專利名稱：機(jī)械手光盤分揀教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)電一體化教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，特別是一種機(jī)械手光盤分揀教學(xué) 實(shí)訓(xùn)設(shè)備，適用于高等工科院校機(jī)電一體化和工廠自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)教學(xué)。
背景技術(shù)：
目前，高等工科院校機(jī)電一體化和工廠自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)教學(xué)所用傳動(dòng)類教具及儀器， 多為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、用途單一的儀表板類和演示模型類，缺乏與工廠實(shí)際設(shè)備高度相似的仿真 系統(tǒng)。現(xiàn)有的傳動(dòng)類教學(xué)設(shè)備，大多只能表現(xiàn)單一形式的傳動(dòng)方式，如變頻調(diào)速、步進(jìn)電機(jī)、 伺服驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)液壓等，不能充分全面體現(xiàn)現(xiàn)代化工廠傳動(dòng)系統(tǒng)的多樣性、整體性、先進(jìn)性。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的問(wèn)題在于，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)械手光盤 分揀教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備。該設(shè)備不僅設(shè)計(jì)合理，而且使用方便，開創(chuàng)性地將多種先進(jìn)傳動(dòng)形式和 機(jī)構(gòu)有機(jī)組合，形成一個(gè)完整的教學(xué)模擬用物料搬運(yùn)和分揀系統(tǒng)，體現(xiàn)了運(yùn)用高新技術(shù)改 造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的廣闊前景，特別是有效、直觀地向工科專業(yè)學(xué)生傳遞現(xiàn)代工廠自動(dòng)化生產(chǎn)的
最新理念。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是以大型可編程控制器為控制核心，由氣動(dòng)送盤平 臺(tái)、齒輪齒條送盤平臺(tái)、計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)、同步帶輸送平臺(tái)、 二維滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)順序拼裝一體而組成。工作流程描述小尺寸光盤疊放在氣動(dòng)送盤平臺(tái)上的送料筒內(nèi)，筆形氣缸動(dòng)作，將 一片光盤從送料筒底部推出，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)搖臂動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)到抓取光盤位置，搖臂末端的吸 盤動(dòng)作，將光盤吸住，旋轉(zhuǎn)氣缸動(dòng)作，將光盤送到齒輪齒條送盤平臺(tái)的托盤上，同時(shí)筆形氣 缸回位，等待下一次推盤動(dòng)作。齒輪齒條送盤平臺(tái)送盤承載著光盤進(jìn)行精確定位運(yùn)動(dòng)，到達(dá) 固定位置后，計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人開始動(dòng)作，機(jī) 械手運(yùn)動(dòng)到抓取位置，利用末端的氣動(dòng)夾爪夾起光盤，運(yùn)動(dòng)到色標(biāo)傳感器下進(jìn)行顏色識(shí)別， 如果是標(biāo)準(zhǔn)顏色(可自行定義)，就送到下一單元同步帶輸送平臺(tái)，如果是標(biāo)準(zhǔn)以外的顏 色，就送到廢盤收集盒拋掉。同步帶輸送平臺(tái)將計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別 平臺(tái)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)傳送過(guò)來(lái)的光盤運(yùn)送到位至二維滾珠絲杠分揀 存取平臺(tái)，其平臺(tái)上的KK模組帶動(dòng)吸盤下降，將光盤吸起，然后根據(jù)光盤不同的顏色運(yùn)送 到不同的儲(chǔ)料筒上方，下降到位，吸盤真空破壞，將光盤放入筒中，與此同時(shí)，筒中光盤數(shù)量 實(shí)時(shí)顯示在觸摸屏上，整個(gè)動(dòng)作循環(huán)結(jié)束。本實(shí)用新型的有益效果是，設(shè)計(jì)合理，使用方便，能完成特定物料(小尺寸光 盤-76MM)的搬運(yùn)、識(shí)別、追蹤打標(biāo)、分揀投放流程，模擬光盤生產(chǎn)后處理過(guò)程，適用于高等 工科院校機(jī)電一體化和工廠自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)教學(xué)。以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。


圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖編號(hào)為1.氣動(dòng)送盤平臺(tái)。2.齒輪齒條送盤平臺(tái)。3.計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī) 器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)。4.同步帶輸送平臺(tái)。5. 二維滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)。
具體實(shí)施方式
參照
圖1，本實(shí)用新型以大型可編程控制器為控制核心，由氣動(dòng)送盤平臺(tái)1、齒輪 齒條送盤平臺(tái)2、計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)3、同步帶輸送平臺(tái)4、二維 滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)5順序拼裝一體而組成。工作流程描述小尺寸光盤疊放在氣動(dòng)送盤平臺(tái)1上的送料筒內(nèi)，筆形氣缸動(dòng)作， 將一片光盤從送料筒底部推出，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)搖臂動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)到抓取光盤位置，搖臂末端的 吸盤動(dòng)作，將光盤吸住，旋轉(zhuǎn)氣缸動(dòng)作，將光盤送到齒輪齒條送盤平臺(tái)2的托盤上，同時(shí)筆 形氣缸回位，等待下一次推盤動(dòng)作。齒輪齒條送盤平臺(tái)2送盤承載著光盤進(jìn)行精確定位運(yùn) 動(dòng)，到達(dá)固定位置后，計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)3的多關(guān)節(jié)機(jī)器人開 始動(dòng)作，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到抓取位置，利用末端的氣動(dòng)夾爪夾起光盤，運(yùn)動(dòng)到色標(biāo)傳感器下進(jìn)行 顏色識(shí)別，如果是標(biāo)準(zhǔn)顏色(可自行定義)，就送到下一單元同步帶輸送平臺(tái)4，如果是標(biāo)準(zhǔn) 以外的顏色，就送到廢盤收集盒拋掉。同步帶輸送平臺(tái)4將計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取 及顏色識(shí)別平臺(tái)3的多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)傳送過(guò)來(lái)的光盤運(yùn)送到位至二維 滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)5，其平臺(tái)上的KK模組帶動(dòng)吸盤下降，將光盤吸起，然后根據(jù)光盤不 同的顏色運(yùn)送到不同的儲(chǔ)料筒上方，下降到位，吸盤真空破壞，將光盤放入筒中，與此同時(shí)， 筒中光盤數(shù)量實(shí)時(shí)顯示在觸摸屏上，整個(gè)動(dòng)作循環(huán)結(jié)束。氣動(dòng)送盤平臺(tái)1上的送料筒的設(shè)計(jì)上，確保每次只推出一張光盤，不能出現(xiàn)卡盤、 多盤現(xiàn)象，在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，出盤口的尺寸設(shè)計(jì)成略高于一張小尺寸光盤的厚度，上一張 光盤推出后，第二張光盤依靠重力和筒內(nèi)光盤的壓力落到推盤上，所有光盤依次連續(xù)推出。二維滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)5的光盤儲(chǔ)料筒內(nèi)光盤數(shù)量的自動(dòng)計(jì)量，依靠程序中 獨(dú)特的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)，其要點(diǎn)是實(shí)時(shí)采集吸盤位置脈沖值來(lái)作為變量輸入。
權(quán)利要求1. 一種機(jī)械手光盤分揀教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，其特征在于以大型可編程控制器為控制核 心，由氣動(dòng)送盤平臺(tái)、齒輪齒條送盤平臺(tái)、計(jì)算機(jī)編程多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)、 同步帶輸送平臺(tái)、二維滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)順序拼裝一體而組成。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手光盤分揀教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，以大型可編程控制器為控制核心主要由氣動(dòng)送盤平臺(tái)、齒輪齒條送盤平臺(tái)、多關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取及顏色識(shí)別平臺(tái)、同步帶輸送平臺(tái)、二維滾珠絲杠分揀存取平臺(tái)順序拼裝一體而組成。設(shè)計(jì)合理，使用方便，是理想的高等工科院校機(jī)電一體化和工廠自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備。
文檔編號(hào)G09B25/02GK201910194SQ20112000271
公開日2011年7月27日 申請(qǐng)日期2011年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月6日
發(fā)明者宋建榮, 王奕, 趙厚如 申請(qǐng)人:天津羅升企業(yè)有限公司