本發(fā)明涉及電力消防器械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種電廠火災(zāi)撲救機(jī)器人。

背景技術(shù)：

電力是以電能作為動(dòng)力的能源，發(fā)明于19世紀(jì)70年代，電力的發(fā)明和應(yīng)用掀起了第二次工業(yè)化高潮，成為人類(lèi)歷史18世紀(jì)以來(lái)，世界發(fā)生的三次科技革命之一，從此科技改變了人們的生活，20世紀(jì)出現(xiàn)的大規(guī)模電力系統(tǒng)是人類(lèi)工程科學(xué)史上最重要的成就之一，是由發(fā)電、輸電、變電、配電和用電等環(huán)節(jié)組成的電力生產(chǎn)與消費(fèi)系統(tǒng)，它將自然界的一次能源通過(guò)機(jī)械能裝置轉(zhuǎn)化成電力，再經(jīng)輸電、變電和配電將電力供應(yīng)到各用戶；由于電力從產(chǎn)生、傳輸和使用過(guò)程中最容易產(chǎn)生漏電或者使用環(huán)境不當(dāng)造成火災(zāi)，電力易發(fā)生火災(zāi)的場(chǎng)合主要由發(fā)電站、供電所、變電站、配電站、輸電線路、架空電網(wǎng)、電力實(shí)驗(yàn)室和高低壓線路線纜鋪設(shè)地等等，而且電力火災(zāi)發(fā)生迅速，火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)性大且涉及范圍廣。

目前消防采用的滅火器種類(lèi)繁多，主要有二氧化碳滅火器、1211滅火器、干粉滅火器、酸減泡沫滅火器、四氯化碳滅火器、機(jī)械泡沫滅火器、水型滅火器和其他滅火器具等；滅火器主要由筒身、噴筒和開(kāi)關(guān)閥組成，從滅火操作步驟及方式上分，一類(lèi)是只需拔出保險(xiǎn)環(huán)，將噴筒對(duì)準(zhǔn)火源直接進(jìn)行作業(yè)，另一類(lèi)則是先打開(kāi)梅花輪閥，在將噴筒對(duì)準(zhǔn)火源作業(yè)時(shí)需要同時(shí)按壓鴨嘴式閥門(mén)。

對(duì)于火災(zāi)消防滅火方式多采用人工攜帶滅火器進(jìn)入消防現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行人工消防作業(yè)，這樣的現(xiàn)有消防方式存在危險(xiǎn)性大，對(duì)消防人員人身安全造成了極大的威脅，每年都有不少消防員因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)消防作業(yè)而犧牲殉職人數(shù)很多；同時(shí)人工現(xiàn)場(chǎng)消防作業(yè)滅火效率會(huì)隨著作業(yè)時(shí)間的拉長(zhǎng)而逐步降低，消防滅火整體效率低、速度慢和靈活性差。鑒于此，本發(fā)明提供了一種電廠火災(zāi)撲救機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種電廠火災(zāi)撲救機(jī)器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種電廠火災(zāi)撲救機(jī)器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、混聯(lián)機(jī)構(gòu)和滅火裝置；所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對(duì)稱(chēng)布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與履帶行走裝置固連，混聯(lián)機(jī)構(gòu)位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與滅火裝置之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與滅火裝置相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的履帶行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動(dòng)塊、行走電機(jī)、行走電機(jī)架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪；所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過(guò)一號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過(guò)二號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)通過(guò)行走電機(jī)架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機(jī)主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處。

本發(fā)明行進(jìn)時(shí)，當(dāng)在平坦路面行走時(shí)，通過(guò)行走滑塊在行走滑軌上的向外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿逆時(shí)針向外側(cè)伸展運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架以一號(hào)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時(shí)針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪接觸地面上，整個(gè)履帶行走裝置與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時(shí)通過(guò)行走電機(jī)帶動(dòng)行走轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置的行走移動(dòng)，且行走速度快，克服了履帶行走裝置行走速度慢的問(wèn)題；當(dāng)遇到坑洼地面時(shí)，通過(guò)行走滑塊在行走滑軌上的向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿順時(shí)針向內(nèi)側(cè)收縮運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架以一號(hào)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時(shí)針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪脫離地面時(shí)，整個(gè)履帶行走裝置與地面接觸，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，履帶行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)；通過(guò)履帶行走裝置和輪式行走裝置的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)底架和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)底架位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下方，且移動(dòng)底架與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連；所述的移動(dòng)底架包括底板、移動(dòng)滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動(dòng)滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六，鎖緊柱的數(shù)量為三十二；所述的底板固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，移動(dòng)滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對(duì)稱(chēng)布置，移動(dòng)滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動(dòng)滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動(dòng)滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過(guò)鎖緊柱與移動(dòng)滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過(guò)鎖緊柱與滑塊相連接，且移動(dòng)滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的前后端面上均開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋；移動(dòng)底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底架可進(jìn)行前后移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)底架可帶動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的前后移動(dòng)；所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動(dòng)平臺(tái)，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，定平臺(tái)上端部分和動(dòng)平臺(tái)下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過(guò)虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過(guò)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)相連接；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng)；將混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)滅火裝置方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位滅火作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對(duì)滅火裝置起到了減震的效果，使得滅火裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過(guò)大對(duì)儲(chǔ)放的滅火器造成安全隱患。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的滅火裝置包括支板、滅火導(dǎo)軌、滅火導(dǎo)塊、固定調(diào)節(jié)裝置和提環(huán)拉開(kāi)裝置，且滅火導(dǎo)軌、滅火導(dǎo)塊、固定調(diào)節(jié)裝置和提環(huán)拉開(kāi)裝置的數(shù)量均為二；所述的支板中部為水平結(jié)構(gòu)，支板左右兩側(cè)為傾斜結(jié)構(gòu)，滅火導(dǎo)軌沿支板的橫向中心軸線分別對(duì)稱(chēng)固定在支板的前后兩側(cè)，滅火導(dǎo)塊安裝在滅火導(dǎo)軌上，固定調(diào)節(jié)裝置分別固定在支板的左右兩側(cè)，提環(huán)拉開(kāi)裝置位于固定調(diào)節(jié)裝置內(nèi)側(cè)，且提環(huán)拉開(kāi)裝置下端固定在滅火導(dǎo)塊上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的固定調(diào)節(jié)裝置包括固定框、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸、下限位架、上限位架、鎖緊塊、伸縮連桿、第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)；所述的固定框?yàn)閮?nèi)側(cè)端開(kāi)口的框體結(jié)構(gòu)，固定框縱向方向等間距設(shè)置有攔板，攔板之間設(shè)置有半圓弧形墊塊，固定框上端中部位置處設(shè)置有橫檔；所述的下限位架位于固定框內(nèi)側(cè)上端，且下限位架下端通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸與固定框相連接，上限位架位于下限位架正上方，且上限位架下端和下限位架上端均分別開(kāi)設(shè)有上限位槽和下限位槽，且上限位槽和下限位槽均為弧形結(jié)構(gòu)，上限位槽和下限位槽分別一一對(duì)應(yīng)，上限位架下端前后兩側(cè)和下限位架上端前后兩側(cè)均分別設(shè)置有上凸座和下凸座，且上凸座和下凸座之間采用鎖緊塊進(jìn)行鎖緊固定，伸縮連桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)與下限位架相連接，伸縮連桿另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)與固定框上端中部位置處的橫檔相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的提環(huán)拉開(kāi)裝置包括移動(dòng)支座、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、拉開(kāi)電動(dòng)推桿和拉爪；所述的移動(dòng)支座外側(cè)設(shè)置有肋板，轉(zhuǎn)動(dòng)軸承位于移動(dòng)支座外側(cè)壁上端位置處，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸承沿移動(dòng)支座縱向方向等間距均勻布置，拉開(kāi)電動(dòng)推桿底端固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸承上，拉開(kāi)電動(dòng)推桿頂端安裝有拉爪，且拉開(kāi)電動(dòng)推桿頂端與拉爪后端之間采用螺紋配合的方式進(jìn)行連接，拉爪前端設(shè)置有不完全圓環(huán)形勾爪。

具體操作時(shí)，首先將滅火器放置到固定框內(nèi)進(jìn)行固定儲(chǔ)放，并將滅火器的噴筒安插在上限位架的上限位槽和下限位架的下限位槽之間，將滅火器的保險(xiǎn)環(huán)繞套在拉爪上；然后當(dāng)本發(fā)明進(jìn)入作業(yè)區(qū)時(shí)，通過(guò)提環(huán)拉開(kāi)裝置將滅火器上的保險(xiǎn)環(huán)拔出，使得滅火器處于打開(kāi)狀態(tài)；再通過(guò)伸縮連桿可帶動(dòng)滅火器的噴筒進(jìn)行以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了滅火器在滅火時(shí)的角度可調(diào)功能，滅火噴射范圍廣，滅火效率高。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明可對(duì)電廠發(fā)生火災(zāi)時(shí)進(jìn)行消防滅火作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、滅火時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)靈活、滅火噴射范圍大、滅火效率高且安全性高，解決了電廠人工消防滅火危險(xiǎn)性大的問(wèn)題。

(2)本發(fā)明的履帶行走裝置和輪式行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于不同地況的行走，履帶行走裝置主要用于坑洼地面的行走，輪式行走裝置主要用于平坦地面的行走，行走速度快。

(3)本發(fā)明的移動(dòng)底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng)；將混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)滅火裝置方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位滅火作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對(duì)滅火裝置起到了減震的效果，使得滅火裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過(guò)大對(duì)儲(chǔ)放的滅火器造成安全隱患。

(4)本發(fā)明的滅火裝置可實(shí)現(xiàn)滅火器儲(chǔ)放固定、現(xiàn)滅火器保險(xiǎn)環(huán)的拔出、滅火器噴筒固定及噴射作業(yè)角度可調(diào)的功能，且滅火噴射范圍廣、滅火效率高和安全性好。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明履帶行走裝置和輪式行走裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明輪式行走裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明混聯(lián)機(jī)構(gòu)和滅火裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明混聯(lián)機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖6是本發(fā)明滅火裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明固定調(diào)節(jié)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖7所示，一種電廠火災(zāi)撲救機(jī)器人，包括履帶行走裝置1、輪式行走裝置2、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3、混聯(lián)機(jī)構(gòu)4和滅火裝置5；所述的輪式行走裝置2數(shù)量為四，且輪式行走裝置2分別對(duì)稱(chēng)布置在履帶行走裝置1左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3位于履帶行走裝置1上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3與履帶行走裝置1固連，混聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3與滅火裝置5之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與滅火裝置5相連接。

如圖2所示，所述的履帶行走裝置1包括底盤(pán)11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、驅(qū)動(dòng)軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤(pán)11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)11前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12分別固定在底盤(pán)11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸13一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動(dòng)軸13與行走帶輪14之間通過(guò)鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。

如圖2和圖3所示，所述的輪式行走裝置2包括行走固定板21、行走滑軌22、行走滑塊23、行走耳座24、一號(hào)轉(zhuǎn)軸25、行走支架26、二號(hào)轉(zhuǎn)軸27、行走支撐桿28、轉(zhuǎn)動(dòng)塊29、行走電機(jī)210、行走電機(jī)架211、行走軸212和行走轉(zhuǎn)輪213；所述的行走滑軌22固定在行走固定板21下端面上，行走滑塊23安裝在行走滑軌22上，且行走滑塊23上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊23下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座24位于行走滑軌22后端位置處，且行走耳座24與行走固定板21固連，行走支架26上端通過(guò)一號(hào)轉(zhuǎn)軸25與行走耳座24相連接，行走支架26中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿28一端通過(guò)二號(hào)轉(zhuǎn)軸27與行走滑塊23下端相連接，行走支撐桿28另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)塊29與行走支架26中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿28為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)210通過(guò)行走電機(jī)架211固定在行走支架26外側(cè)壁上，且行走電機(jī)210主軸與行走軸212相連接，行走軸212兩端分別固定在行走支架26下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪213安裝在行走軸212中部位置處。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明行進(jìn)時(shí)，當(dāng)在平坦路面行走時(shí)，通過(guò)行走滑塊23在行走滑軌22上的向外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿28逆時(shí)針向外側(cè)伸展運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架26以一號(hào)轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時(shí)針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213接觸地面上，整個(gè)履帶行走裝置1與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時(shí)通過(guò)行走電機(jī)210帶動(dòng)行走轉(zhuǎn)輪213的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置2的行走移動(dòng)，且行走速度快，克服了履帶行走裝置1行走速度慢的問(wèn)題；當(dāng)遇到坑洼地面時(shí)，通過(guò)行走滑塊23在行走滑軌22上的向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿28順時(shí)針向內(nèi)側(cè)收縮運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架26以一號(hào)轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時(shí)針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置2的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213脫離地面時(shí)，整個(gè)履帶行走裝置1與地面接觸，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶16的運(yùn)動(dòng)，履帶行走裝置1主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置1通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)；通過(guò)履帶行走裝置1和輪式行走裝置2的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。

如圖4和圖5所示，所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括移動(dòng)底架41和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42，移動(dòng)底架41位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42下方，且移動(dòng)底架41與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42固連；所述的移動(dòng)底架41包括底板411、移動(dòng)滑軌412、滑塊413、限位彈簧414和鎖緊柱415，且移動(dòng)滑軌412和滑塊413的數(shù)量均為四，限位彈簧414數(shù)量為十六，鎖緊柱415的數(shù)量為三十二；所述的底板411固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42上，移動(dòng)滑軌412沿底板411的縱向中心軸線分別對(duì)稱(chēng)布置，移動(dòng)滑軌412兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊413安裝在移動(dòng)滑軌412上，限位彈簧414位于滑塊413與移動(dòng)滑軌412的擋板之間，且限位彈簧414一端通過(guò)鎖緊柱415與移動(dòng)滑軌412的擋板相連接，限位彈簧414另一端通過(guò)鎖緊柱415與滑塊413相連接，且移動(dòng)滑軌412的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊413的前后端面上均開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱415一端設(shè)置有用于固定限位彈簧414的鎖緊扣，鎖緊柱415另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋；移動(dòng)底架41采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底架41可進(jìn)行前后移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)底架41可帶動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42的前后移動(dòng)；所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42包括定平臺(tái)421、虎克鉸422、伸縮桿423、球鉸鏈424和動(dòng)平臺(tái)425，且虎克鉸422、伸縮桿423和球鉸鏈424的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)424和動(dòng)平臺(tái)425均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)425位于定平臺(tái)425正上方，定平臺(tái)421上端部分和動(dòng)平臺(tái)425下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿423底端通過(guò)虎克鉸422與滑塊413相連接，伸縮桿423頂端通過(guò)球鉸鏈424與動(dòng)平臺(tái)425相連接；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng)；將混聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)滅火裝置5方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位滅火作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對(duì)滅火裝置5起到了減震的效果，使得滅火裝置5在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過(guò)大對(duì)儲(chǔ)放的滅火器造成安全隱患。

如圖4至圖7所示，所述的滅火裝置5包括支板51、滅火導(dǎo)軌52、滅火導(dǎo)塊53、固定調(diào)節(jié)裝置54和提環(huán)拉開(kāi)裝置55，且滅火導(dǎo)軌52、滅火導(dǎo)塊53、固定調(diào)節(jié)裝置54和提環(huán)拉開(kāi)裝置55的數(shù)量均為二；所述的支板51中部為水平結(jié)構(gòu)，支板51左右兩側(cè)為傾斜結(jié)構(gòu)，滅火導(dǎo)軌52沿支板51的橫向中心軸線分別對(duì)稱(chēng)固定在支板51的前后兩側(cè)，滅火導(dǎo)塊53安裝在滅火導(dǎo)軌52上，固定調(diào)節(jié)裝置54分別固定在支板51的左右兩側(cè)，提環(huán)拉開(kāi)裝置55位于固定調(diào)節(jié)裝置54內(nèi)側(cè)，且提環(huán)拉開(kāi)裝置55下端固定在滅火導(dǎo)塊53上；所述的固定調(diào)節(jié)裝置54包括固定框541、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸542、下限位架543、上限位架544、鎖緊塊545、伸縮連桿546、第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)547和第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)548；所述的固定框541為內(nèi)側(cè)端開(kāi)口的框體結(jié)構(gòu)，固定框541縱向方向等間距設(shè)置有攔板，攔板之間設(shè)置有半圓弧形墊塊，固定框541上端中部位置處設(shè)置有橫檔；所述的下限位架543位于固定框541內(nèi)側(cè)上端，且下限位架543下端通過(guò)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸542與固定框541相連接，上限位架544位于下限位架543正上方，且上限位架544下端和下限位架543上端均分別開(kāi)設(shè)有上限位槽和下限位槽，且上限位槽和下限位槽均為弧形結(jié)構(gòu)，上限位槽和下限位槽分別一一對(duì)應(yīng)，上限位架544下端前后兩側(cè)和下限位架543上端前后兩側(cè)均分別設(shè)置有上凸座和下凸座，且上凸座和下凸座之間采用鎖緊塊545進(jìn)行鎖緊固定，伸縮連桿546一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)547與下限位架543相連接，伸縮連桿545另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)548與固定框541上端中部位置處的橫檔相連接；所述的提環(huán)拉開(kāi)裝置55包括移動(dòng)支座551、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承552、拉開(kāi)電動(dòng)推桿553和拉爪554；所述的移動(dòng)支座551外側(cè)設(shè)置有肋板，轉(zhuǎn)動(dòng)軸承552位于移動(dòng)支座551外側(cè)壁上端位置處，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸承552沿移動(dòng)支座551縱向方向等間距均勻布置，拉開(kāi)電動(dòng)推桿553底端固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸承552上，拉開(kāi)電動(dòng)推桿553頂端安裝有拉爪554，且拉開(kāi)電動(dòng)推桿553頂端與拉爪554后端之間采用螺紋配合的方式進(jìn)行連接，拉爪554前端設(shè)置有不完全圓環(huán)形勾爪。具體操作時(shí)，首先將滅火器放置到固定框541內(nèi)進(jìn)行固定儲(chǔ)放，并將滅火器的噴筒安插在上限位架544的上限位槽和下限位架543的下限位槽之間，將滅火器的保險(xiǎn)環(huán)繞套在拉爪554上；然后當(dāng)本發(fā)明進(jìn)入作業(yè)區(qū)時(shí)，通過(guò)提環(huán)拉開(kāi)裝置5將滅火器上的保險(xiǎn)環(huán)拔出，使得滅火器處于打開(kāi)狀態(tài)；再通過(guò)伸縮連桿546可帶動(dòng)滅火器的噴筒進(jìn)行以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸542為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了滅火器在滅火時(shí)的角度可調(diào)功能，滅火噴射范圍廣，滅火效率高。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。