本實(shí)用新型涉及一種消防搶險(xiǎn)救援車，具體說(shuō)是一種消防車。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，各種大型石油化工企業(yè)也在不斷增多，與之相應(yīng)的油品燃?xì)?、加油站、毒氣泄漏等?zāi)害隱患也隨之增加，一旦這類的自然災(zāi)害事故發(fā)生，消防員就會(huì)面對(duì)高溫、劇毒、濃煙等極度危險(xiǎn)的環(huán)境，人員傷亡的幾率也會(huì)大大增加。

現(xiàn)有的消防車均為車載水箱，消防員進(jìn)入著火區(qū)域附近用高壓水槍噴射滅火，采用此種方式需要消防員進(jìn)入極為危險(xiǎn)的環(huán)境，如果防護(hù)不到位或者環(huán)境過(guò)于惡劣，有掉落物品等極容易將消防員困在火場(chǎng)內(nèi)，直接威脅著其生命安全。

在這樣的背景下，就急需要研制一種消防車，能夠?qū)σ兹家妆?、有毒、缺氧、濃煙環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集分析，并且進(jìn)行消防作業(yè)，代替了消防人員進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，避免造成人身傷害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種安全方便并且避免人身傷害的無(wú)人式安全消防搶險(xiǎn)救援車。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案如下：

一種消防車，其包括車輛本體、設(shè)置在車輛本體上的遠(yuǎn)程控制平臺(tái)、設(shè)置在車輛本體上的供水裝置以及進(jìn)水口與所述供水裝置的出水口連通的滅火機(jī)器人，所述供水裝置包括進(jìn)水口、與進(jìn)水口連通的多級(jí)增壓泵以及與滅火機(jī)器人進(jìn)水口連通的出水口，所述滅火機(jī)器人包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的硬件控制系統(tǒng)、設(shè)置在機(jī)架內(nèi)的第一電源、位于所述機(jī)架上方的滅火裝置以及設(shè)置在所述機(jī)架下方的鏈輪式履帶行走機(jī)構(gòu)，所述鏈輪式履帶行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪以及通過(guò)履帶與鏈帶驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)連接的兩個(gè)從動(dòng)輪，所述鏈帶驅(qū)動(dòng)輪輪軸與從動(dòng)輪輪軸之間設(shè)置有支撐架，所述滅火裝置包括轉(zhuǎn)臺(tái)、設(shè)置在所述轉(zhuǎn)臺(tái)下方的旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)上方的噴水裝置，所述噴水裝置包括設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)上方的步進(jìn)電機(jī)、與所述步進(jìn)電機(jī)輸出軸連接的減速齒輪箱、與所述減速齒輪箱輸出軸連接的齒輪以及通過(guò)與所述齒輪嚙合實(shí)現(xiàn)角度調(diào)節(jié)的高壓水槍，所述高壓水槍進(jìn)水口與供水裝置的出水口相連通。

進(jìn)一步的，所述硬件控制系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)架上的紅外攝像機(jī)、圖像信號(hào)處理模塊，傳感器組、無(wú)線傳輸設(shè)備、定位系統(tǒng)、DSP系統(tǒng)、避障裝置、控制器及驅(qū)動(dòng)裝置，所述紅外攝像機(jī)與圖像信號(hào)處理模塊輸入端連接，所述圖像信號(hào)處理模塊與DSP系統(tǒng)連接，所述傳感器組與DSP系統(tǒng)連接，所述DSP系統(tǒng)、定位系統(tǒng)均與無(wú)線傳輸設(shè)備的信號(hào)輸入端連接，所述DSP系統(tǒng)與控制器連接，所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)包括屏顯裝置、操控模塊和數(shù)據(jù)通信模塊，所述屏顯裝置和操控模塊分別通過(guò)數(shù)據(jù)通信模塊與無(wú)線傳輸設(shè)備連接，所述多級(jí)增壓泵、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及步進(jìn)電機(jī)均與控制器連接。

進(jìn)一步的，所述避障裝置包括設(shè)置在機(jī)架上的4個(gè)以上的避障傳感器、 設(shè)置在機(jī)架上的回航信號(hào)放射裝置以及設(shè)置在機(jī)架上的回航信號(hào)接收裝置，所述避障傳感器、回航信號(hào)發(fā)射裝置、回航信號(hào)接收裝置均與控制器連接。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為兩個(gè)，其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接左側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪，另外一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接右側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪。

進(jìn)一步的，所述傳感器組包括四個(gè)以上的紅外測(cè)溫傳感器。

進(jìn)一步的，所述紅外測(cè)溫傳感器采用SMTIR9901型號(hào)。

進(jìn)一步的，所述避障傳感器為超聲波傳感器。

進(jìn)一步的，所述超聲波傳感器采用SS-331T型號(hào)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型所取得的有益效果如下：

本實(shí)用新型在消防車上增加設(shè)置滅火機(jī)器人，避免消防人員進(jìn)入特殊復(fù)雜環(huán)境造成人員傷害的風(fēng)險(xiǎn)，滅火機(jī)器人上設(shè)置信號(hào)采集、無(wú)線傳輸和控制器等部分，實(shí)現(xiàn)火場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)信息的采集，方便消防車駕駛室內(nèi)的指揮中心及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)狀況第一時(shí)間作出正確處理，并且對(duì)滅火機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控滅火。

本實(shí)用新型的供水裝置中設(shè)置多級(jí)增壓泵，供水裝置的出水口與高壓水槍的進(jìn)水口連通，通過(guò)改變多級(jí)增壓泵的頻率，實(shí)現(xiàn)高壓水槍的噴射距離的調(diào)整，可以遠(yuǎn)距離實(shí)現(xiàn)滅火。

本實(shí)用新型通過(guò)將噴水裝置設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)上，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)360°調(diào)整，對(duì)高壓水槍的噴射方向進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)多角度滅火。

本實(shí)用新型通過(guò)將轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置步進(jìn)電機(jī)，并通過(guò)減速齒輪箱和齒輪的嚙合實(shí)現(xiàn)高壓水槍與水平夾角角度調(diào)整，對(duì)高度較高的著火點(diǎn)也能進(jìn)行滅火作業(yè)。

本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置硬件控制系統(tǒng)，設(shè)置紅外攝像機(jī)、傳感器組、定位系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)畫面的及時(shí)傳輸，方便及時(shí)作出正確決策，設(shè)置溫度傳感器組，便于了解現(xiàn)場(chǎng)狀況，設(shè)置定位系統(tǒng)便于了解滅火機(jī)器人所處位置。

本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置四個(gè)以上的避障傳感器，分別設(shè)置在滅火機(jī)器人的前、后、左、右四個(gè)方向，其回航信號(hào)發(fā)送裝置、回航信號(hào)接收裝置都和控制器連接，控制器為PLC控制器，可對(duì)回航信號(hào)進(jìn)行編程控制，防止出現(xiàn)滅火機(jī)器人進(jìn)入室內(nèi)后與室外通訊中斷的情況下進(jìn)入死角后無(wú)法走出的問(wèn)題。

本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其分別控制左側(cè)和右側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪，通過(guò)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)左側(cè)和右側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速差，進(jìn)而調(diào)整滅火機(jī)器人的行進(jìn)方向，操作使用方便快捷，并且采用鏈輪式履帶結(jié)構(gòu)可以翻越小型障礙物，不會(huì)影響其行進(jìn)路線。

附圖說(shuō)明

附圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本實(shí)用新型出倉(cāng)狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為本實(shí)用新型俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、進(jìn)水口，2、多級(jí)增壓泵，3、出水口，4、機(jī)架，5、滅火裝置，6、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，7、鏈帶驅(qū)動(dòng)輪，8、履帶、9、從動(dòng)輪，10、支撐架，11、轉(zhuǎn)臺(tái)，12、旋轉(zhuǎn)電機(jī)，13、高壓水槍，14、遠(yuǎn)程控制平臺(tái)，15、機(jī)器人出倉(cāng)梯道。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)的敘述。

如附圖1-3所示，一種消防車，其包括車輛本體、設(shè)置在車輛本體上的遠(yuǎn)程控制平臺(tái)14、設(shè)置在車輛本體上的供水裝置以及進(jìn)水口與所述供水裝置的出水口通過(guò)絕緣防火水管連通的滅火機(jī)器人，所述供水裝置包括進(jìn)水口1、與進(jìn)水口1連通的多級(jí)增壓泵2以及與滅火機(jī)器人進(jìn)水口連通的出水口3，供水裝置的出水口與高壓水槍13的進(jìn)水口連通，所述多級(jí)增壓泵2為變頻水泵，所述多級(jí)增壓泵2與控制器連接，通過(guò)給控制器控制信號(hào)可以通過(guò)改變多級(jí)增壓泵的頻率，實(shí)現(xiàn)高壓水槍13的噴射距離的調(diào)整，可以遠(yuǎn)距離實(shí)現(xiàn)滅火，所述滅火機(jī)器人包括機(jī)架4、設(shè)置在機(jī)架4上的硬件控制系統(tǒng)、設(shè)置在機(jī)架4內(nèi)的第一電源、位于所述機(jī)架4上方的滅火裝置5以及設(shè)置在所述機(jī)架4下方的鏈輪式履帶行走機(jī)構(gòu)，所述鏈輪式履帶行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)6輸出軸連接的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7以及通過(guò)履帶8與鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7傳動(dòng)連接的兩個(gè)從動(dòng)輪9，所述鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7輪軸與從動(dòng)輪9輪軸之間設(shè)置有支撐架10，其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6控制位于左側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7，另外一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6控制位于右側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7，通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6之間的轉(zhuǎn)速差來(lái)實(shí)現(xiàn)滅火機(jī)器人行進(jìn)方向的調(diào)整，所述滅火裝置5包括轉(zhuǎn)臺(tái)11、設(shè)置在所述轉(zhuǎn)臺(tái)11下方的旋轉(zhuǎn)電機(jī)12以及設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)11上方的噴水裝置，所述噴水裝置包括設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)11上方的步進(jìn)電機(jī)、與所述步進(jìn)電機(jī)輸出軸連接的減速齒輪箱、與所述減速齒輪箱輸出軸連接的齒輪以及通過(guò)與所述齒輪嚙合實(shí)現(xiàn)角度調(diào)節(jié)的高壓水槍13，所述高壓水槍13進(jìn)水口與供水裝置的出水口3相連通，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)12通過(guò)控制器控制，其電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)360°調(diào)整，對(duì)高壓水槍13的噴射方向進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)多角度滅火，噴水裝置設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)11上方，將轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置步進(jìn)電機(jī)，并通過(guò)減速齒輪箱和齒輪的嚙合進(jìn)行傳動(dòng)，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高壓水槍13與水平夾角角度調(diào)整，對(duì)高度較高的著火點(diǎn)也能進(jìn)行滅火作業(yè)，步進(jìn)電機(jī)與控制器連接，可以對(duì)其工作過(guò)程進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

所述硬件控制系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)架4上的紅外攝像機(jī)、圖像信號(hào)處理模塊，傳感器組、無(wú)線傳輸設(shè)備、定位系統(tǒng)、DSP系統(tǒng)、避障裝置、控制器及驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一電源用于供給硬件控制系統(tǒng)的電力，所述傳感器組為四個(gè)以上的紅外測(cè)溫傳感器，分別設(shè)置在機(jī)架4的前、后、左、右四個(gè)方向上，型號(hào)采用SMTIR9901，所述避障裝置包括設(shè)置在機(jī)架4上的4個(gè)以上的避障傳感器、 設(shè)置在機(jī)架4上的回航信號(hào)放射裝置以及設(shè)置在機(jī)架4上的回航信號(hào)接收裝置，所述避障傳感器、回航信號(hào)發(fā)射裝置、回航信號(hào)接收裝置均與控制器連接，所述避障傳感器分別設(shè)置在滅火機(jī)器人的前、后、左、右四個(gè)方向，所述避障傳感器采用超聲波傳感器，型號(hào)采用SS-331T，所述避障裝置的回航信號(hào)發(fā)送裝置、回航信號(hào)接收裝置都和控制器連接，控制器為PLC控制器，可對(duì)回航信號(hào)進(jìn)行編程控制，防止出現(xiàn)滅火機(jī)器人進(jìn)入室內(nèi)后與室外通訊中斷的情況下進(jìn)入死角后無(wú)法走出的問(wèn)題，所述紅外攝像機(jī)與圖像信號(hào)處理模塊輸入端連接，所述圖像信號(hào)處理模塊與DSP系統(tǒng)連接，所述傳感器組與DSP系統(tǒng)連接，所述DSP系統(tǒng)、定位系統(tǒng)均與無(wú)線傳輸設(shè)備的信號(hào)輸入端連接，所述控制器與DSP系統(tǒng)連接，所述遠(yuǎn)程控制平臺(tái)14包括屏顯裝置、操控模塊和數(shù)據(jù)通信模塊，所述屏顯裝置和操控模塊分別通過(guò)數(shù)據(jù)通信模塊與無(wú)線傳輸設(shè)備連接，所述多級(jí)增壓泵2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、旋轉(zhuǎn)電機(jī)12以及步進(jìn)電機(jī)均與控制器連接，避免消防人員進(jìn)入特殊復(fù)雜環(huán)境造成人員傷害的風(fēng)險(xiǎn)，滅火機(jī)器人上設(shè)置信號(hào)采集、無(wú)線傳輸和控制器等部分，實(shí)現(xiàn)火場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)信息的采集，方便消防車駕駛室內(nèi)的指揮中心及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)狀況第一時(shí)間作出正確處理，并且對(duì)滅火機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控滅火，通過(guò)設(shè)置紅外攝像機(jī)、傳感器組、定位系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)畫面的及時(shí)傳輸，方便及時(shí)作出正確決策，設(shè)置溫度傳感器組，便于了解現(xiàn)場(chǎng)狀況，傳感器組通過(guò)用以獲取周圍信息，通過(guò)分析所獲取的信息感知外部環(huán)境，設(shè)置的定位系統(tǒng)采用GPS定位系統(tǒng)，便于了解滅火機(jī)器人所處位置，所述DSP系統(tǒng)為數(shù)字信號(hào)處理系統(tǒng)，可以對(duì)采集到的圖像信號(hào)、傳感器信號(hào)進(jìn)行處理并且通過(guò)無(wú)線傳輸設(shè)備進(jìn)行傳輸，DSP系統(tǒng)與控制器連接，對(duì)于遠(yuǎn)程控制平臺(tái)14發(fā)送通過(guò)無(wú)線通訊設(shè)備發(fā)送回來(lái)的指令信息，通過(guò)解碼后傳輸給控制器，可以對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、旋轉(zhuǎn)電機(jī)12、多級(jí)增壓泵2以及步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。

工作過(guò)程如下：

將無(wú)人式安全消防搶險(xiǎn)救援車開(kāi)至安全區(qū)域，打開(kāi)救援車設(shè)備箱側(cè)門上的鎖扣，將機(jī)器人出倉(cāng)梯道放下，救援車設(shè)備箱兩側(cè)均設(shè)置有機(jī)器人出倉(cāng)梯道，機(jī)器人可以根據(jù)朝向自由選擇出倉(cāng)方向，將供水裝置的出水口3與滅火機(jī)器人的高壓水槍13進(jìn)水管連通，通過(guò)駕駛室內(nèi)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)操作滅火機(jī)器人從出倉(cāng)梯步開(kāi)出，并且操作滅火機(jī)器人到滅火現(xiàn)場(chǎng)，將水管與供水裝置的進(jìn)水口1連通，打開(kāi)水閥，水流經(jīng)多級(jí)增壓泵2加壓后噴向失火點(diǎn)，滅火機(jī)器人上的紅外攝像機(jī)和傳感器組等將現(xiàn)場(chǎng)情況通過(guò)DSP系統(tǒng)進(jìn)行處理后通過(guò)無(wú)線傳輸裝置傳輸給遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，可以了解現(xiàn)場(chǎng)情況并第一時(shí)間做出正確決策，滅火機(jī)器人上的定位系統(tǒng)可以對(duì)其所處位置及時(shí)匯報(bào)給遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，以便操作，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)上屏顯裝置和操作模塊，可以觀察到火情，指揮人可以在操作模塊上下達(dá)指令，指令通過(guò)無(wú)線傳輸設(shè)備傳輸?shù)紻SP系統(tǒng)，指令經(jīng)DSP系統(tǒng)處理后轉(zhuǎn)發(fā)給PLC控制器，控制器可以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、多級(jí)增壓泵2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)12和步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)行相關(guān)操作，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6可以分別控制位于左側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7和位于右側(cè)的鏈帶驅(qū)動(dòng)輪7，其轉(zhuǎn)速差可以幫助實(shí)現(xiàn)滅火機(jī)器人行進(jìn)方向的調(diào)整，多級(jí)增壓泵2頻率的調(diào)整可以實(shí)現(xiàn)水壓的調(diào)整，改變高壓水槍13噴射距離，旋轉(zhuǎn)電機(jī)12可以帶動(dòng)高壓水槍13在水平方向旋轉(zhuǎn)，改變高壓水槍13朝向，步進(jìn)電機(jī)可以使高壓水槍13在垂直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，改變高壓水槍13噴射方向，滅火機(jī)器人上設(shè)置避障裝置，通過(guò)提前在控制器上進(jìn)行編碼，設(shè)定其距離障礙物的距離，避免出現(xiàn)在通訊信號(hào)中斷的情況下滅火機(jī)器人盲目行駛，導(dǎo)致陷入死角無(wú)法進(jìn)退的現(xiàn)象。

以上所述實(shí)施方式僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，而并非本實(shí)用新型可行實(shí)施的窮舉。對(duì)于本領(lǐng)域一般技術(shù)人員而言，在不背離本實(shí)用新型原理和精神的前提下，對(duì)其所作出的任何顯而易見(jiàn)的改動(dòng)，都應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。