一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括輸送線、應(yīng)急處理輸送線、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、光電傳感器、電控箱；所述輸送線、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)均安裝在工作底座上，工作底座還安裝有伺服電機(jī)和電控箱；所述輸送線位于直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)下方，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與應(yīng)急處理輸送線相連接；所述直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)器人支架、X軸模組組件、Y軸模組組件、Z軸模組組件、吸盤組件；所述應(yīng)急處理輸送線包括輸送線支架、輸送線組件、下?lián)醢屙斏M件。本實(shí)用新型采用了代替人工的直角坐標(biāo)機(jī)器人方案，以代替生產(chǎn)線上人工碼垛和生產(chǎn)，節(jié)省人力，提高生產(chǎn)效率為目的，應(yīng)用反饋應(yīng)急處理機(jī)制，對(duì)流水線生產(chǎn)過(guò)程中的暫停和故障進(jìn)行彈性處理。
【專利說(shuō)明】
一種直角坐標(biāo)機(jī)器人【
技術(shù)領(lǐng)域
】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是直角坐標(biāo)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域?！尽颈尘凹夹g(shù)】】
[0002]目前玻璃高腳杯由于其易碎性，不易夾持性，在生產(chǎn)流水線部分工位依然靠人工作業(yè)或是采用半機(jī)械裝置輔助進(jìn)行產(chǎn)品加工和產(chǎn)品的流水生產(chǎn)作業(yè)，當(dāng)其后流水線某一生產(chǎn)工位出現(xiàn)故障或是暫停時(shí)，此工位必須停止或是關(guān)閉機(jī)器，這就造成了不必要的、極大的人力物力的浪費(fèi)，降低了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率，給公司帶來(lái)經(jīng)濟(jì)損失。
[0003]作為一種價(jià)格低廉、系統(tǒng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人方案，直角坐標(biāo)機(jī)器人應(yīng)用廣泛， 對(duì)于工業(yè)化和流水線作業(yè)，能夠大大節(jié)省人力，提高生產(chǎn)效率，顯現(xiàn)出極大的應(yīng)用價(jià)值。該直角坐標(biāo)機(jī)器人用于玻璃高腳杯的流水線生產(chǎn)設(shè)備，采用氣動(dòng)吸盤裝置，結(jié)合玻璃杯自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，很好實(shí)現(xiàn)了對(duì)玻璃杯的抓取和搬運(yùn)工作，擺脫了原有人力進(jìn)行搬運(yùn)和碼垛，以及流水線出現(xiàn)緊急狀況，如生產(chǎn)線故障或暫停情況下，機(jī)器人能夠根據(jù)情況反饋和已編寫程序完成自動(dòng)處理的功能，很好的解決玻璃高腳杯的生產(chǎn)實(shí)際問(wèn)題。【【實(shí)用新型內(nèi)容】】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，提出一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，采用了代替人工的直角坐標(biāo)機(jī)器人方案，以代替生產(chǎn)線上人工碼垛和生產(chǎn)，節(jié)省人力，提高生產(chǎn)效率為目的，應(yīng)用反饋應(yīng)急處理機(jī)制，對(duì)流水線生產(chǎn)過(guò)程中的暫停和故障進(jìn)行彈性處理。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括輸送線、應(yīng)急處理輸送線、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、光電傳感器、電控箱;所述輸送線、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)均安裝在工作底座上，工作底座還安裝有伺服電機(jī)和電控箱，電控箱連接伺服電機(jī)和電機(jī)組件； 所述輸送線位于直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)下方，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與應(yīng)急處理輸送線相連接;所述直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)器人支架、X軸模組組件、Y軸模組組件、Z軸模組組件、 吸盤組件;X軸模組組件、Y軸模組組件、Z軸模組組件、吸盤組件均安裝在機(jī)器人支架上，X軸模組組件包括X軸固定塊、X軸模組傳動(dòng)軸、X軸拖鏈支架、X軸拖鏈支板;Y軸模組組件包括Y 軸輔助連接板、Y軸輔助線軌固定板、滑塊、Y軸拖鏈托板、Y軸拖鏈支架;Z軸模組組件包括Z 軸連接板、Z軸安裝板、Z軸支桿、Z軸拖鏈托板、Z軸拖鏈支架、絲杠、絲杠安裝板;吸盤組件包括吸盤固定支架、吸盤固定板;X軸模組組件端部安裝有電機(jī)組件，電機(jī)組件包括電機(jī)、電機(jī)座、電機(jī)安裝板支撐，電機(jī)座裝在X軸模組組件橫梁的兩端，電機(jī)座上安裝有電機(jī)，電機(jī)座通過(guò)X軸固定塊以彈性螺母和螺栓固定，傳動(dòng)軸安裝在立柱之間，傳動(dòng)軸通過(guò)聯(lián)軸器與電機(jī)相連接;Y軸模組組件、Z軸模組組件與伺服電機(jī)相連接，Y軸模組組件橫梁的兩端通過(guò)連接件以螺栓固定在滑塊上，Y軸模組組件橫梁上側(cè)分別固定有導(dǎo)軌;Z軸模組組件通過(guò)Z軸連接板和Y-Z連接板固連，Z軸模組組件的絲杠通過(guò)絲杠安裝板固定在Z軸安裝板上，Z軸安裝板內(nèi)側(cè)裝有導(dǎo)軌;所述應(yīng)急處理輸送線包括輸送線支架、輸送線組件、下?lián)醢屙斏M件，輸送線支架是由若干個(gè)方型支柱和第二橫梁組成，輸送線組件包括若干個(gè)滾筒，滾筒與伺服電機(jī)相連接;輸送線支架的方型支柱與第二橫梁之間通過(guò)螺栓連接，滾筒安裝在滾筒軸上，滾筒軸通過(guò)軸承基座固定在擋邊板上，齒輪設(shè)置在輸送線支架的一端，齒輪與主動(dòng)滾筒軸之間鍵連接;所述應(yīng)急處理輸送線上部?jī)啥税惭b有擋板，擋板通過(guò)螺栓固定在輸送線支架上;所述下?lián)醢屙斏M件包括張緊塊組件，張緊塊組件設(shè)置在輸送線支架的另一端。
[0006]作為優(yōu)選，所述應(yīng)急處理輸送線側(cè)面安裝有光電傳感器;所述應(yīng)急處理輸送線下方安裝有退火窯，退火窯側(cè)面頂部安裝有限位光電傳感器、極限光電傳感器。
[0007]作為優(yōu)選，所述機(jī)器人支架包括立柱、第一橫梁、斜支撐，立柱、第一橫梁、斜支撐通過(guò)螺栓固定安裝，立柱底部設(shè)有地腳。
[0008]作為優(yōu)選，所述吸盤組件通過(guò)吸盤固定板固定在z軸模組組件下側(cè)，伺服電機(jī)通過(guò)絲杠連接Z軸模組組件和吸盤組件沿導(dǎo)軌上下移動(dòng)。
[0009]作為優(yōu)選，所述滾筒包括一個(gè)主動(dòng)滾筒和三個(gè)被動(dòng)支撐滾筒，皮帶包裹在滾筒上， 皮帶上放置若干高腳玻璃杯。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型在退火窯的尾端安裝光電感應(yīng)器，包括初始位置感應(yīng)器與極限位置感應(yīng)器，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)行根據(jù)已編寫好的PLC程序代碼以及光電感應(yīng)器的信息反饋?zhàn)鞒龇磻?yīng)，伺服電機(jī)與電控箱組成閉環(huán)系統(tǒng)，伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度就會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，反饋到電控箱，通過(guò)已編寫好的程序?qū)χ苯亲鴺?biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的執(zhí)行器發(fā)出執(zhí)行碼垛到輸送線或是將玻璃杯臨時(shí)輸運(yùn)到應(yīng)急處理帶上，以保持產(chǎn)品的不間斷生產(chǎn)。采用直角坐標(biāo)型機(jī)器人技術(shù)結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際，組合設(shè)計(jì)了應(yīng)急處理帶及生產(chǎn)線的伺服電機(jī)與PLC電控柜的反饋機(jī)制，解決了由機(jī)械自動(dòng)化代替人力，節(jié)省物力和提高生產(chǎn)效率的實(shí)際問(wèn)題。采用了代替人工的直角坐標(biāo)機(jī)器人方案，以代替生產(chǎn)線上人工碼垛和生產(chǎn)，節(jié)省人力，提高生產(chǎn)效率為目的，應(yīng)用反饋應(yīng)急處理機(jī)制，對(duì)流水線生產(chǎn)過(guò)程中的暫停和故障進(jìn)行彈性處理。
[0011]本實(shí)用新型的特征及優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)實(shí)施例結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明?！尽靖綀D說(shuō)明】】
[0012]圖1是本實(shí)用新型一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實(shí)用新型一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)總裝圖；
[0014]圖3是本實(shí)用新型一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)急處理輸送線結(jié)構(gòu)示意圖。[〇〇15]圖中:1_工作底座、2-輸送線、3-應(yīng)急處理輸送線、31-方型支柱、32-第二橫梁、4-直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、5-退火窯、51-限位光電傳感器、52-極限光電傳感器、6-光電傳感器、 7_伺服電機(jī)、8-電控箱、9-第一橫梁、10-立柱、11-斜支撐、12-X軸模組組件、13-傳動(dòng)軸、14-Z軸模組組件、15-Y軸模組組件、16-吸盤組件、17-滾筒、18-齒輪、19-皮帶、20-擋板、21-高腳玻璃杯、22-張緊塊組件?！尽揪唧w實(shí)施方式】】[〇〇16]參閱圖1、圖2、圖3,本實(shí)用新型，包括輸送線2、應(yīng)急處理輸送線3、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4、光電傳感器6、電控箱8;所述輸送線2、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4均安裝在工作底座1上， 工作底座1還安裝有伺服電機(jī)7和電控箱8,電控箱8連接伺服電機(jī)7和電機(jī)組件;所述輸送線2位于直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4下方，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4與應(yīng)急處理輸送線3相連接;所述直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4包括機(jī)器人支架、X軸模組組件12、Y軸模組組件15、Z軸模組組件14、 吸盤組件16; X軸模組組件12、Y軸模組組件15、Z軸模組組件14、吸盤組件16均安裝在機(jī)器人支架上，X軸模組組件12包括X軸固定塊、X軸模組傳動(dòng)軸、X軸拖鏈支架、X軸拖鏈支板;Y軸模組組件15包括Y軸輔助連接板、Y軸輔助線軌固定板、滑塊、Y軸拖鏈托板、Y軸拖鏈支架;Z軸模組組件14包括Z軸連接板、Z軸安裝板、Z軸支桿、Z軸拖鏈托板、Z軸拖鏈支架、絲杠、絲杠安裝板;吸盤組件16包括吸盤固定支架、吸盤固定板;X軸模組組件12端部安裝有電機(jī)組件，電機(jī)組件包括電機(jī)、電機(jī)座、電機(jī)安裝板支撐，電機(jī)座裝在X軸模組組件12橫梁的兩端，電機(jī)座上安裝有電機(jī)，電機(jī)座通過(guò)X軸固定塊以彈性螺母和螺栓固定，傳動(dòng)軸13安裝在立柱10之間，傳動(dòng)軸13通過(guò)聯(lián)軸器與電機(jī)相連接;Y軸模組組件15、Z軸模組組件14與伺服電機(jī)7相連接，Y軸模組組件15橫梁的兩端通過(guò)連接件以螺栓固定在滑塊上，Y軸模組組件15橫梁上側(cè)分別固定有導(dǎo)軌;Z軸模組組件14通過(guò)Z軸連接板和Y-Z連接板固連，Z軸模組組件14的絲杠通過(guò)絲杠安裝板固定在Z軸安裝板上，Z軸安裝板內(nèi)側(cè)裝有導(dǎo)軌;所述應(yīng)急處理輸送線3包括輸送線支架、輸送線組件、下?lián)醢屙斏M件，輸送線支架是由若干個(gè)方型支柱31和第二橫梁 32組成，輸送線組件包括若干個(gè)滾筒17,滾筒17與伺服電機(jī)7相連接;輸送線支架的方型支柱31與第二橫梁32之間通過(guò)螺栓連接，滾筒17安裝在滾筒軸上，滾筒軸通過(guò)軸承基座固定在擋邊板上，齒輪18設(shè)置在輸送線支架的一端，齒輪18與主動(dòng)滾筒軸之間鍵連接;所述應(yīng)急處理輸送線3上部?jī)啥税惭b有擋板20，擋板20通過(guò)螺栓固定在輸送線支架上;所述下?lián)醢屙斏M件包括張緊塊組件22,張緊塊組件22設(shè)置在輸送線支架的另一端。所述應(yīng)急處理輸送線3側(cè)面安裝有光電傳感器6;所述應(yīng)急處理輸送線3下方安裝有退火窯5，退火窯5側(cè)面頂部安裝有限位光電傳感器51、極限光電傳感器52。所述機(jī)器人支架包括立柱10、第一橫梁9、斜支撐11，立柱10、第一橫梁9、斜支撐11通過(guò)螺栓固定安裝，立柱10底部設(shè)有地腳101。所述吸盤組件16通過(guò)吸盤固定板固定在Z軸模組組件14下側(cè)，伺服電機(jī)7通過(guò)絲杠連接Z軸模組組件14和吸盤組件16沿導(dǎo)軌上下移動(dòng)。所述滾筒17包括一個(gè)主動(dòng)滾筒和三個(gè)被動(dòng)支撐滾筒， 皮帶19包裹在滾筒17上，皮帶19上放置若干高腳玻璃杯21。[〇〇17]本實(shí)用新型工作過(guò)程:
[0018] 本實(shí)用新型一種直角坐標(biāo)機(jī)器人在工作過(guò)程中，包括應(yīng)急處理輸送線3、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4、電控箱8、伺服電機(jī)7。當(dāng)正常生產(chǎn)工作時(shí)，高腳玻璃杯21經(jīng)經(jīng)退火窯5到其末端，光電傳感器6接收到信號(hào)并將其傳輸給電控箱8，電控箱8根據(jù)所接收到的信號(hào)，根據(jù)已編寫好的PLC程序，包括直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度，將所到達(dá)退火窯5末端的高腳玻璃杯21碼垛到輸送線2,在伺服電機(jī)7的工作下，將其輸送到下一工位。但在產(chǎn)品的實(shí)際生產(chǎn)加工中，下一工位往往會(huì)暫停或當(dāng)其他工位有故障時(shí)，輸送線2就會(huì)暫停產(chǎn)品的運(yùn)輸，造成退火窯5上的玻璃杯不能繼續(xù)碼垛到該輸送線2上，但退火窯5上持續(xù)不斷的有玻璃高腳杯21生產(chǎn)出來(lái)，否則整條生產(chǎn)線都要停止，則降低了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率，對(duì)公司造成人力物力和時(shí)間成本的浪費(fèi)，給公司帶來(lái)?yè)p失。當(dāng)產(chǎn)品生產(chǎn)線發(fā)生故障或下一工位暫停時(shí)，伺服電機(jī)7則停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)伺服電機(jī)7會(huì)給電控箱8發(fā)射脈沖信號(hào)，電控箱8根據(jù)所收到的脈沖信號(hào)，給直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4執(zhí)行裝置發(fā)出信號(hào)。當(dāng)退火窯5中的高腳玻璃杯21到達(dá)第一個(gè)光電感應(yīng)器6時(shí)，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4不會(huì)立即將退火窯5的產(chǎn)出的杯子立即搬運(yùn)到應(yīng)急處理輸送線3上，而會(huì)預(yù)留一定的緩沖時(shí)間，若當(dāng)退火窯5中高腳玻璃杯21到達(dá)極限位置，光電感應(yīng)器6會(huì)反饋給電控箱8,其會(huì)發(fā)出命令，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)4立即執(zhí)行將玻璃高腳杯21碼垛到應(yīng)急處理輸送線3上，以保證產(chǎn)品的正常生產(chǎn)。當(dāng)輸送線2恢復(fù)正常工作后， 伺服電機(jī)7正常運(yùn)轉(zhuǎn)，脈沖信號(hào)傳遞給電控箱8,收到信號(hào)的電控箱8給直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 4發(fā)送指令，使其將退火窯5生產(chǎn)出來(lái)的玻璃高腳杯21正常抓取和搬運(yùn)到輸送線2上，整條生產(chǎn)線恢復(fù)正常工作。
[0019]本實(shí)用新型，在退火窯的尾端安裝光電感應(yīng)器，包括初始位置感應(yīng)器與極限位置感應(yīng)器，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)行根據(jù)已編寫好的PLC程序代碼以及光電感應(yīng)器的信息反饋?zhàn)鞒龇磻?yīng)，伺服電機(jī)與電控箱組成閉環(huán)系統(tǒng)，伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度就會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，反饋到電控箱，通過(guò)已編寫好的程序?qū)χ苯亲鴺?biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的執(zhí)行器發(fā)出執(zhí)行碼垛到輸送線或是將玻璃杯臨時(shí)輸運(yùn)到應(yīng)急處理帶上，以保持產(chǎn)品的不間斷生產(chǎn)。采用直角坐標(biāo)型機(jī)器人技術(shù)結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際，組合設(shè)計(jì)了應(yīng)急處理帶及生產(chǎn)線的伺服電機(jī)與PLC 電控柜的反饋機(jī)制，解決了由機(jī)械自動(dòng)化代替人力，節(jié)省物力和提高生產(chǎn)效率的實(shí)際問(wèn)題。 采用了代替人工的直角坐標(biāo)機(jī)器人方案，以代替生產(chǎn)線上人工碼垛和生產(chǎn)，節(jié)省人力，提高生產(chǎn)效率為目的，應(yīng)用反饋應(yīng)急處理機(jī)制，對(duì)流水線生產(chǎn)過(guò)程中的暫停和故障進(jìn)行彈性處理。
[0020]上述實(shí)施例是對(duì)本實(shí)用新型的說(shuō)明，不是對(duì)本實(shí)用新型的限定，任何對(duì)本實(shí)用新型簡(jiǎn)單變換后的方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:包括輸送線(2)、應(yīng)急處理輸送線(3)、直角坐標(biāo) 機(jī)器人機(jī)構(gòu)(4)、光電傳感器(6)、電控箱(8);所述輸送線(2)、直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)(4)均安 裝在工作底座(1)上，工作底座(1)還安裝有伺服電機(jī)(7)和電控箱(8)，電控箱(8)連接伺服 電機(jī)(7)和電機(jī)組件;所述輸送線(2)位于直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)(4)下方，直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī) 構(gòu)(4)與應(yīng)急處理輸送線(3)相連接;所述直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)(4)包括機(jī)器人支架、X軸模 組組件(12)、Y軸模組組件(15)、Z軸模組組件(14)、吸盤組件(16); X軸模組組件(12)、Y軸模 組組件(15)、Z軸模組組件(14)、吸盤組件(16)均安裝在機(jī)器人支架上，X軸模組組件(12)包 括X軸固定塊、X軸模組傳動(dòng)軸、X軸拖鏈支架、X軸拖鏈支板;Y軸模組組件(15)包括Y軸輔助 連接板、Y軸輔助線軌固定板、滑塊、Y軸拖鏈托板、Y軸拖鏈支架;Z軸模組組件(14)包括Z軸 連接板、Z軸安裝板、Z軸支桿、Z軸拖鏈托板、Z軸拖鏈支架、絲杠、絲杠安裝板;吸盤組件(16) 包括吸盤固定支架、吸盤固定板;X軸模組組件(12)端部安裝有電機(jī)組件，電機(jī)組件包括電 機(jī)、電機(jī)座、電機(jī)安裝板支撐，電機(jī)座裝在X軸模組組件(12)橫梁的兩端，電機(jī)座上安裝有電 機(jī)，電機(jī)座通過(guò)X軸固定塊以彈性螺母和螺栓固定，傳動(dòng)軸(13)安裝在立柱(10)之間，傳動(dòng) 軸(13)通過(guò)聯(lián)軸器與電機(jī)相連接;Y軸模組組件(15)、Z軸模組組件(14)與伺服電機(jī)(7)相連 接，Y軸模組組件(15)橫梁的兩端通過(guò)連接件以螺栓固定在滑塊上，Y軸模組組件(15)橫梁 上側(cè)分別固定有導(dǎo)軌；Z軸模組組件(14)通過(guò)Z軸連接板和Y-Z連接板固連，Z軸模組組件 (14)的絲杠通過(guò)絲杠安裝板固定在Z軸安裝板上，Z軸安裝板內(nèi)側(cè)裝有導(dǎo)軌;所述應(yīng)急處理 輸送線(3)包括輸送線支架、輸送線組件、下?lián)醢屙斏M件，輸送線支架是由若干個(gè)方型支 柱(31)和第二橫梁(32)組成，輸送線組件包括若干個(gè)滾筒(17)，滾筒(17)與伺服電機(jī)(7) 相連接;輸送線支架的方型支柱(31)與第二橫梁(32)之間通過(guò)螺栓連接，滾筒(17)安裝在 滾筒軸上，滾筒軸通過(guò)軸承基座固定在擋邊板上，齒輪(18)設(shè)置在輸送線支架的一端，齒輪 (18)與主動(dòng)滾筒軸之間鍵連接;所述應(yīng)急處理輸送線(3)上部?jī)啥税惭b有擋板(20)，擋板(20)通過(guò)螺栓固定在輸送線支架上;所述下?lián)醢屙斏M件包括張緊塊組件(22)，張緊塊組 件(22)設(shè)置在輸送線支架的另一端。2.如權(quán)利要求1所述的一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:所述應(yīng)急處理輸送線(3)側(cè) 面安裝有光電傳感器(6);所述應(yīng)急處理輸送線(3)下方安裝有退火窯(5)，退火窯(5)側(cè)面 頂部安裝有限位光電傳感器(51 )、極限光電傳感器(52)。3.如權(quán)利要求1所述的一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人支架包括立柱 (10)、第一橫梁(9)、斜支撐(11)，立柱(10)、第一橫梁(9)、斜支撐(11)通過(guò)螺栓固定安裝， 立柱(10)底部設(shè)有地腳(101)。4.如權(quán)利要求1所述的一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:所述吸盤組件(16)通過(guò)吸盤 固定板固定在Z軸模組組件(14)下側(cè)，伺服電機(jī)(7)通過(guò)絲杠連接Z軸模組組件(14)和吸盤 組件(16)沿導(dǎo)軌上下移動(dòng)。5.如權(quán)利要求1所述的一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:所述滾筒(17)包括一個(gè)主動(dòng) 滾筒和三個(gè)被動(dòng)支撐滾筒，皮帶(19)包裹在滾筒(17)上，皮帶(19)上放置若干高腳玻璃杯(21)。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK205588295SQ201620292373
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年4月8日
【發(fā)明人】陳原, 賈德凱, 朱勇
【申請(qǐng)人】威海捷諾曼自動(dòng)化科技有限公司, 山東大學(xué)（威海）