動(dòng)送料與傳輸線、碼垛實(shí)訓(xùn)模塊、機(jī)器人本體、自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具以及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊,所述機(jī)器人本體用于所述RFID自動(dòng)送料與傳輸線、所述碼垛實(shí)訓(xùn)模塊、所述自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具以及所述自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊之間的物料轉(zhuǎn)移；所述RFID自動(dòng)送料與傳輸線包括自動(dòng)皮帶傳輸線和物料倉(cāng)，所述物料倉(cāng)底部設(shè)有開口槽，所述開口槽一側(cè)設(shè)有可延伸至其內(nèi)的推板，所述開口槽另一側(cè)鄰接所述自動(dòng)皮帶傳輸線，所述自動(dòng)皮帶傳輸線的前端設(shè)有RFID讀寫器，所述自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具包括定位機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊包括倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)架、層疊設(shè)于所述倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)架上的倉(cāng)儲(chǔ)物料架。

具體的，所述實(shí)訓(xùn)平臺(tái)包括實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)和平臺(tái)電控柜，所述平臺(tái)電控柜內(nèi)安裝有電氣系統(tǒng)。

具體的，所述實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上還設(shè)有與電氣系統(tǒng)連接的排列規(guī)劃模塊、軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊。

具體的，所述機(jī)器人本體包括旋轉(zhuǎn)體、機(jī)械臂和抓手。

具體的，所述碼垛實(shí)訓(xùn)模塊包括碼垛實(shí)訓(xùn)模塊機(jī)架、設(shè)于所述碼垛實(shí)訓(xùn)模塊機(jī)架上若干用于放置物料的凹槽。

具體的，所述軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊包括軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板和TCP實(shí)訓(xùn)工具。

具體的，所述定位機(jī)構(gòu)包括定位氣缸、與所述定位氣缸相對(duì)應(yīng)的固定塊，所述定位氣缸和所述固定塊之間夾持物料。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)裝置的有益效果主要體現(xiàn)在：通過(guò)實(shí)訓(xùn)裝置各模塊單獨(dú)應(yīng)用和模塊間靈活組合應(yīng)用，便于培訓(xùn)課程的建設(shè)，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，功能多樣化，有效降低投入成本，節(jié)約實(shí)訓(xùn)室占地空間。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)施例實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)施例RFID自動(dòng)送料與傳輸線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)施例碼垛實(shí)訓(xùn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)施例排列規(guī)劃模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)施例軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)施例自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)施例自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中數(shù)字表示：

1實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、11實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)、12平臺(tái)電控柜、13支撐腳、2RFID自動(dòng)送料與傳輸線、21自動(dòng)皮帶傳輸線、22圓形物料倉(cāng)、23方形物料倉(cāng)、24開口槽、25導(dǎo)向滑軌、26推板、27RFID讀寫器、28氣動(dòng)三聯(lián)件、3碼垛實(shí)訓(xùn)模塊、31碼垛實(shí)訓(xùn)模塊機(jī)架、32凹槽、33待碼垛物料、4排列規(guī)劃模塊、41排列規(guī)劃模塊機(jī)架、42待規(guī)劃物料、5機(jī)器人本體、51旋轉(zhuǎn)體、52機(jī)械臂、53抓手、6軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊、61軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板、62軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板機(jī)架、63TCP實(shí)訓(xùn)工具、7自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具、71自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)機(jī)架、72定位氣缸、73定位塊、74待裝配物料、8自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊、81倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)架、82倉(cāng)儲(chǔ)物料架、83物料槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例：

參照?qǐng)D1-8所示，本實(shí)施例是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)裝置，包括實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1、設(shè)于實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1上的RFID自動(dòng)送料與傳輸線2、碼垛實(shí)訓(xùn)模塊3、排列規(guī)劃模塊4、機(jī)器人本體5、軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊6、自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具7以及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊8。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1主要用于各模塊拆裝或調(diào)試實(shí)訓(xùn)。RFID自動(dòng)送料與傳輸線2用于物料的供給、RFID識(shí)別、自動(dòng)化傳輸于一體的集成實(shí)訓(xùn)。排列規(guī)劃模塊4主要用于自動(dòng)化排列物料及軌跡規(guī)劃實(shí)訓(xùn)。碼垛實(shí)訓(xùn)模塊3用于工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用實(shí)訓(xùn)。自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具8用于自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)。自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊9用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)。整體實(shí)訓(xùn)裝置的運(yùn)行順序?yàn)闄C(jī)器人本體5抓取物料進(jìn)行自動(dòng)物料供給、物料自動(dòng)傳輸、物料RFID追蹤、自動(dòng)碼垛、自動(dòng)裝配、自動(dòng)入庫(kù)倉(cāng)儲(chǔ)的流程作業(yè)。

實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1包括實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)11、設(shè)于實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)11底部的平臺(tái)電控柜12，平臺(tái)電控柜12內(nèi)安裝有電氣系統(tǒng)，電氣系統(tǒng)控制連接實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1上的各個(gè)模塊。平臺(tái)電控柜12底部四周均布設(shè)有萬(wàn)向輪及支撐腳13，方便整體實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的移動(dòng)。

RFID自動(dòng)送料與傳輸線2包括并排設(shè)置的兩條自動(dòng)皮帶傳輸線21、設(shè)于自動(dòng)皮帶傳輸線21外側(cè)的圓形物料倉(cāng)22和方形物料倉(cāng)23。圓形物料倉(cāng)22和方形物料倉(cāng)23的底部均設(shè)有連通各自內(nèi)部的開口槽24，開口槽24的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)向滑軌25，導(dǎo)向滑軌25上設(shè)有可沿其滑動(dòng)的推板26，推板26可延伸至開口槽24內(nèi)部。開口槽24的另一側(cè)鄰接自動(dòng)皮帶傳輸線21。自動(dòng)皮帶傳輸線21的前端設(shè)有RFID讀寫器27，自動(dòng)識(shí)別獲取物料信息。自動(dòng)皮帶傳輸線21上還設(shè)有氣動(dòng)三聯(lián)件28。物料倉(cāng)將物料通過(guò)開口槽24卸貨至自動(dòng)皮帶傳輸線21。RFID自動(dòng)送料與傳輸線2實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)物料供給、物料自動(dòng)傳輸和物料RFID追蹤的過(guò)程。

機(jī)器人本體5包括設(shè)于RFID自動(dòng)送料與傳輸線2末端的旋轉(zhuǎn)體51、設(shè)于旋轉(zhuǎn)體51上的機(jī)械臂52、設(shè)于機(jī)械臂52前端的抓手53。

碼垛實(shí)訓(xùn)模塊3包括碼垛實(shí)訓(xùn)模塊機(jī)架31、設(shè)于碼垛實(shí)訓(xùn)模塊機(jī)架31上的復(fù)數(shù)個(gè)凹槽32。凹槽32內(nèi)用于放置與其相對(duì)應(yīng)的待碼垛物料33。抓手53將RFID自動(dòng)送料與傳輸線2上的物料抓取至碼垛實(shí)訓(xùn)機(jī)架31上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)碼垛實(shí)訓(xùn)。

碼垛實(shí)訓(xùn)模塊3的后側(cè)設(shè)有排列規(guī)劃模塊4，排列規(guī)劃模塊4包括排列規(guī)劃模塊機(jī)架41、設(shè)于排列規(guī)劃模塊機(jī)架41上的復(fù)數(shù)個(gè)待規(guī)劃物料42。待規(guī)劃物料42可通過(guò)抓手53進(jìn)行不同位置以及順序的歸置擺放。

排列規(guī)劃模塊4的后側(cè)設(shè)有軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊6，軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊6包括軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板61、設(shè)于軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板61底部的軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板機(jī)架62、設(shè)于軌跡模擬實(shí)訓(xùn)板61中心處的TCP實(shí)訓(xùn)工具63。

自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具7包括自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)機(jī)架71、設(shè)于自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)機(jī)架71上的定位機(jī)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)包括定位氣缸72、與定位氣缸72相對(duì)應(yīng)的固定塊73，抓手53可將RFID自動(dòng)送料與傳輸線2上的物料移至定位氣缸72和固定塊73之間作為待裝配物料74。

自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊8包括豎直設(shè)置的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)架81、設(shè)于倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)架81上的三層水平間隔層疊的倉(cāng)儲(chǔ)物料架82。倉(cāng)儲(chǔ)物料架82上設(shè)有復(fù)數(shù)等距間隔的物料槽83，抓手53在自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具7上將待裝配物料74取放直接進(jìn)行倉(cāng)儲(chǔ)。

RFID自動(dòng)送料與傳輸線2、碼垛實(shí)訓(xùn)模塊3、排列規(guī)劃模塊4、機(jī)器人本體5、軌跡規(guī)劃模塊與TCP實(shí)訓(xùn)模塊6、自動(dòng)化裝配實(shí)訓(xùn)工裝夾具7以及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊8各個(gè)模塊串連形成完整的工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)過(guò)程實(shí)訓(xùn)。

本實(shí)施例通過(guò)實(shí)訓(xùn)裝置各模塊單獨(dú)應(yīng)用和模塊間靈活組合應(yīng)用，便于培訓(xùn)課程的建設(shè)，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，功能多樣化，有效降低投入成本，節(jié)約實(shí)訓(xùn)室占地空間。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。