本發(fā)明涉及車輛模擬駕駛訓(xùn)練
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種在固定線路上行駛的模擬駕駛訓(xùn)練方法。
背景技術(shù)：
：從傳統(tǒng)意義上來(lái)說(shuō)，模擬駕駛訓(xùn)練是指利用駕駛模擬器進(jìn)行新駕駛員培訓(xùn)，駕駛模擬器是一種駕駛訓(xùn)練的教學(xué)設(shè)備，它利用虛擬現(xiàn)實(shí)仿真技術(shù)營(yíng)造虛擬駕駛訓(xùn)練環(huán)境，學(xué)員通過(guò)駕駛模擬器的操作部件與虛擬駕駛訓(xùn)練環(huán)境進(jìn)行交互，從而學(xué)習(xí)駕駛技能。隨著手機(jī)和平板電腦的快速發(fā)展，利用手機(jī)和平板電腦也可以進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練，手機(jī)、平板電腦的觸屏與重力感應(yīng)可代替駕駛模擬器的操作部件進(jìn)行模擬駕駛操作；然而由于觸屏和重力感應(yīng)操作與實(shí)際的駕駛操縱方法差距較大，因而利用手機(jī)和平板電腦的學(xué)習(xí)效果不如使用駕駛模擬器的訓(xùn)練效果好。新學(xué)員進(jìn)行駕駛學(xué)習(xí)時(shí)，大多時(shí)候是在怠速或低速下行駛，車輛排放較大，油耗也較高；而利用模擬駕駛技術(shù)對(duì)新學(xué)員進(jìn)行培訓(xùn)，不僅可以安全、高效地訓(xùn)練新學(xué)員，且具有成本低、零排放的特點(diǎn)；若充分利用模擬駕駛訓(xùn)練方法，將可以帶來(lái)顯著地經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益；雖然利用模擬駕駛訓(xùn)練有諸多優(yōu)點(diǎn)，但是目前在我國(guó)利用模擬駕駛進(jìn)行訓(xùn)練的比例卻并不高，模擬駕駛訓(xùn)練方法并沒(méi)有被駕校廣泛接受。以目前的《機(jī)動(dòng)車駕駛證申領(lǐng)和使用規(guī)定》為例（中華人民共和國(guó)公安部令，第123號(hào)，自2013年1月1日起施行），機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)丝荚噧?nèi)容分為道路交通安全法律、法規(guī)和相關(guān)知識(shí)考試科目（以下簡(jiǎn)稱“科目一”）、場(chǎng)地駕駛技能考試科目（以下簡(jiǎn)稱“科目二”）、道路駕駛技能和安全文明駕駛常識(shí)考試科目（以下簡(jiǎn)稱“科目三”）；小型汽車、小型自動(dòng)擋汽車、殘疾人專用小型自動(dòng)擋載客汽車和低速載貨汽車科目二考試內(nèi)容包括：倒車入庫(kù)、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車科目二考試內(nèi)容包括：樁考、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、通過(guò)單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過(guò)限寬門(mén)、通過(guò)連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭，以及模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨（霧）天、濕滑路、緊急情況處置；大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車、小型汽車、小型自動(dòng)擋汽車、低速載貨汽車和殘疾人專用小型自動(dòng)擋載客汽車考試科目三考試內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過(guò)路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過(guò)人行橫道線、通過(guò)學(xué)校區(qū)域、通過(guò)公共汽車站、會(huì)車、超車、掉頭、夜間行駛；對(duì)于新學(xué)員來(lái)說(shuō)，除了要掌握以上考試內(nèi)容，還需要熟悉車輛各個(gè)操作部件，如方向盤(pán)、加速踏板、制動(dòng)踏板、離合器、變速器操縱桿、轉(zhuǎn)向燈、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)、雨刮等，學(xué)員首先要記住考試要點(diǎn)，然后需將考試要點(diǎn)轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的操縱，如左手和右手轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)、左腳踩離合器、右腳踩制動(dòng)踏板或加速踏板、左手打轉(zhuǎn)向燈、右手操縱變速器操縱桿、右手操縱點(diǎn)火開(kāi)關(guān)等，這對(duì)初學(xué)者而言，容易緊張，進(jìn)而導(dǎo)致操作慌亂，容易發(fā)生交通事故。如果模擬駕駛的方法完全按照真實(shí)的駕駛訓(xùn)練方法實(shí)施，則模擬駕駛的訓(xùn)練效果同樣不夠理想。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種在固定線路上行駛的模擬駕駛訓(xùn)練方法，以解決上述
背景技術(shù)：
中的缺點(diǎn)。本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種在固定線路上行駛的模擬駕駛訓(xùn)練方法，首先利用汽車駕駛模擬器在駕駛過(guò)程中制作固定行駛線路，而后利用該固定行駛線路在汽車駕駛模擬器中進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練，具體步驟如下：一、制作固定行駛線路1)記錄車輛位置點(diǎn)信息首先進(jìn)行模擬駕駛，在模擬駕駛過(guò)程中定時(shí)記錄車輛位置點(diǎn)信息，記錄的車輛位置點(diǎn)信息pi(xi,yi,zi,rxi,ryi,rzi,rwi)包括車輛坐標(biāo)信息(xi,yi,zi)和車輛方向信息(rxi,ryi,rzi,rwi)、車輛擋位信息gi及車輛位置點(diǎn)信息id號(hào)idi，其中，i是該位置點(diǎn)的序號(hào)，車輛擋位信息僅區(qū)分前進(jìn)擋或倒擋即可，若是空擋，則將記錄空擋前的擋位值作為記錄值；2)編輯車輛位置點(diǎn)計(jì)算當(dāng)前車輛位置點(diǎn)pi與前一個(gè)有效車輛位置點(diǎn)ph之間的距離li，若距離li小于設(shè)定的閾值σ，則刪除當(dāng)前位置點(diǎn)；假設(shè)共有n個(gè)位置點(diǎn)，則其中，2≤i≤n，1≤h≤i-1若li小于閾值σ，則pi為無(wú)效位置點(diǎn)，將該位置點(diǎn)刪除；在實(shí)際運(yùn)算過(guò)程中，也可采用li2＜σ2進(jìn)行判別，以減少運(yùn)算量；3)對(duì)固定行駛線路分段待步驟2)中所有無(wú)效位置點(diǎn)刪除后，對(duì)剩余的有效位置點(diǎn)的序號(hào)i從1開(kāi)始重新編號(hào)，假設(shè)重新編號(hào)后共有m個(gè)有效位置點(diǎn)(m≤n)，再計(jì)算當(dāng)前位置點(diǎn)pi與前一個(gè)有效位置點(diǎn)pi-1和下一個(gè)有效位置點(diǎn)pi+1的向量點(diǎn)乘積，若該點(diǎn)乘積大于0，則該位置點(diǎn)是前進(jìn)或后退的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，即由pi-1、pi、pi+1這3個(gè)位置點(diǎn)構(gòu)成的夾角小于90°；此處利用向量計(jì)算，v(i-1,i)表示pi到pi-1之間的向量，v(i+1,i)表示pi到pi+1之間的向量，ui表示2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化后向量的點(diǎn)乘積；ui＝normalized(v(i-1,i))·normalized(v(i+1,i))其中，normalized(v(i-1,i))表示對(duì)向量v(i-1,i)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，normalized(v(i+1,i))表示對(duì)向量v(i+1,i)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，若ui＞0，則表明pi位置點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)，以所有的轉(zhuǎn)折點(diǎn)作為分界點(diǎn)，將整個(gè)固定行駛線路進(jìn)行分段，分為前進(jìn)線路段和后退線路段；4)判別溜車路段對(duì)步驟3)中分段的固定行駛線路進(jìn)行判別，若固定行駛線路中有溜車路段，則該固定行駛線路為不合格路線，須重新制作；溜車路段判別標(biāo)準(zhǔn)是：當(dāng)擋位沒(méi)有在前進(jìn)擋和倒擋之間切換，但固定行駛線路卻出現(xiàn)了不同的分段，則表明有固定行駛線路段行駛方向與行駛擋位不一致，屬于溜車路段；5)設(shè)置指導(dǎo)信息待制作的固定行駛線路合格后，在固定行駛線路上設(shè)置指導(dǎo)信息；指導(dǎo)信息包括指導(dǎo)信息起始點(diǎn)和指導(dǎo)信息結(jié)束點(diǎn)，指導(dǎo)信息起始點(diǎn)sm＝λm(pi-pi-1)+pi-1，其中pi-1和pi是兩個(gè)相鄰的有效位置點(diǎn)，2≤i≤n，0≤λm≤1，指導(dǎo)信息結(jié)束點(diǎn)em＝λn(pj-pj-1)+pj-1的位置，其中2≤j≤n，0≤λn≤1；在利用該固定行駛線路進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練過(guò)程中，當(dāng)車輛行駛位置超過(guò)指導(dǎo)信息起始點(diǎn)后，出現(xiàn)提示信息；當(dāng)車輛行駛位置超過(guò)指導(dǎo)信息結(jié)束點(diǎn)后，關(guān)閉提示信息；二、在制作合格的固定行駛線路上進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練待步驟5)中提示信息設(shè)置完成后，即可在該固定行駛線路上進(jìn)行指導(dǎo)模式下的進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練，假設(shè)車輛當(dāng)前的位置點(diǎn)為ti，且ti在直線段pkpk+1上，即滿足：ti＝λi(pk+1-pk)+pk其中，0≤λi＜1，1≤k＜m已知ti的位置，根據(jù)安裝在模擬駕駛操作部件上傳感器的狀態(tài)值(方向盤(pán)傳感器值可以忽略，將方向盤(pán)角度值設(shè)置為0°后，進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)仿真運(yùn)算，計(jì)算出車輛的行駛速度vi，再結(jié)合當(dāng)前幀的時(shí)間長(zhǎng)度ti，以獲得車輛行駛的步長(zhǎng)ri＝viti，最后利用該步長(zhǎng)ri在固定行駛線路上進(jìn)行位置點(diǎn)插值，計(jì)算出ti+1；條件(1)：當(dāng)0≤ri＜|tipk+1|，條件(2)：當(dāng)|tipk+1|≤ri＜|tipk+1|+|pk+1pk+2|，條件(3)：當(dāng)|tipk+1|+|pk+1pk+2|≤r2＜|tipk+1|+|pk+1pk+2|+|pk+2pk+3|，條件(4)：當(dāng)|tipk+1|+|pk+1pk+2|+...+|pu-1pu|≤r2＜|tipk+1|+|pk+1pk+2|+...+|pu-1pu|+|pupu+1|，其中k+3≤u＜m。若pk+1，pk+2，…pu中有一個(gè)是前進(jìn)或后退的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，而ti+1的位置超過(guò)了該轉(zhuǎn)折點(diǎn)，則ti+1的值取該轉(zhuǎn)折點(diǎn)的值；前進(jìn)路段上只有前進(jìn)擋才能行駛，后退路段只有倒擋才能行駛，當(dāng)車輛行駛位置超過(guò)指導(dǎo)信息起始點(diǎn)后，出現(xiàn)提示信息；當(dāng)車輛行駛位置超過(guò)指導(dǎo)信息結(jié)束點(diǎn)后，關(guān)閉提示信息。在本發(fā)明中，步驟5）中，提示信息包括文字提示、聲音提示或圖形提示。有益效果：本發(fā)明利用汽車駕駛模擬器在駕駛過(guò)程中制作固定行駛線路，而后利用該固定行駛線路在汽車駕駛模擬器中進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練，初學(xué)者在不考慮方向盤(pán)的情況下進(jìn)行訓(xùn)練，降低了初學(xué)者的學(xué)習(xí)難度，有效提高了初學(xué)者學(xué)習(xí)效率，且具有安全節(jié)能、零排放的特點(diǎn)。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的實(shí)施例中的倒庫(kù)訓(xùn)練行駛示意圖。圖2為本發(fā)明的實(shí)施例中的倒庫(kù)訓(xùn)練行駛俯視圖。圖3為本發(fā)明的實(shí)施例中的倒庫(kù)訓(xùn)練行駛正視圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。一種在固定線路上行駛的模擬駕駛訓(xùn)練方法，以科目二中倒車入庫(kù)為例進(jìn)行說(shuō)明：一、制作固定行駛線路1）記錄車輛位置點(diǎn)信息根據(jù)正常駕駛訓(xùn)練方法進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練，在訓(xùn)練的過(guò)程中汽車駕駛模擬器定時(shí)記錄車輛位置點(diǎn)，如表1所示，倒車入庫(kù)訓(xùn)練時(shí)制作的部分?jǐn)?shù)據(jù)，其中（x，y，z）是車輛坐標(biāo)信息，(rx，ry，rz，rw)是車輛方向信息，g是車輛擋位信息（-1表示倒擋，1表示前進(jìn)擋），id是信息的id號(hào)，i是該位置點(diǎn)的序號(hào)；表1車輛位置點(diǎn)信息表iidxyzrxryrzrwg93930.67-0.52-67.770.000.710.000.71-194940.62-0.52-67.770.000.710.000.71-195950.59-0.52-67.770.000.710.000.71-196960.56-0.52-67.770.000.710.000.71-197970.50-0.52-67.770.000.710.000.71-198980.47-0.52-67.770.000.710.000.71-199990.43-0.52-67.770.000.710.000.71-11001000.38-0.52-67.770.000.710.000.71-11011010.35-0.52-67.770.000.710.000.71-11021020.31-0.52-67.770.000.710.000.71-11031030.27-0.52-67.770.000.710.000.71-11041040.23-0.52-67.770.000.710.000.71-11051050.18-0.52-67.770.000.710.000.71-11061060.14-0.52-67.770.000.710.000.71-11071070.10-0.52-67.770.000.710.000.71-11081080.07-0.52-67.770.000.710.000.71-11091090.01-0.52-67.770.000.710.000.71-1110110-0.03-0.52-67.770.000.710.000.71-1111111-0.07-0.52-67.770.000.710.000.71-1112112-0.12-0.52-67.770.000.710.000.71-1113113-0.16-0.52-67.770.000.710.000.71-1114114-0.21-0.52-67.770.000.710.000.71-1115115-0.24-0.52-67.770.000.710.000.71-1116116-0.29-0.52-67.770.000.710.000.71-12）編輯車輛位置點(diǎn)如表2所示，l是當(dāng)前位置點(diǎn)與前一個(gè)有效位置點(diǎn)的距離，此處將0.05作為閾值用于判斷是否為有效位置點(diǎn)，若距離l小于設(shè)定的閾值，則刪除當(dāng)前位置點(diǎn)；表2當(dāng)前位置點(diǎn)與前一個(gè)有效位置點(diǎn)之間的距離表iidxyzrxryrzrwgl有效點(diǎn)93930.67-0.52-67.770.000.710.000.71-10.04094940.62-0.52-67.770.000.710.000.71-10.08195950.59-0.52-67.770.000.710.000.71-10.03096960.56-0.52-67.770.000.710.000.71-10.06197970.50-0.52-67.770.000.710.000.71-10.05198980.47-0.52-67.770.000.710.000.71-10.04099990.43-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0711001000.38-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0511011010.35-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0301021020.31-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0711031030.27-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0501041040.23-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0911051050.18-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0401061060.14-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0911071070.10-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0301081080.07-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0711091090.01-0.52-67.770.000.710.000.71-10.061110110-0.03-0.52-67.770.000.710.000.71-10.040111111-0.07-0.52-67.770.000.710.000.71-10.081112112-0.12-0.52-67.770.000.710.000.71-10.050113113-0.16-0.52-67.770.000.710.000.71-10.091114114-0.21-0.52-67.770.000.710.000.71-10.040115115-0.24-0.52-67.770.000.710.000.71-10.081116116-0.29-0.52-67.770.000.710.000.71-10.051從表2中可以看出，id為95的位置點(diǎn)與id為94的位置點(diǎn)的距離為0.03，小于0.05的閾值，因此id為95的位置點(diǎn)是無(wú)效位置點(diǎn)；id為96的位置點(diǎn)的前一個(gè)有效位置點(diǎn)是id為94的位置點(diǎn)，因?yàn)閕d為96的位置點(diǎn)與id為94的位置點(diǎn)距離為0.06，大于0.05的閾值，因此id為96的位置點(diǎn)是有效位置點(diǎn)；按照上述方法對(duì)表2中無(wú)效位置點(diǎn)刪除后重新排序，如表3所示的車輛有效位置點(diǎn)表；表3車輛有效位置點(diǎn)表iidxyzrxryrzrwgl有效點(diǎn)17940.62-0.52-67.770.000.710.000.71-10.08118960.56-0.52-67.770.000.710.000.71-10.06119970.50-0.52-67.770.000.710.000.71-10.05120990.43-0.52-67.770.000.710.000.71-10.071211000.38-0.52-67.770.000.710.000.71-10.051221020.31-0.52-67.770.000.710.000.71-10.071231040.23-0.52-67.770.000.710.000.71-10.091241060.14-0.52-67.770.000.710.000.71-10.091251080.07-0.52-67.770.000.710.000.71-10.071261090.01-0.52-67.770.000.710.000.71-10.06127111-0.07-0.52-67.770.000.710.000.71-10.08128113-0.16-0.52-67.770.000.710.000.71-10.09129115-0.24-0.52-67.770.000.710.000.71-10.08130116-0.29-0.52-67.770.000.710.000.71-10.0513）對(duì)固定行駛線路分段如表4所示，u是根據(jù)當(dāng)前位置點(diǎn)與前一個(gè)有效位置點(diǎn)和下一個(gè)有效位置點(diǎn)計(jì)算出來(lái)的向量點(diǎn)乘積，id為488的u值為0.99，該值>0，故該點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)，在該點(diǎn)前的位置點(diǎn)和該點(diǎn)后的位置點(diǎn)，分屬不同的線路段；表4確定固定行駛線路轉(zhuǎn)折點(diǎn)表iidxyzrxryrzrwug轉(zhuǎn)折點(diǎn)232483-10.68-0.52-73.640.00-0.060.001.00-1.00-10233485-10.67-0.52-73.730.00-0.060.001.00-1.00-10234487-10.67-0.52-73.800.00-0.060.001.00-1.00-10235488-10.67-0.52-73.860.00-0.060.001.000.9911236544-10.68-0.52-73.780.00-0.060.001.00-1.0010237546-10.69-0.52-73.730.00-0.060.001.00-1.0010238548-10.70-0.52-73.670.00-0.060.001.00-1.0010239550-10.71-0.52-73.610.00-0.060.001.00-1.00104）判別溜車路段從表4中可以看出，id號(hào)為488的位置點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)，該點(diǎn)前的行駛路段和該點(diǎn)后的行駛路段行駛方向不一致，再結(jié)合表4中的車輛擋位信息g，可知車輛擋位的變化和轉(zhuǎn)折點(diǎn)的出現(xiàn)具有一致性，表明制作的固定行駛線路正常，沒(méi)有溜車；若擋位沒(méi)有變化，卻出現(xiàn)了轉(zhuǎn)折點(diǎn)，則表明出現(xiàn)了溜車路段，則該固定行駛線路為不合格路線，須重新制作；5）設(shè)置指導(dǎo)信息如表5所示，點(diǎn)類型中，h表示記錄的車輛位置點(diǎn)，s表示提示信息的起始點(diǎn)，在id號(hào)為257和id號(hào)為259的位置點(diǎn)中間，設(shè)置有id號(hào)為2的提示信息起始點(diǎn)，提示文字為：看左后視鏡，從左后視鏡里看到車庫(kù)左邊線與底線交合點(diǎn)剛剛出現(xiàn)時(shí)，立即回正方向盤(pán)，觀察兩側(cè)后視鏡調(diào)正車身，倒車入庫(kù)，同時(shí)在三維場(chǎng)景中伴有閃爍的紅線作為圖形提示，如圖3所示；表5設(shè)置提示信息表點(diǎn)類型iidxyzrxryrzrwh103248-5.55-0.52-67.820.000.710.000.71h104250-5.62-0.52-67.820.000.710.000.71h105251-5.68-0.52-67.820.000.710.000.71h106253-5.74-0.52-67.820.000.710.000.71h107255-5.82-0.52-67.820.000.710.000.71h108257-5.88-0.52-67.820.000.710.000.71s22-5.91-0.52-67.810.000.000.001.00h109259-5.96-0.52-67.810.000.700.000.71h110261-6.05-0.52-67.800.000.700.000.71h111263-6.12-0.52-67.790.000.700.000.72二、在制作合格的固定行駛線路上進(jìn)行模擬駕駛訓(xùn)練如表6所示，模擬駕駛訓(xùn)練時(shí)在固定行駛線路下計(jì)算車輛行駛位置，其中，v表示車輛的當(dāng)前行駛速度，在點(diǎn)類型中，h表示固定行駛線路上的車輛位置點(diǎn)，d表示車輛當(dāng)前行駛的位置點(diǎn)，以id號(hào)為595的行駛點(diǎn)為例，首先確定車輛的當(dāng)前傳感器狀態(tài)值，經(jīng)車輛動(dòng)力學(xué)運(yùn)算計(jì)算出車輛的行駛速度為1.13m/s，當(dāng)前幀時(shí)間長(zhǎng)度為0.04s，計(jì)算出車輛需要行駛的步長(zhǎng)為0.0452m，再利用該步長(zhǎng)在id為414和id為416的位置點(diǎn)之間插值，以計(jì)算出車輛下一個(gè)行駛點(diǎn)的坐標(biāo)和方向數(shù)據(jù)，即id為596的行駛點(diǎn)數(shù)據(jù)；本發(fā)明中車輛只在固定線路上行駛，初學(xué)者可不操作方向盤(pán)，降低了初學(xué)者的學(xué)習(xí)難度。表6在固定行駛線路下計(jì)算車輛行駛時(shí)的位置點(diǎn)表點(diǎn)類型iidxyzrxryrzrwvh196412-11.05-0.52-70.920.00-0.060.001.00d594-11.05-0.52-70.970.00-0.060.001.001.13d595-11.04-0.52-71.010.00-0.070.001.001.13h197414-11.04-0.52-71.010.00-0.070.001.00d596-11.04-0.52-71.060.00-0.070.001.001.13d597-11.03-0.52-71.100.00-0.070.001.001.13h198416-11.03-0.52-71.110.00-0.070.001.00d598-11.02-0.52-71.140.00-0.070.001.001.13h199418-11.01-0.52-71.180.00-0.070.001.00如圖1、2所示，a為倒庫(kù)時(shí)車輛的起始點(diǎn)，車輛掛倒擋后沿著固定ab線路進(jìn)行倒車，然后掛前進(jìn)擋后沿固定bc線路開(kāi)出，再掛倒擋沿固定cd線路倒車，再掛前進(jìn)擋沿固定de線路開(kāi)出，倒庫(kù)結(jié)束。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。當(dāng)前第1頁(yè)12