專利名稱：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及電子實(shí)驗(yàn)裝置，尤其涉及一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置。
背景技術(shù)：
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是以電機(jī)為控制對(duì)象所實(shí)現(xiàn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)自動(dòng)控制，是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng) 域的重要分支，具有很強(qiáng)的應(yīng)用背景。“運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)”是我國高校工科自動(dòng)化類的專業(yè)課 程，涉及的知識(shí)領(lǐng)域包括控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、電力電子技術(shù)等，具有很強(qiáng)的綜合性。 因此，該課程的實(shí)踐教學(xué)是幫助學(xué)生更加直觀，更加深入地掌握理論知識(shí)，鍛煉動(dòng)手能力， 培養(yǎng)研究和創(chuàng)新能力的重要環(huán)節(jié)。而實(shí)踐教學(xué)中所用到的實(shí)驗(yàn)裝置，是為了達(dá)到上述教學(xué) 目的的重要教學(xué)平臺(tái)。現(xiàn)有技術(shù)的“運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)”實(shí)踐教學(xué)的傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不靈活，只能滿足 簡(jiǎn)單的演示實(shí)驗(yàn)，而沒有實(shí)際應(yīng)用的條件，功能單一，無法在此裝置上做二次開發(fā)和應(yīng)用， 不能夠滿足教學(xué)和實(shí)踐的雙重目的。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述缺陷，本實(shí)用新型提供一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，包括主控掛箱，包括母面板以及嵌入在所述母面板上的子面板，所述子面板上設(shè)置有 用于設(shè)置實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的設(shè)置模塊，所述母面板上設(shè)置有用于根據(jù)所述設(shè)置模塊發(fā)送 的所述實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)以及預(yù)置的電機(jī)控制算法生成脈寬調(diào)制信號(hào)的主控制模塊，所述 設(shè)置模塊與所述主控制模塊連接；所述母面板上還設(shè)置有用于獲取所述電機(jī)控制算法并發(fā) 送給所述主控制模塊的調(diào)試接口；功率掛箱，設(shè)置有用于獲取所述脈寬調(diào)制信號(hào)的脈寬調(diào)制信號(hào)接口，用于將所述 脈寬調(diào)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的功率電路處理模塊，以及用于輸出所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào) 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口；實(shí)驗(yàn)機(jī)組，包括所述實(shí)驗(yàn)電機(jī)，所述實(shí)驗(yàn)電機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口連接以在 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的作用下運(yùn)轉(zhuǎn)；底柜，與所述主控掛箱、所述功率掛箱及所述實(shí)驗(yàn)機(jī)組連接，所述底柜包括用于為 所述主控掛箱和所述功率掛箱提供電源的電源柜、用于為所述實(shí)驗(yàn)機(jī)組的實(shí)驗(yàn)電機(jī)提供勵(lì) 磁電壓和負(fù)載電阻的變阻器柜，以及用于對(duì)所述實(shí)驗(yàn)機(jī)組的實(shí)驗(yàn)電機(jī)進(jìn)行加載控制的加載 控制柜。如上所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其中，所述主控掛箱與所述功率掛箱分體設(shè)置。如上所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其中，所述母面板上還包括網(wǎng)絡(luò)接口和設(shè)置 有遠(yuǎn)程控制模塊的CPU板，所述網(wǎng)絡(luò)接口與所述遠(yuǎn)程控制模塊連接，所述CPU板與所述主控 制模塊連接。如上所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其中，所述主控掛箱的所述母面板與所述子面板分體設(shè)置。如上所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其中，所述功率電路處理模塊設(shè)置有用于顯 示功率電路組成的顯示面板，且所述顯示面板上設(shè)置有內(nèi)嵌式數(shù)字儀表。如上所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，還包括，用于固定所述主控掛箱和所述功率 掛箱的掛箱導(dǎo)軌，所述掛箱導(dǎo)軌包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌以及支撐在兩者之間的左立柱和右立 柱，所述上導(dǎo)軌和所述下導(dǎo)軌上分別形成有用于容納所述主控掛箱和所述功率掛箱的凹 槽；其中，所述凹槽的兩個(gè)側(cè)壁設(shè)置為弧形，所述左立柱和所述右立柱上設(shè)置有用于容納導(dǎo) 線的導(dǎo)線架。如上所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其中，所述底柜還包括底柜蓋板，所述底柜蓋 板上設(shè)置有用于卡合所述底柜的插片。本實(shí)用新型提供的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，由于主控掛箱上設(shè)置有調(diào)試接口實(shí)驗(yàn) 者可通過該調(diào)試接口用于將自己編寫的電機(jī)控制算法載入主控制模塊，從而進(jìn)行自己算法 的調(diào)試、驗(yàn)證及該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的新功能開發(fā)，使得該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置具 有良好的功能擴(kuò)展性和兼容性，實(shí)現(xiàn)了該裝置的二次開發(fā)和應(yīng)用，滿足了教學(xué)和實(shí)踐的雙 重目的。

圖1為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的主控掛箱的主視圖。圖3為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的主控掛箱的俯視圖。圖4為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的功率掛箱的主視圖。圖5為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的功率掛箱的俯視圖。圖6為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例的主視圖。圖7為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例的主控掛箱的主視圖。圖8為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例的主控掛箱的俯視圖。圖9為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的上導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖。圖10為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的導(dǎo)線架的結(jié)構(gòu)示意圖。圖11為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的底柜蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新 型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。圖1為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1所示的本 實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的一實(shí)施例為支持本地實(shí)驗(yàn)功能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝 置。如圖1所示，該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置包括主控掛箱1、功率掛箱2、實(shí)驗(yàn)機(jī)組3以及底 柜4，具體結(jié)構(gòu)為主控掛箱1，包括母面板11以及嵌入在母面板11上的子面板12，子面板12上設(shè) 置有用于設(shè)置實(shí)驗(yàn)機(jī)組3的實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的設(shè)置模塊，母面板11上設(shè)置有用于根據(jù)該 設(shè)置模塊發(fā)送的實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)以及預(yù)置的電機(jī)控制算法生成脈寬調(diào)制信號(hào)的主控制模塊，該設(shè)置模塊與該主控制模塊連接；母面板11上還設(shè)置有用于獲取電機(jī)控制算法并發(fā) 送給主控制模塊的調(diào)試接口 JTAG ；功率掛箱2，設(shè)置有用于獲取該脈寬調(diào)制信號(hào)的脈寬調(diào)制信號(hào)接口 PWM，用于將脈 寬調(diào)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的功率電路處理模塊，以及用于輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電機(jī) 驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口 a、b及c;實(shí)驗(yàn)機(jī)組3，與電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口 a、b及c連接以在電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的作用下運(yùn)轉(zhuǎn)；底柜4，與主控掛箱1和功率掛箱2連接，底柜4包括用于為主控掛箱1和功率掛 箱2提供電源的電源柜41。圖2為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的主控掛箱的主視圖，圖3為 本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的主控掛箱的俯視圖，下面結(jié)合圖2和圖3對(duì) 主控掛箱1進(jìn)行詳細(xì)說明。在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，如圖2所示，主控掛箱1拆分為母面 板11和子面板12，母面板11和子面板12上均繪有電路示意圖，并提供接線端子和測(cè)試端 子。母面板11上設(shè)置的主控制模塊13是該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的控制機(jī)構(gòu)。即根據(jù)不 同的實(shí)驗(yàn)電機(jī)和電機(jī)控制算法，控制功率掛箱2的功率電路處理模塊，以實(shí)現(xiàn)期望的控制 效果。該主控制模塊13內(nèi)嵌有微控制器(MCU)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、復(fù)雜可編程邏輯器 件(CPLD)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)，均是目前主流的數(shù)字電路核心控制器。母面板11上開設(shè)有接口外露孔。如圖3所示，主控制模塊13通過螺釘直接安裝 在主控掛箱1的母面板11背面的螺柱上，焊接在該主控制模塊13上的功能接口可以通過 外露孔外露于母面板11的表面成為母面板11上的功能接口。該功能接口包括脈寬調(diào)制信 號(hào)接口 PWM，該脈寬調(diào)制信號(hào)接口 PWM是主控掛箱1與功率掛箱2的信號(hào)連接接口，該脈寬 調(diào)制信號(hào)接口用于向功率掛箱2提供主控制模塊13生成的脈寬調(diào)制信號(hào)，功率掛箱2上也 設(shè)有對(duì)應(yīng)的脈寬調(diào)制信號(hào)接口 PWM，與該主控掛箱1的脈寬調(diào)制信號(hào)接口 PWM連接，用于獲 取脈寬調(diào)制信號(hào)。該功能接口還包括調(diào)試接口 JTAG，該調(diào)試接口 JTAG用于實(shí)驗(yàn)者將自己編 寫的電機(jī)控制算法載入主控制模塊13、無障礙地控制主控制模塊13，從而進(jìn)行自己算法的 調(diào)試、驗(yàn)證及該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的新功能開發(fā)。在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，母面板11上還可開設(shè)其他功能接口， 例如反饋信號(hào)接口，該反饋信號(hào)接口也作為主控掛箱1與功率掛箱2的連接接口，用于與 功率掛箱2上對(duì)應(yīng)設(shè)置的反饋信號(hào)接口連接，獲取來自功率掛箱2的反饋信號(hào)；串行通訊接 口，用于連接上位機(jī)，實(shí)驗(yàn)者可以通過母面板11上的串行通訊接口將運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝 置與上位機(jī)連接，借助與之配套的上位機(jī)軟件操作環(huán)境，完成演示型、驗(yàn)證型系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)，實(shí) 驗(yàn)者還可使用上位機(jī)通過該串行通訊接口收發(fā)調(diào)試數(shù)據(jù)，協(xié)助完成本地實(shí)驗(yàn)；控制器局域 網(wǎng)通訊接口 CAN，用于連接CAN總線，實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置與控制器局域網(wǎng)通訊設(shè) 備的連接。母面板11上除設(shè)置有以上功能接口外還可包括以下元件示波器測(cè)量端子，方便 實(shí)驗(yàn)者利用示波器測(cè)量電機(jī)控制算法運(yùn)行時(shí)生成的控制信號(hào)波形，包括α軸電流波形測(cè) 量端子I α、β軸測(cè)量電流波形端子I β、磁鏈角波形測(cè)量端子Ψ α和Ψ β，幫助實(shí)驗(yàn)者更 好判斷算法的運(yùn)行效果；程序運(yùn)行/停止指示燈，用于提示本地實(shí)驗(yàn)者電機(jī)控制程序處于 運(yùn)行或停止的狀態(tài)；遠(yuǎn)程加載控制接口，用于當(dāng)?shù)坠?的加載控制柜43包括遠(yuǎn)程加載控制接口時(shí)，即支持遠(yuǎn)程加載功能時(shí)，與該加載控制柜的遠(yuǎn)程加載控制接口連接，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)器對(duì) 實(shí)驗(yàn)機(jī)組3的遠(yuǎn)程加載控制；霍爾傳感器接口，用于連接通過霍爾傳感器進(jìn)行電機(jī)測(cè)速的 實(shí)驗(yàn)機(jī)組3 ；光電編碼盤接口，用于連接通過光電編碼盤進(jìn)行電機(jī)測(cè)速的實(shí)驗(yàn)機(jī)組3 ;“0N/ OFF”按鍵，用于控制整個(gè)主控掛箱1內(nèi)部電路板的電源通斷；保險(xiǎn)座，其內(nèi)安裝有保險(xiǎn)絲， 用于在MV電源發(fā)生短路時(shí)保護(hù)主控掛箱1內(nèi)部電路板；2個(gè)電源輸入接口，用于連接功 率掛箱面板上的MV電源輸出接口，為主控掛箱1內(nèi)部的電路板提供電源；2個(gè)電源輸出接 口，用于連接其他24V電源供電設(shè)備，將電源柜41上的24V電源轉(zhuǎn)接到其他設(shè)備上，這種電 源的接入方式更加方便、簡(jiǎn)捷，有助于多個(gè)掛箱的電源連接。母面板11與子面板12的組合構(gòu)成主控掛箱1。子面板12的設(shè)置模塊上可設(shè)置有 轉(zhuǎn)速儀表板，用于顯示通過設(shè)置模塊設(shè)置的實(shí)驗(yàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速和實(shí)驗(yàn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。在上述 實(shí)施例中，實(shí)驗(yàn)者可通過設(shè)置模塊上的旋鈕及按健選擇實(shí)驗(yàn)電機(jī)種類及相應(yīng)的電機(jī)控制算 法。如圖2中所示，設(shè)置模塊上設(shè)置有給定轉(zhuǎn)速旋鈕，用于設(shè)定實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行轉(zhuǎn)速；給定 轉(zhuǎn)速數(shù)字儀表，用于顯示實(shí)驗(yàn)者設(shè)定的給定轉(zhuǎn)速值；實(shí)際轉(zhuǎn)速數(shù)字儀表，用于顯示實(shí)驗(yàn)電機(jī) 當(dāng)前的實(shí)際轉(zhuǎn)速，實(shí)驗(yàn)者通過對(duì)比上述兩塊數(shù)字儀表的轉(zhuǎn)速值可以更加直觀的了解當(dāng)前的 電機(jī)控制算法對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制的精確程度；壓頻比設(shè)定旋鈕V/F，用于設(shè)定當(dāng)前電機(jī)控制 算法中的壓頻比值。上述旋鈕式的設(shè)定方式更加方便實(shí)驗(yàn)者在實(shí)驗(yàn)進(jìn)行時(shí)改變相應(yīng)的設(shè)定 值，觀察實(shí)驗(yàn)電機(jī)的動(dòng)作反映。此外，設(shè)置模塊上還可設(shè)置有用于選擇當(dāng)前的實(shí)驗(yàn)電機(jī)種類的電機(jī)選擇旋鈕，上 述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置可以支持多種實(shí)驗(yàn)電機(jī)，包括他勵(lì)直流有刷電機(jī)、無刷 直流電機(jī)、交流異步電機(jī)以及永磁同步電機(jī)；算法選擇旋鈕，用于選擇與實(shí)驗(yàn)電機(jī)相對(duì)應(yīng)的 電機(jī)控制算法；運(yùn)行/停止開關(guān)，用于控制實(shí)驗(yàn)者所選擇的電機(jī)控制算法的運(yùn)行與停止；錯(cuò) 誤指示燈，如果實(shí)驗(yàn)者選擇的實(shí)驗(yàn)電機(jī)種類與電機(jī)控制算法不能對(duì)應(yīng)，在運(yùn)行電機(jī)控制算 法時(shí)，設(shè)置在運(yùn)行/停止開關(guān)上方的錯(cuò)誤指示燈會(huì)亮起提醒實(shí)驗(yàn)者，同時(shí)算法運(yùn)行操作不 會(huì)生效。圖4為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的功率掛箱的主視圖，圖5為 本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的功率掛箱的俯視圖。下面結(jié)合圖4和圖5，對(duì) 本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置一實(shí)施例的功率掛箱2進(jìn)行詳細(xì)說明。功率掛箱2內(nèi)部設(shè)置有功率電路處理模塊，如圖5所示，該功率電路處理模塊包括 信號(hào)調(diào)理板22、智能功率模塊板23、整流板21以及接口板M。信號(hào)調(diào)理板22以及接口板 24通過螺釘直接安裝在功率掛箱2的顯示面板背面的螺柱上；智能功率模塊板23與整流 板21并排架裝在信號(hào)調(diào)理板之上，各電路板間的信號(hào)通過電纜連接。功率掛箱2的顯示面 板上標(biāo)示的引出端主要包括兩類一類是用于與該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的其它部分連接 的接線端子；一類是用于觀測(cè)各重要信號(hào)實(shí)時(shí)波形的測(cè)試端子。詳細(xì)說明如下信號(hào)調(diào)理板22對(duì)智能功率模塊板23上傳感器輸出的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行整形，并通過 數(shù)碼管進(jìn)行顯示。如圖4所示，功率掛箱2的顯示面板上安裝有5個(gè)調(diào)理信號(hào)測(cè)量端子以 及4塊數(shù)字儀表，它們來源于信號(hào)調(diào)理板22。優(yōu)選地，該數(shù)字儀表為內(nèi)嵌式數(shù)字儀表。調(diào)理 信號(hào)測(cè)量端子的測(cè)量信號(hào)包括主功率電路中的線電流值Ia和Λ，線電壓值Uab和Ubc以及 測(cè)量地(GND)。上述測(cè)量信號(hào)經(jīng)過信號(hào)調(diào)理板22的整形之后，通過內(nèi)部電纜連接到功率掛 箱2的顯示面板的測(cè)量端子上，這些測(cè)量端子的安裝使實(shí)驗(yàn)者可方便地通過示波器觀察這些重要檢測(cè)信號(hào)的波形。內(nèi)嵌式數(shù)字儀表的顯示值包括功率電路中的母線電壓值Udc、母線 電流值Idc、線電流值Ia以及rt。信號(hào)調(diào)理板22上的內(nèi)嵌式數(shù)字儀表安裝位置與功率掛 箱2的顯示面板上電路示意圖中需要連接測(cè)量?jī)x表的位置一一對(duì)應(yīng)，有助于實(shí)驗(yàn)者對(duì)內(nèi)嵌 式數(shù)字儀表測(cè)量量的理解。實(shí)驗(yàn)者可以通過顯示面板上的透明窗同時(shí)觀測(cè)上述4塊內(nèi)嵌式 數(shù)字儀表的顯示值，不需要對(duì)測(cè)量?jī)x表另外接線，更加直觀、簡(jiǎn)潔，而且，由于使用了內(nèi)嵌式 數(shù)字儀表，所以不再需要實(shí)驗(yàn)者用導(dǎo)線連接額外的測(cè)量?jī)x表，避免由于測(cè)量?jī)x表連接方式 錯(cuò)誤，導(dǎo)致毀壞實(shí)驗(yàn)裝置，起到保護(hù)實(shí)驗(yàn)裝置的作用。優(yōu)選地，該內(nèi)嵌式數(shù)字儀表為L(zhǎng)ED數(shù) 字儀表。智能功率模塊板23根據(jù)來自主控掛箱1的脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)，輸出頻率可調(diào)、 幅值可調(diào)的三相電壓Ua、Wd及此，驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)機(jī)組3運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速。智能功率模塊板 23上安裝有電流傳感器、電壓傳感器以及采樣電阻，用于檢測(cè)智能功率模塊板上輸出的電 流、電壓值。如圖4所示，功率掛箱2的顯示面板上安裝有6個(gè)脈寬調(diào)制信號(hào)測(cè)量端子以及 三相電源輸出端子，它們來源于智能功率模塊板23。脈寬調(diào)制信號(hào)測(cè)量端子的測(cè)量信號(hào)包 括6路脈寬調(diào)制信號(hào)。來自主控掛箱1的脈寬調(diào)制信號(hào)經(jīng)智能功率模塊板23后，通過內(nèi)部 電纜連接到功率掛箱的顯示面板的測(cè)量端子上，這些測(cè)量端子的安裝方便實(shí)驗(yàn)者通過示波 器觀察這些重要控制信號(hào)的波形。以上測(cè)量端子在功率掛箱2的顯示面板上的安裝位置與 顯示面板上電路示意圖中6路脈寬調(diào)制信號(hào)的輸入位置一一對(duì)應(yīng)，有助于實(shí)驗(yàn)者對(duì)相應(yīng)測(cè) 量信號(hào)的理解。三相電源輸出端子用于連接三相電機(jī)，驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)機(jī)組3運(yùn)轉(zhuǎn)。整流板21將來自底柜4的電源柜41的交流電壓調(diào)整為直流電壓，實(shí)現(xiàn)整流。交 流電壓信號(hào)由功率掛箱2的顯示面板上設(shè)置的L、N端子接入。優(yōu)選地，該整流板21上安 裝還設(shè)有用于保護(hù)功率電路處理模塊的保護(hù)模塊，即繼電器保護(hù)電路，并且，該功率掛箱2 還設(shè)置有故障報(bào)警燈。在功率電路處理模塊的功率電路的母線發(fā)生過壓或過流故障時(shí)，繼 電器保護(hù)電路會(huì)自動(dòng)斷開母線電路，對(duì)功率電路提供保護(hù)。如圖4所示，功率掛箱的顯示面 板上安裝有過壓、過流以及智能功率模塊板23故障報(bào)警燈。當(dāng)功率電路處理模塊發(fā)生故障 時(shí)，相應(yīng)的報(bào)警燈會(huì)亮起，同時(shí)功率掛箱2內(nèi)部的報(bào)警蜂鳴器也會(huì)響起，提醒實(shí)驗(yàn)者或?qū)嶒?yàn) 室管理員該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的功率掛箱處于故障狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)者可以根據(jù)故障報(bào)警燈 的狀態(tài)判斷功率電路處理模塊的故障原因。功率掛箱2的顯示面板上的母線開關(guān)用于控制 母線電路的通斷，在繼電器保護(hù)電路由于功率電路處理模塊故障產(chǎn)生保護(hù)動(dòng)作后，實(shí)驗(yàn)者 可以通過斷開母線電路復(fù)位繼電器保護(hù)電路。接口板將功率掛箱2與主控掛箱1連接的信號(hào)外接到功率掛箱的顯示面板上，便 于功率掛箱與主控掛箱的信號(hào)連接。如圖4所示，功率掛箱2與主控掛箱1的接口包括反 饋信號(hào)接口以及脈寬調(diào)制信號(hào)接口，這種開放式的接口安裝方式有助于該運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝 置中掛箱與掛箱之間的自由搭配，方便實(shí)驗(yàn)者設(shè)計(jì)和搭建自己所需的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置。如圖4所示，功率掛箱2的顯示面板上的“0N/0FF”按鍵用于控制整個(gè)功率掛箱2 內(nèi)部的電路板的電源通斷；功率掛箱2還設(shè)有保險(xiǎn)座，保險(xiǎn)座內(nèi)安裝有保險(xiǎn)絲，用于在24V 電源發(fā)生短路時(shí)保護(hù)功率掛箱2內(nèi)部的電路板；2個(gè)電源輸入接口用于連接電源柜41上的 24V電源輸出接口，為功率掛箱2的內(nèi)部電路板提供電源；2個(gè)電源輸出接口用于連接主控 掛箱1的電源輸入接口，將電源柜上的MV電源轉(zhuǎn)接到主控掛箱1上。這種電源的接入方 式更加方便、簡(jiǎn)捷，有助于多個(gè)掛箱的電源連接。[0047]上述的功率掛箱2以及主控掛箱1構(gòu)成了完整的交-直-交調(diào)速系統(tǒng)。功率掛箱 2提供交-直-交調(diào)速系統(tǒng)的功率電路部分，主控掛箱1提供交-直-交調(diào)速系統(tǒng)的控制電 路部分。兩掛箱之間的信號(hào)通過各掛箱面板上的掛箱接口連接。在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，底柜4包括用于提供0到250伏可調(diào) 交流電壓以及M伏直流電壓、為功率掛箱2和主控掛箱1提供電源的電源柜41，還可包括 用于提供直流220伏勵(lì)磁電壓，以及2個(gè)同軸結(jié)構(gòu)的0到500歐姆的限流變阻器的變阻器 柜42，還可包括加載控制柜43，用于控制實(shí)驗(yàn)機(jī)組3中的制動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)驗(yàn)電機(jī)的加載 控制。具體說明如下電源柜41中安裝有隔離變壓器、接觸器、開關(guān)電源以及自耦調(diào)壓器，開關(guān)電源及 自耦調(diào)壓器的輸出接口外接到電源柜41的面板上，分別用于提供可調(diào)交流電壓輸出以及 固定直流MV電壓輸出；變阻器柜42中安裝有開關(guān)電源以及大功率變阻器，開關(guān)電源的輸 出端以及大功率變阻器的連接觸點(diǎn)外接到變阻器柜42的面板上，分別用于提供他勵(lì)直流 實(shí)驗(yàn)電機(jī)的勵(lì)磁電壓源以及可調(diào)限流電阻；加載控制柜43內(nèi)安裝有開關(guān)電源、變阻器以 及轉(zhuǎn)矩顯示數(shù)字儀表，用于實(shí)現(xiàn)制動(dòng)器對(duì)實(shí)驗(yàn)電機(jī)的加載控制以及顯示實(shí)驗(yàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)力 矩。優(yōu)選地，上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置支持兩種加載控制方案，分別為磁滯制動(dòng) 器加載方案以及直流發(fā)電機(jī)負(fù)載加載方案。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，由于主控掛箱1上設(shè)置有調(diào)試接口 JTAG，實(shí)驗(yàn)者可通過該調(diào)試接口 JTAG用于將自己編寫的電機(jī)控制算法載入主控制模塊13， 從而進(jìn)行自己算法的調(diào)試、驗(yàn)證及該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的新功能開發(fā)，使得該運(yùn)動(dòng)控 制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置具有良好的功能擴(kuò)展性和兼容性，實(shí)現(xiàn)了該裝置的二次開發(fā)和應(yīng)用，滿足 了教學(xué)和實(shí)踐的雙重目的。 進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，主控掛箱1與功率掛箱2分 體設(shè)置。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，當(dāng)控掛箱1與功率掛箱2分體設(shè)置時(shí)， 功率掛箱2的功率電路處理模塊與主控掛箱1的主控制模塊為分離式結(jié)構(gòu)，一方面有利于 該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的維護(hù)、更新，另一方面還可實(shí)現(xiàn)掛箱之間的自由組合。圖6為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例的主視圖。圖6所示的本實(shí) 用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例為支持遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)功能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置。 圖7為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例的主控掛箱的主視圖。圖8為本實(shí)用 新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置又一實(shí)施例的主控掛箱的俯視圖。下面結(jié)合圖6至圖8對(duì)該實(shí) 施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖6至圖8所示，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，母面板11上還包 括網(wǎng)絡(luò)接口和設(shè)置有遠(yuǎn)程控制模塊的CPU板14，該網(wǎng)絡(luò)接口與該遠(yuǎn)程控制模塊連接，該CPU 板14與主控制模塊13連接。上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置由于母面板11上設(shè)置有網(wǎng)絡(luò)接口，該網(wǎng)絡(luò) 接口為遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ教峁┠该姘?1上的網(wǎng)絡(luò)連接，并由于母面板11包括設(shè)置有遠(yuǎn)程控制 模塊的CPU板14，即該CPU板14帶有網(wǎng)絡(luò)功能，因此該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置可支持遠(yuǎn)程 實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ健Ｔ谶h(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ街?，該CPU板14為主設(shè)備，主控制模塊13轉(zhuǎn)變?yōu)閺脑O(shè)備，CPU板 14控制主控制板執(zhí)行各種功能命令，控制子面板12顯示不同的信息。[0056]優(yōu)選地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，主控掛箱1的子面板12的設(shè) 置模塊包括IXD屏和IXD屏接口板。實(shí)驗(yàn)者可通過IXD屏接口板上的按鍵為該運(yùn)動(dòng)控制系 統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置設(shè)置IP地址，同時(shí)，該IXD屏和IXD屏接口板可以實(shí)現(xiàn)圖1所示的運(yùn)動(dòng)控制系 統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的子面板12的全部功能，而且，由于對(duì)實(shí)驗(yàn)電機(jī)給定轉(zhuǎn)速和壓頻比值的設(shè)定以 及實(shí)驗(yàn)電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速的獲取均是以數(shù)字量形式實(shí)現(xiàn)的，其相對(duì)于傳統(tǒng)的模擬量實(shí)現(xiàn)方式更 為精確。優(yōu)選地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，母面板11上還設(shè)置有5VDC適 配器接口，用于在遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ街袨镃PU板14提供外部適配器供電方式，使該CPU板14支 持POE供電以及外部適配器供電，從而使得該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置在意外掉電時(shí)仍能保 證CPU板14的網(wǎng)絡(luò)功能的正常運(yùn)行。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，由于設(shè)置了帶有網(wǎng)絡(luò)功能的CPU板 14，使該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置具備遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)功能，解決了傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備無 法通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)的缺陷。這一功能的實(shí)現(xiàn)不僅方便了實(shí)驗(yàn)者也為教學(xué)者提供了幫 助實(shí)驗(yàn)者可以脫離開實(shí)驗(yàn)室通過互聯(lián)網(wǎng)訪問該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，通過網(wǎng)絡(luò)操作界 面完成遠(yuǎn)程的演示實(shí)驗(yàn)以及調(diào)試實(shí)驗(yàn)；教學(xué)者在進(jìn)行理論課教學(xué)的同時(shí)也可以通過互聯(lián)網(wǎng) 訪問該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，為學(xué)生現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行演示實(shí)驗(yàn)，加深學(xué)生對(duì)理論知識(shí)的理解。進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，主控掛箱1的母面板11與 子面板12分體設(shè)置。安裝時(shí)，將子面板12用螺釘嵌裝在母面板11的子面板12襯板上，優(yōu) 選地，使子面板12表面與母面板11平齊，使主控掛箱1整體更加美觀。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，由于母面板11與子面板12分體設(shè)置， 一方面易于該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的維護(hù)，另一方面，實(shí)現(xiàn)了母面板11與不同子面板12 的組裝。例如當(dāng)主控掛箱1的母面板11具有遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)功能時(shí)，將子面板12更換為其設(shè)置 模塊包括IXD屏和IXD屏接口板的子面板12。 進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，還包括用于固定主控掛箱1 和功率掛箱2的掛箱導(dǎo)軌，掛箱導(dǎo)軌包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌以及支撐在兩者之間的左立柱和 右立柱，上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌上分別形成有用于容納主控掛箱和功率掛箱的凹槽。圖9為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的上導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9所示，上 導(dǎo)軌包括前片51、中片52及后片53，這三部分通過螺釘組裝在一起構(gòu)成用于容納主控掛箱 和功率掛箱的槽形結(jié)構(gòu)。下導(dǎo)軌與上導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)類似，兩者通過螺釘安裝在左立柱和右立 柱上，構(gòu)成完整的掛箱導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。優(yōu)選地，將前片51及后片53內(nèi)側(cè)的邊倒成圓角結(jié)構(gòu)，使凹槽的兩個(gè)側(cè)壁為弧形， 能夠避免導(dǎo)軌棱邊對(duì)掛箱面板的磨損。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，由于采用導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)固定主控掛箱和功 率掛箱，安裝極為方便。進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，左立柱和右立柱上設(shè)置有 用于容納導(dǎo)線的導(dǎo)線架。圖10為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的導(dǎo)線架的結(jié)構(gòu)示意 圖。如圖10所示，導(dǎo)線架上帶有線槽，線槽可包括兩種尺寸，分別對(duì)應(yīng)實(shí)驗(yàn)中可能用到的0 1. 5mm及0 4mm兩種連接電纜。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，使用時(shí)可以將連接電纜放在線槽內(nèi)，方便實(shí)驗(yàn)者取放，節(jié)省空間。進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置中，底柜還包括底柜蓋板，該底 柜蓋板上設(shè)置有用于卡合底柜的插片。圖11為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的底柜 蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖11所示，底柜蓋板44用于封蓋柜體，底柜蓋板44下表面焊接有 插片45。安裝時(shí)，底柜體的彎折邊可以插入插片45與底柜蓋板44間的空隙。這樣，底柜蓋 板44的一邊只通過插片45與底柜彎折邊固定，另外三邊通過螺釘與底柜固定。根據(jù)上述實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，底柜蓋板44與底柜的組裝結(jié)構(gòu)減少 了螺釘?shù)氖褂脭?shù)量，使組裝更為方便。最后應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制； 盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解: 其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等 同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù) 方案的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，包括主控掛箱，包括母面板以及嵌入在所述母面板上的子面板，所述子面板上設(shè)置有用于 設(shè)置實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的設(shè)置模塊，所述母面板上設(shè)置有用于根據(jù)所述設(shè)置模塊發(fā)送的所 述實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)以及預(yù)置的電機(jī)控制算法生成脈寬調(diào)制信號(hào)的主控制模塊，所述設(shè)置 模塊與所述主控制模塊連接；所述母面板上還設(shè)置有用于獲取所述電機(jī)控制算法并發(fā)送給 所述主控制模塊的調(diào)試接口；功率掛箱，設(shè)置有用于獲取所述脈寬調(diào)制信號(hào)的脈寬調(diào)制信號(hào)接口，用于將所述脈寬 調(diào)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的功率電路處理模塊，以及用于輸出所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電 機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口；實(shí)驗(yàn)機(jī)組，包括所述實(shí)驗(yàn)電機(jī)，所述實(shí)驗(yàn)電機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口連接以在所述 電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的作用下運(yùn)轉(zhuǎn)；底柜，與所述主控掛箱、所述功率掛箱及所述實(shí)驗(yàn)機(jī)組連接，所述底柜包括用于為所述 主控掛箱和所述功率掛箱提供電源的電源柜、用于為所述實(shí)驗(yàn)機(jī)組的實(shí)驗(yàn)電機(jī)提供勵(lì)磁電 壓和負(fù)載電阻的變阻器柜，以及用于對(duì)所述實(shí)驗(yàn)機(jī)組的實(shí)驗(yàn)電機(jī)進(jìn)行加載控制的加載控制 柜。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，所述主控掛箱與所述 功率掛箱分體設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，所述母面板上還包括 網(wǎng)絡(luò)接口和設(shè)置有遠(yuǎn)程控制模塊的CPU板，所述網(wǎng)絡(luò)接口與所述遠(yuǎn)程控制模塊連接，所述 CPU板與所述主控制模塊連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，所述主控掛箱的所述 母面板與所述子面板分體設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，所述功率電路處理模 塊設(shè)置有用于顯示功率電路組成的顯示面板，且所述顯示面板上設(shè)置有內(nèi)嵌式數(shù)字儀表。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，還包括用于固定所述 主控掛箱和所述功率掛箱的掛箱導(dǎo)軌，所述掛箱導(dǎo)軌包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌以及支撐在兩者 之間的左立柱和右立柱，所述上導(dǎo)軌和所述下導(dǎo)軌上分別形成有用于容納所述主控掛箱和 所述功率掛箱的凹槽；其中，所述凹槽的兩個(gè)側(cè)壁設(shè)置為弧形，所述左立柱和所述右立柱上 設(shè)置有用于容納導(dǎo)線的導(dǎo)線架。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，所述底柜還包括底柜 蓋板，所述底柜蓋板上設(shè)置有用于卡合所述底柜的插片。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置，包括主控掛箱，包括母面板以及子面板，子面板上設(shè)置有用于設(shè)置實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的設(shè)置模塊，母面板上設(shè)置有根據(jù)實(shí)驗(yàn)電機(jī)運(yùn)行參數(shù)以及電機(jī)控制算法生成脈寬調(diào)制信號(hào)的主控制模塊，設(shè)置模塊與主控制模塊連接；母面板上還設(shè)置有獲取電機(jī)控制算法并發(fā)送給所述主控制模塊的調(diào)試接口；功率掛箱，設(shè)置有獲取脈寬調(diào)制信號(hào)的脈寬調(diào)制信號(hào)接口，將脈寬調(diào)制信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的功率電路處理模塊，以及輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口；實(shí)驗(yàn)機(jī)組，包括與電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)接口連接以在其作用下運(yùn)轉(zhuǎn)的實(shí)驗(yàn)電機(jī)；底柜，與主控掛箱、功率掛箱及實(shí)驗(yàn)機(jī)組連接，底柜包括電源柜、變阻器柜以及加載控制柜。
文檔編號(hào)G09B23/18GK201918085SQ20102057501
公開日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2010年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月18日
發(fā)明者彭輝 申請(qǐng)人:北京啟迪時(shí)代科技有限公司