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一種擺臂式機(jī)械手的制作方法

文檔序號:10837414閱讀:468來源:國知局
一種擺臂式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種擺臂式機(jī)械手,包括機(jī)架、電機(jī)座、升降電機(jī)、第一同步輪、安裝板、導(dǎo)軌、絲桿、第二同步輪、同步帶、螺母座、導(dǎo)向板、升降安裝塊、滑塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、吸盤,該擺臂式機(jī)械手,是通過升降電機(jī)驅(qū)動升降安裝塊上下運(yùn)動,從而達(dá)到驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂上下運(yùn)動,通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動機(jī)械臂旋轉(zhuǎn),再由機(jī)械臂帶動吸盤伸縮運(yùn)動,從而使得該機(jī)械手實(shí)現(xiàn)裝夾料,而該機(jī)械手均采用電機(jī)驅(qū)動,而電機(jī)驅(qū)動能控制運(yùn)行的速度,防止運(yùn)行過程中相互撞擊,不僅降低該機(jī)械手運(yùn)行的噪音,并且實(shí)現(xiàn)對該機(jī)械手起到保護(hù)作用,而且該機(jī)械手同時實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動,因此加快裝夾料的效率。
【專利說明】
一種擺臂式機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手,尤其涉及一種擺臂式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展,目前許多沖壓加工裝夾料是采用機(jī)械手代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工上下料,不僅提高了加工效率,且避免了工人工傷事故的發(fā)生,而目前的機(jī)械手是主要通過氣動驅(qū)動,然而氣動驅(qū)動存在:速度不可控、撞擊力大、容易照成機(jī)械手受損,且運(yùn)行噪音大,鑒于以上缺陷,實(shí)有必要設(shè)計一種擺臂式機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于:提供一種擺臂式機(jī)械手,來解決現(xiàn)有氣動機(jī)械手速度不可控,易受損和噪音大的問題。
[0004]為解決上述技術(shù)問題,本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種擺臂式機(jī)械手,包括機(jī)架、電機(jī)座、升降電機(jī)、第一同步輪、安裝板、導(dǎo)軌、絲桿、第二同步輪、同步帶、螺母座、導(dǎo)向板、升降安裝塊、滑塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、吸盤,所述的電機(jī)座位于機(jī)架內(nèi)部底端,所述的電機(jī)座與機(jī)架螺紋相連,所述的升降電機(jī)位于電機(jī)座頂端,所述的升降電機(jī)與電機(jī)座螺紋相連,所述的第一同步輪位于升降電機(jī)底端,所述的第一同步輪與升降電機(jī)緊配相連,所述的安裝板位于機(jī)架內(nèi)部,所述的安裝板與機(jī)架螺紋相連,所述的導(dǎo)軌數(shù)量為兩件,所述的導(dǎo)軌對稱分布于安裝板右側(cè)的前后兩端,所述的導(dǎo)軌與安裝板螺紋相連,所述的絲桿貫穿安裝板,所述的絲桿與安裝板轉(zhuǎn)動相連,所述的第二同步輪位于絲桿底端,所述的第二同步輪與絲桿緊配相連,所述的同步帶位于第一同步輪與第二同步輪之間,所述的同步帶與第一同步輪和第二同步輪輪齒嚙合,所述的螺母座貫穿于絲桿,所述的螺母座與絲桿螺紋嚙合,所述的導(dǎo)向板位于機(jī)架頂部,所述的導(dǎo)向板與機(jī)架螺紋相連,所述的升降安裝塊位于螺母座右端,且所述的升降安裝塊貫穿導(dǎo)向板,所述的升降安裝塊與螺母座螺紋相連,且所述的升降安裝塊與導(dǎo)向板滑配相連,所述的滑塊位于導(dǎo)軌與升降安裝塊之間,所述的滑塊與導(dǎo)軌滑配相連,且所述的滑塊與升降安裝塊螺紋相連,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)位于升降安裝塊上端,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)與升降安裝塊螺紋相連,所述的機(jī)械臂位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)頂端,所述的機(jī)械臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)螺紋相連,所述的吸盤位于機(jī)械臂底板左端,所述的吸盤與機(jī)械臂螺紋相連。
[0005]進(jìn)一步,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包含了連接座、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、主動齒輪、轉(zhuǎn)軸、從動齒輪、旋轉(zhuǎn)安裝座。
[0006]進(jìn)一步,所述的連接座位于升降安裝塊頂端,所述的連接座與升降安裝塊螺紋相連。
[0007]進(jìn)一步,所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)貫穿連接座,所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)與連接座螺紋相連。
[0008]進(jìn)一步,所述的主動齒輪貫穿于旋轉(zhuǎn)電機(jī)上端,所述的主動齒輪與旋轉(zhuǎn)電機(jī)緊配相連。
[0009]進(jìn)一步,所述的轉(zhuǎn)軸貫穿連接座,所述的轉(zhuǎn)軸與連接座轉(zhuǎn)動相連。
[0010]進(jìn)一步,所述的從動齒輪貫穿于轉(zhuǎn)軸下端,所述的從動齒輪與轉(zhuǎn)軸緊配相連。
[0011]進(jìn)一步,所述的旋轉(zhuǎn)安裝座位于轉(zhuǎn)軸上端,所述的旋轉(zhuǎn)安裝座與轉(zhuǎn)軸緊配相連。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比,該擺臂式機(jī)械手,是通過機(jī)械臂安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)安裝座上端,因此可通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動主動齒輪旋轉(zhuǎn),通過從動齒輪與主動齒輪嚙合,因此可帶動轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)安裝座旋轉(zhuǎn),從而達(dá)到驅(qū)動機(jī)械臂旋轉(zhuǎn),使得機(jī)械臂和吸盤能在沖壓零件和沖壓機(jī)之間來回運(yùn)轉(zhuǎn),升降電機(jī)帶動第一同步輪旋轉(zhuǎn),通過同步帶可帶動第二同步輪旋轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn),而絲桿與螺母座螺紋嚙合,因此可驅(qū)動螺母座和升降安裝塊一起上下平移,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂和吸盤上下運(yùn)動,其中機(jī)械臂可為電動機(jī)械臂,當(dāng)需要裝夾料時,通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)到零件端,再由機(jī)械臂驅(qū)動吸盤往外側(cè)運(yùn)動,使得吸盤處于零件上端,同時升降電機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂往下運(yùn)動,使得吸盤與零件接觸,因此吸盤可將零件吸起,再由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械臂旋轉(zhuǎn),從而可將零件放置在沖壓機(jī)的模具中完成沖壓加工,該機(jī)械手是采用電機(jī)驅(qū)動,而電機(jī)驅(qū)動能控制運(yùn)行的速度,防止運(yùn)行過程中相互撞擊,不僅降低該機(jī)械手運(yùn)行的噪音,并且實(shí)現(xiàn)對該機(jī)械手起到保護(hù)作用,而且該機(jī)械手同時實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動,因此加快裝夾料的效率。
【附圖說明】
[0013]圖1是擺臂式機(jī)械手的爆炸視圖
[0014]圖2是擺臂式機(jī)械手的主視圖
[0015]圖3是機(jī)架的剖視圖
[0016]圖4是旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的剖視圖
[0017]圖5是安裝板的主視圖
[0018]機(jī)架1、電機(jī)座2、升降電機(jī)3、第一同步輪4、安裝板5、導(dǎo)軌6、絲桿7、第二同步輪8、同步帶9、螺母座10、導(dǎo)向板11、升降安裝塊12、滑塊13、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14、機(jī)械臂15、吸盤16、連接座1401、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402、主動齒輪1403、轉(zhuǎn)軸1404、從動齒輪1405、旋轉(zhuǎn)安裝座1406
[0019]如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明。
【具體實(shí)施方式】
[0020]在下文中,闡述了多種特定細(xì)節(jié),以便提供對構(gòu)成所描述實(shí)施例基礎(chǔ)的概念的透徹理解。然而,對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,很顯然所描述的實(shí)施例可以在沒有這些特定細(xì)節(jié)中的一些或者全部的情況下來實(shí)踐。在其他情況下,沒有具體描述眾所周知的處理步驟。
[0021]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示,一種擺臂式機(jī)械手,包括機(jī)架1、電機(jī)座2、升降電機(jī)
3、第一同步輪4、安裝板5、導(dǎo)軌6、絲桿7、第二同步輪8、同步帶9、螺母座1、導(dǎo)向板11、升降安裝塊12、滑塊13、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14、機(jī)械臂15、吸盤16、連接座1401、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402、主動齒輪1403、轉(zhuǎn)軸1404、從動齒輪1405、旋轉(zhuǎn)安裝座1406,所述的電機(jī)座2位于機(jī)架I內(nèi)部底端,所述的電機(jī)座2與機(jī)架I螺紋相連,所述的升降電機(jī)3位于電機(jī)座2頂端,所述的升降電機(jī)3與電機(jī)座2螺紋相連,所述的第一同步輪4位于升降電機(jī)3底端,所述的第一同步輪4與升降電機(jī)3緊配相連,所述的安裝板5位于機(jī)架I內(nèi)部,所述的安裝板5與機(jī)架I螺紋相連,所述的導(dǎo)軌6數(shù)量為兩件,所述的導(dǎo)軌6對稱分布于安裝板5右側(cè)的前后兩端,所述的導(dǎo)軌6與安裝板5螺紋相連,所述的絲桿7貫穿安裝板5,所述的絲桿7與安裝板5轉(zhuǎn)動相連,所述的第二同步輪8位于絲桿7底端,所述的第二同步輪8與絲桿7緊配相連,所述的同步帶9位于第一同步輪4與第二同步輪8之間,所述的同步帶9與第一同步輪4和第二同步輪8輪齒嚙合,所述的螺母座10貫穿于絲桿7,所述的螺母座10與絲桿7螺紋嚙合,所述的導(dǎo)向板11位于機(jī)架I頂部,所述的導(dǎo)向板11與機(jī)架I螺紋相連,所述的升降安裝塊12位于螺母座10右端,且所述的升降安裝塊12貫穿導(dǎo)向板11,所述的升降安裝塊12與螺母座10螺紋相連,且所述的升降安裝塊12與導(dǎo)向板11滑配相連,所述的滑塊13位于導(dǎo)軌6與升降安裝塊12之間,所述的滑塊13與導(dǎo)軌6滑配相連,且所述的滑塊13與升降安裝塊12螺紋相連,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14位于升降安裝塊12上端,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14與升降安裝塊12螺紋相連,所述的機(jī)械臂15位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14頂端,所述的機(jī)械臂15與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14螺紋相連,所述的吸盤16位于機(jī)械臂15底板左端,所述的吸盤16與機(jī)械臂15螺紋相連,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14包含了連接座1401、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402、主動齒輪1403、轉(zhuǎn)軸1404、從動齒輪1405、旋轉(zhuǎn)安裝座1406,所述的連接座1401位于升降安裝塊12頂端,所述的連接座1401與升降安裝塊12螺紋相連,所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402貫穿連接座1401,所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402與連接座1401螺紋相連,所述的主動齒輪1403貫穿于旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402上端,所述的主動齒輪1403與旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402緊配相連,所述的轉(zhuǎn)軸1404貫穿連接座1401,所述的轉(zhuǎn)軸1404與連接座1401轉(zhuǎn)動相連,所述的從動齒輪1405貫穿于轉(zhuǎn)軸1404下端,所述的從動齒輪1405與轉(zhuǎn)軸1404緊配相連,所述的旋轉(zhuǎn)安裝座1406位于轉(zhuǎn)軸1404上端,所述的旋轉(zhuǎn)安裝座1406與轉(zhuǎn)軸1404緊配相連,該擺臂式機(jī)械手,是通過機(jī)械臂15安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14的旋轉(zhuǎn)安裝座1406上端,因此可通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402帶動主動齒輪1403旋轉(zhuǎn),通過從動齒輪1405與主動齒輪1402嚙合,因此可帶動轉(zhuǎn)軸1404和旋轉(zhuǎn)安裝座1406旋轉(zhuǎn),從而達(dá)到驅(qū)動機(jī)械臂15旋轉(zhuǎn),使得機(jī)械臂15和吸盤16能在沖壓零件和沖壓機(jī)之間來回運(yùn)轉(zhuǎn),升降電機(jī)3帶動第一同步輪4旋轉(zhuǎn),通過同步帶9可帶動第二同步輪8旋轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動絲桿7旋轉(zhuǎn),而絲桿7與螺母座10螺紋嚙合,因此可驅(qū)動螺母座10和升降安裝塊12—起上下平移,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂15和吸盤16上下運(yùn)動,其中機(jī)械臂14為電動機(jī)械臂,當(dāng)需要裝夾料時,通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)14動機(jī)械臂15旋轉(zhuǎn)到零件端,再由機(jī)械臂15驅(qū)動吸盤16往外側(cè)運(yùn)動,使得吸盤16處于零件上端,同時升降電機(jī)3驅(qū)動機(jī)械臂15往下運(yùn)動,使得吸盤16與零件接觸,因此吸盤16可將零件吸起,再由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)14驅(qū)動機(jī)械臂15旋轉(zhuǎn),從而可將零件放置在沖壓機(jī)的模具中完成沖壓加工,而該機(jī)械手是采用電機(jī)驅(qū)動,而電機(jī)驅(qū)動能控制運(yùn)行的速度,防止運(yùn)行過程中相互撞擊,不僅降低該機(jī)械手運(yùn)行的噪音,并且實(shí)現(xiàn)對該機(jī)械手起到保護(hù)作用,其中機(jī)架I是電機(jī)座2、安裝板5、導(dǎo)向板11的安裝載體,電機(jī)座2是對升降電機(jī)3起到安裝作用,安裝按5是導(dǎo)軌6和絲桿7的安裝載體,而導(dǎo)軌6與滑塊13配合是達(dá)到對升降安裝塊12起到導(dǎo)向作用,使得升降安裝塊12在升降電機(jī)3的驅(qū)動下可上下運(yùn)動,導(dǎo)向板11是對升降安裝塊12起到限位作用,連接座1401是對旋轉(zhuǎn)電機(jī)1402起到安裝固定作用,旋轉(zhuǎn)安裝座1406是對機(jī)械臂15起到安裝作用。
[0022]本實(shí)用新型不局限于上述具體的實(shí)施方式,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從上述構(gòu)思出發(fā),不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動,所做出的種種變換,均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于包括機(jī)架、電機(jī)座、升降電機(jī)、第一同步輪、安裝板、導(dǎo)軌、絲桿、第二同步輪、同步帶、螺母座、導(dǎo)向板、升降安裝塊、滑塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、吸盤,所述的電機(jī)座位于機(jī)架內(nèi)部底端,所述的電機(jī)座與機(jī)架螺紋相連,所述的升降電機(jī)位于電機(jī)座頂端,所述的升降電機(jī)與電機(jī)座螺紋相連,所述的第一同步輪位于升降電機(jī)底端,所述的第一同步輪與升降電機(jī)緊配相連,所述的安裝板位于機(jī)架內(nèi)部,所述的安裝板與機(jī)架螺紋相連,所述的導(dǎo)軌數(shù)量為兩件,所述的導(dǎo)軌對稱分布于安裝板右側(cè)的前后兩端,所述的導(dǎo)軌與安裝板螺紋相連,所述的絲桿貫穿安裝板,所述的絲桿與安裝板轉(zhuǎn)動相連,所述的第二同步輪位于絲桿底端,所述的第二同步輪與絲桿緊配相連,所述的同步帶位于第一同步輪與第二同步輪之間,所述的同步帶與第一同步輪和第二同步輪輪齒嚙合,所述的螺母座貫穿于絲桿,所述的螺母座與絲桿螺紋嚙合,所述的導(dǎo)向板位于機(jī)架頂部,所述的導(dǎo)向板與機(jī)架螺紋相連,所述的升降安裝塊位于螺母座右端,且所述的升降安裝塊貫穿導(dǎo)向板,所述的升降安裝塊與螺母座螺紋相連,且所述的升降安裝塊與導(dǎo)向板滑配相連,所述的滑塊位于導(dǎo)軌與升降安裝塊之間,所述的滑塊與導(dǎo)軌滑配相連,且所述的滑塊與升降安裝塊螺紋相連,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)位于升降安裝塊上端,所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)與升降安裝塊螺紋相連,所述的機(jī)械臂位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)頂端,所述的機(jī)械臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)螺紋相連,所述的吸盤位于機(jī)械臂底板左端,所述的吸盤與機(jī)械臂螺紋相連。2.如權(quán)利要求1所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包含了連接座、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、主動齒輪、轉(zhuǎn)軸、從動齒輪、旋轉(zhuǎn)安裝座。3.如權(quán)利要求2所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的連接座位于升降安裝塊頂端,所述的連接座與升降安裝塊螺紋相連。4.如權(quán)利要求3所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)貫穿連接座,所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)與連接座螺紋相連。5.如權(quán)利要求4所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的主動齒輪貫穿于旋轉(zhuǎn)電機(jī)上端,所述的主動齒輪與旋轉(zhuǎn)電機(jī)緊配相連。6.如權(quán)利要求5所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的轉(zhuǎn)軸貫穿連接座,所述的轉(zhuǎn)軸與連接座轉(zhuǎn)動相連。7.如權(quán)利要求6所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的從動齒輪貫穿于轉(zhuǎn)軸下端,所述的從動齒輪與轉(zhuǎn)軸緊配相連。8.如權(quán)利要求7所述的一種擺臂式機(jī)械手,其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)安裝座位于轉(zhuǎn)軸上端,所述的旋轉(zhuǎn)安裝座與轉(zhuǎn)軸緊配相連。
【文檔編號】B25J9/12GK205521405SQ201620341180
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月20日
【發(fā)明人】雷威, 何成, 賈琦
【申請人】東莞市凌電智能科技有限公司
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