一種模塊化機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種模塊化機械手，包括機械手本體，所述的機械手本體包括安裝底座、旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊和電纜，旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊包括大臂、小臂、依次設置的六個旋轉(zhuǎn)關節(jié)，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)與安裝底座固定連接，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)轉(zhuǎn)動連接，大臂的一端與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接，大臂的另一端連接第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)，小臂的一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接、小臂的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)，第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)，第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)，旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊內(nèi)部為中空結(jié)構且相互貫通，電纜穿設在中空結(jié)構內(nèi)部。該模塊化機械手，模塊化設計，便于安裝與維護；旋轉(zhuǎn)關節(jié)與臂桿中空設計，便于電纜內(nèi)部通過；自身重量輕，運輸安裝方便；操作靈活方便。
【專利說明】
一種模塊化機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及機械手技術領域，尤其是涉及一種模塊化機械手。
【背景技術】
[0002]隨著智能裝備的發(fā)展，機器人在工業(yè)制造中的優(yōu)勢越來越顯著。在電子、輕工、食品以及醫(yī)藥等行業(yè)中，需要大量的機器人參與生產(chǎn)。尤其在食品、醫(yī)藥行業(yè)生產(chǎn)線上物料相對輕小，而且需要避免污染，為了提高自動化程度和保證產(chǎn)品質(zhì)量，通常需要輕型高速機器人來進行搬運、分揀等操作。
[0003]中國專利文獻(公告日:2013年6月12日，公告號:CN103144102A)公開了一種具有雙自由度連桿模塊的機械手臂，屬一種機械手臂，包括模塊缸體，所述模塊缸體中安裝有至少兩個驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置的輸出端與第一齒輪動力連接，所述第一齒輪與第二齒輪相嚙合，第二齒輪與第一減速裝置的輸入端動力連接;所述模塊缸體的其中一端活動安裝有第一模塊旋轉(zhuǎn)軸，所述第一減速裝置的輸出端與第一模塊旋轉(zhuǎn)軸動力連接。通過在模塊缸體中同時設置兩個驅(qū)動裝置，可將多個連桿模塊相互疊加即可作為六自由度的機械手臂使用，當機械手臂中任意一個環(huán)節(jié)的模塊損壞時，可直接將其替換，且替換后的模塊與其相鄰的模塊之間不發(fā)生沖突；同時相同結(jié)構使得連桿模塊的一致性提高，有利于設計和工業(yè)化生產(chǎn)，易于推廣。
[0004]中國專利文獻(公告日:2013年4月17日，公告號:CN 202878325U)公開了一種小型模塊化機械手臂，所述機械手臂包括依次串聯(lián)為一體的一底座、若干旋轉(zhuǎn)模塊及一手爪模塊，所述底座通過一第一轉(zhuǎn)動模塊與所述旋轉(zhuǎn)模塊連接，每兩個所述旋轉(zhuǎn)模塊之間通過一第二轉(zhuǎn)動模塊連接，所述手爪模塊通過另一所述第一轉(zhuǎn)動模塊與所述轉(zhuǎn)動模塊連接。本實用新型功能豐富，機構簡潔，方便用戶二次開發(fā)，自由組合出多種自由度。其中，所述機械手臂的各模塊具有不同的運動方式，且各模塊具有統(tǒng)一的機械與電路接口，互換性好。
[0005]中國專利文獻(公告日:2012年12月12日，公告號:CN202594388U)公開了一種模塊化的機械手臂系統(tǒng)，其包括:一滑軌模塊、一滑臺、一供料模塊以及一機械手臂?；_以可滑動的方式結(jié)合于滑軌模塊上，而供料模塊及機械手臂則分別設置于滑臺的兩側(cè)邊，并且機械手臂可對供料模塊進行夾料動作。借由本實用新型的實施，滑臺可依作業(yè)需求在滑軌模塊上滑動，當需要進行大量生產(chǎn)的作業(yè)時，滑臺便滑動至自動化處理區(qū)并配合機械手臂自動上下料，而當產(chǎn)量較少時，滑臺則滑動至人工處理區(qū)，改以人工來生產(chǎn)，進而達到提升工廠的稼動率及彈性化生產(chǎn)的功效。
[0006]中國專利文獻(公告日:2006年8月16日，公告號:CN1817573C)公開了一種空間機器人的機械手。本發(fā)明的目的是為解決僅僅依靠人力去完成空間工作站的任務很困難及現(xiàn)有空間機器人的機械手系統(tǒng)折疊特性不好的問題。本發(fā)明第一模塊化關節(jié)一端的外壁與第七關節(jié)外殼另一端的內(nèi)壁固定連接，導線設置在模塊化關節(jié)的導線通孔內(nèi)，導線的一端與單自由度手爪相連接。本發(fā)明在發(fā)射到太空的過程中，可以折疊成緊湊的構型，工作時通過模塊化關節(jié)的旋轉(zhuǎn)，展開整個機械手完成需要的任務。模塊化關節(jié)的中心設有中心孔，使得該機械手的導線從中心孔內(nèi)通過，避免宇宙空間的強輻射、高溫差環(huán)境對導線及其傳輸信號造成的破壞，避免機械手在工作過程中出現(xiàn)繞線。
[0007]上述技術方案中公開的機械手大都結(jié)構復雜，自身重量重，應用到單一的行業(yè)中，無法實現(xiàn)通用性。
【實用新型內(nèi)容】
[0008]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中的機械手存在應用范圍窄，無法實現(xiàn)行業(yè)與行業(yè)之間的通用的問題，而提供一種可以應用到輕型物料的高速搬運、投料，機械零部件裝配，電子行業(yè)涂膠等各種行業(yè)中，而結(jié)構簡單，自身重量輕，操作方便的模塊化機械手。
[0009]本實用新型實現(xiàn)其技術目的所采用的技術方案是:一種模塊化機械手，包括機械手本體，所述的機械手本體包括安裝底座、旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊和電纜，所述的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊包括大臂、小臂、依次設置的六個旋轉(zhuǎn)關節(jié)，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)與安裝底座固定連接，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述的大臂的一端與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接，大臂的另一端連接第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)，所述的小臂的一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接、小臂的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)，所述的第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)，所述的第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)，所述的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊內(nèi)部為中空結(jié)構且相互貫通，所述的電纜穿設在中空結(jié)構內(nèi)部。該模塊化機械手，將旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊設置為中空結(jié)構，可以實現(xiàn)整個機械手本體的輕量化，六個旋轉(zhuǎn)關節(jié)通過大臂、小臂或者直接連接在一起，可以實現(xiàn)該旋轉(zhuǎn)關節(jié)的360度自由旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)機械手本體在方位上和空間上的操作需要，根據(jù)應用行業(yè)的不同以及操作部位的不同，可以對旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊進行組合，以滿足輕型物料的高速搬運、投料，機械零部件裝配，電子行業(yè)涂膠等各種行業(yè)的需要。該模塊化機械手，結(jié)構簡單，自身重量輕，操作方便。
[0010]作為優(yōu)選，每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)內(nèi)部分別設置有獨立的動力輸出裝置，每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)上分別設置有輸出法蘭和固定法蘭。而每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)內(nèi)部都設置有獨立的動力輸出裝置，同時在旋轉(zhuǎn)關節(jié)上設置有固定法蘭和輸出法蘭，可以實現(xiàn)該旋轉(zhuǎn)關節(jié)的360度自由旋轉(zhuǎn)。
[0011]作為優(yōu)選，所述的第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭固定在安裝底座上，所述的第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)的固定法蘭連接，所述的第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)的固定法蘭與大臂的一端相連，所述的大臂的另一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)的固定法蘭相連，所述的第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭通過彎接頭與小臂的一端連接，所述的小臂的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)的固定法蘭，所述的第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭與第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)的固定法蘭相連，所述的第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭與第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)的固定法蘭相連，所述的第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭可連接執(zhí)行器。第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)固定在安裝底座上可以與操作機械進行連接，六個旋轉(zhuǎn)關節(jié)與大臂、小臂連接組合成旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊后，第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輸出法蘭可以連接抓手等執(zhí)行器。
[0012]作為優(yōu)選，所述的固定法蘭和輸出法蘭的軸線呈90度設置關節(jié)底座上。固定法蘭和輸出法蘭的軸線呈90度設置在關節(jié)底座上，這樣的設計結(jié)構方便旋轉(zhuǎn)關節(jié)的全方位旋轉(zhuǎn)和與其他部件的旋轉(zhuǎn)連接，以實現(xiàn)整個機械手本體的模塊化設置。
[0013]作為優(yōu)選，所述的動力輸出裝置為二級減速動力輸出裝置，包括伺服電機、實現(xiàn)一級減速動力傳輸?shù)牡谝积X輪和第二齒輪、實現(xiàn)二級減速動力傳輸?shù)闹C波減速器。通過設置二級減速動力輸出裝置，可以實現(xiàn)對輸出動力的二級減速，這樣的結(jié)構使得整個旋轉(zhuǎn)關節(jié)動轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，操作更加方便，使整個旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊都能夠得到有效控制。
[0014]作為優(yōu)選，所述的伺服電機通過電機底座固定在旋轉(zhuǎn)關節(jié)內(nèi)部，所述的諧波減速器固定在輸出法蘭上，所述的第一齒輪安裝在伺服電機輸出端，所述的第二齒輪安裝在諧波減速器轉(zhuǎn)軸上并與第一齒輪相嗤合。伺服電機與諧波減速器相對設置，伺服電機的輸出端設置有第一齒輪，對應的諧波減速器上設置有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪，通過第一齒輪和第二齒輪實現(xiàn)一級減速動力輸出，而通過諧波減速器實現(xiàn)二級減速動力輸出，這樣的結(jié)構使得整個旋轉(zhuǎn)關節(jié)動轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，操作更加方便，使整個旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊都能夠得到有效控制。
[0015]作為優(yōu)選，所述的諧波減速器內(nèi)部設置有通孔，所述的電纜穿過通孔。諧波減速器內(nèi)部設置有通孔，既可以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)關節(jié)的輕量化，又方便電纜的穿設，不會影響旋轉(zhuǎn)關節(jié)的360度自由旋轉(zhuǎn)。
[0016]作為優(yōu)選，每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)分別包括關節(jié)底座、關節(jié)端蓋和關節(jié)本體，所述的關節(jié)本體與關節(jié)底座一體式設置，所述的關節(jié)端蓋通過緊固件固定在關節(jié)本體上。旋轉(zhuǎn)關節(jié)由關節(jié)底座、關節(jié)端蓋和關節(jié)本體構成，這樣的結(jié)構制作方便，便于連接，更方便內(nèi)部裝置的設置。
[0017]本實用新型的有益效果是:該模塊化機械手，通過一個中空結(jié)構的輕量化的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊，可以實現(xiàn)任意角度全方位的旋轉(zhuǎn)作業(yè)，模塊化設計，便于安裝與維護;旋轉(zhuǎn)關節(jié)與臂桿中空設計，便于電纜內(nèi)部通過；自身重量輕，便于運輸與安裝;操作靈活方便。可以應用到輕型物料的高速搬運、投料，機械零部件裝配，電子行業(yè)涂膠等各種行業(yè)中。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型模塊化機械手的一種結(jié)構示意圖；
[0019]圖2是本實用新型中旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊的一種結(jié)構示意圖；
[0020]圖3是本實用新型中旋轉(zhuǎn)關節(jié)的一種結(jié)構示意圖；
[0021]圖4是本實用新型中電纜穿設在旋轉(zhuǎn)關節(jié)內(nèi)部的一種結(jié)構示意圖；
[0022]圖中:1、機械手本體，2、安裝底座，3、大臂，4、小臂，5、旋轉(zhuǎn)關節(jié)，51、第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)，52、第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)，53、第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)，54、第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)，55、第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)，56、第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)，6、電纜，7、動力輸出裝置，8、輸出法蘭，9、固定法蘭，10、旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊，11、空腔，
12、關節(jié)底座，13、關節(jié)端蓋，14、關節(jié)本體，15、緊固件，16、伺服電機，17、第一齒輪，18、第二齒輪，19、諧波減速器，20、電機底座，21、彎接頭，22、通孔。
【具體實施方式】
[0023]下面通過具體實施例并結(jié)合附圖對本實用新型的技術方案作進一步詳細說明。
[0024]實施例1:
[0025]在圖1、圖2所示的實施例中，一種模塊化機械手，包括機械手本體1，機械手本體I包括安裝底座2、旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊10和電纜6，旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊10包括大臂3、小臂4、依次設置的六個旋轉(zhuǎn)關節(jié)5，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)51與安裝底座2固定連接，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)52與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)轉(zhuǎn)動連接，大臂3的一端與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)52連接，大臂3的另一端連接第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)53，小臂4的一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)53連接、小臂的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)54，第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)55，第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)56，旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊10內(nèi)部為中空結(jié)構且相互貫通，電纜6穿設在中空結(jié)構內(nèi)部。大臂3、小臂4和旋轉(zhuǎn)關節(jié)5分別為中空結(jié)構，每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)5內(nèi)部分別設置有獨立的動力輸出裝置7，旋轉(zhuǎn)關節(jié)5內(nèi)部分別設置有空腔11(見圖3)，動力輸出裝置7設置在空腔11內(nèi)部。每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)5上均設置有輸出法蘭8和固定法蘭9，前一個旋轉(zhuǎn)關節(jié)5的輸出法蘭8與后一個旋轉(zhuǎn)關節(jié)5的固定法蘭9直接連接或者通過大臂3或通過小臂4相連，多個旋轉(zhuǎn)關節(jié)5、大臂3、小臂4相互組合連接形成可任意角度全方位旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊10，旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊10與安裝底座2固定連接。
[0026]旋轉(zhuǎn)關節(jié)5包括關節(jié)底座12、關節(jié)端蓋13和關節(jié)本體14，關節(jié)本體14與關節(jié)底座12一體式設置，關節(jié)端蓋13通過緊固件15固定在關節(jié)本體14上。固定法蘭9和輸出法蘭8的軸線呈90度設置關節(jié)底座上12。
[0027]動力輸出裝置7為二級減速動力輸出裝置，動力輸出裝置7為二級減速動力輸出裝置，包括伺服電機16、實現(xiàn)一級減速動力傳輸?shù)牡谝积X輪17和第二齒輪18、實現(xiàn)二級減速動力傳輸?shù)闹C波減速器19。動力輸出裝置7包括伺服電機16、第一齒輪17、第二齒輪18和諧波減速器19，伺服電機通16過電機底座20固定在關節(jié)底座12上，諧波減速器19固定在輸出法蘭8上，第一齒輪17安裝在伺服電機輸出端，第二齒輪18安裝在諧波減速器轉(zhuǎn)軸上并與第一齒輪17相嚙合，第一齒輪17和第二齒輪18實現(xiàn)一級減速動力傳輸，諧波減速器19實現(xiàn)二級減速動力傳輸。諧波減速器19內(nèi)部設置有通孔22，電纜6穿過通孔22(見圖4)。
[0028]第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)51的輸出法蘭固定在安裝底座2上，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)52的輸出法蘭與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)51的固定法蘭連接，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)52的固定法蘭與大臂3的一端相連，大臂3的另一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)53的固定法蘭相連，第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)53的輸出法蘭通過彎接頭21與小臂4的一端連接，小臂4的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)54的固定法蘭，第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)54的輸出法蘭與第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)55的固定法蘭相連，第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)55的輸出法蘭與第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)56的固定法蘭面相連，第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)56的輸出法蘭可連接執(zhí)行器。
[0029]該模塊化機械手，將旋轉(zhuǎn)關節(jié)、大臂、小臂分別設置為中空結(jié)構，可以實現(xiàn)整個機械手本體的輕量化，而每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)內(nèi)部都設置有獨立的動力輸出裝置，可以實現(xiàn)該旋轉(zhuǎn)關節(jié)的360度自由旋轉(zhuǎn)，同時通過二級減速動力輸出裝置，實現(xiàn)對輸出動力的兩級減速，使得整個旋轉(zhuǎn)關節(jié)動轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，操作更加方便，使整個旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊都能夠得到有效控制。根據(jù)需要設置任意角度全方位旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊，以實現(xiàn)機械手本體在方位上和空間上的操作需要，根據(jù)應用行業(yè)的不同以及操作部位的不同，可以對旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊進行組合，以滿足輕型物料的高速搬運、投料，機械零部件裝配，電子行業(yè)涂膠等各種行業(yè)的需要。該模塊化機械手，模塊化設計，便于安裝與維護;旋轉(zhuǎn)關節(jié)與臂桿中空設計，便于電纜內(nèi)部通過；自身重量輕，便于運輸與安裝;操作靈活方便。
【主權項】
1.一種模塊化機械手，包括機械手本體(I)，其特征在于，所述的機械手本體(I)包括安裝底座(2)、旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊(10)和電纜(6)，所述的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊(10)包括大臂(3)、小臂(4)、依次設置的六個旋轉(zhuǎn)關節(jié)(5)，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)(51)與安裝底座(2)固定連接，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)(52)與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述的大臂的一端與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)(52)連接，大臂(3)的另一端連接第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)(53)，所述的小臂的一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)(53)連接、小臂的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)(54)，所述的第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)(55)，所述的第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)連接第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)(56)，所述的旋轉(zhuǎn)關節(jié)模塊(10)內(nèi)部為中空結(jié)構且相互貫通，所述的電纜(6)穿設在中空結(jié)構內(nèi)部。2.根據(jù)權利要求1所述的一種模塊化機械手，其特征在于:每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)(5)內(nèi)部分別設置有獨立的動力輸出裝置(7)，每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)上分別設置有輸出法蘭(8)和固定法蘭(9)。3.根據(jù)權利要求2所述的一種模塊化機械手，其特征在于:所述的第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)(51)的輸出法蘭固定在安裝底座(2)上，所述的第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)(52)的輸出法蘭與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)(51)的固定法蘭連接，所述的第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)(52)的固定法蘭與大臂(3)的一端相連，所述的大臂(3)的另一端與第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)(53)的固定法蘭相連，所述的第三旋轉(zhuǎn)關節(jié)(53)的輸出法蘭通過彎接頭(21)與小臂(4)的一端連接，所述的小臂(4)的另一端連接第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)(54)的固定法蘭，所述的第四旋轉(zhuǎn)關節(jié)(54)的輸出法蘭與第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)(55)的固定法蘭相連，所述的第五旋轉(zhuǎn)關節(jié)(55)的輸出法蘭與第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)(56)的固定法蘭相連，所述的第六旋轉(zhuǎn)關節(jié)(56 )的輸出法蘭可連接執(zhí)行器。4.根據(jù)權利要求2所述的一種模塊化機械手，其特征在于:所述的固定法蘭(9)和輸出法蘭(8)的軸線呈90度設置關節(jié)底座(12)上。5.根據(jù)權利要求2所述的一種模塊化機械手，其特征在于:所述的動力輸出裝置(7)為二級減速動力輸出裝置，包括伺服電機(16)、實現(xiàn)一級減速動力傳輸?shù)牡谝积X輪(17)和第二齒輪(18)、實現(xiàn)二級減速動力傳輸?shù)闹C波減速器(19)。6.根據(jù)權利要求5所述的一種模塊化機械手，其特征在于:所述的伺服電機(16)通過電機底座(20)固定在旋轉(zhuǎn)關節(jié)內(nèi)部，所述的諧波減速器(19)固定在輸出法蘭(8)上，所述的第一齒輪(17)安裝在伺服電機(16)輸出端，所述的第二齒輪(18)安裝在諧波減速器(19)轉(zhuǎn)軸上并與第一齒輪(17)相嚙合。7.根據(jù)權利要求5所述的一種模塊化機械手，其特征在于:所述的諧波減速器(19)內(nèi)部設置有通孔(22)，所述的電纜(6)穿過通孔(22)。8.根據(jù)權利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一種模塊化機械手，其特征在于:每個旋轉(zhuǎn)關節(jié)分別包括關節(jié)底座(12)、關節(jié)端蓋(13)和關節(jié)本體(14)，所述的關節(jié)本體(14)與關節(jié)底座(12)—體式設置，所述的關節(jié)端蓋(13)通過緊固件(15)固定在關節(jié)本體(14)上。
【文檔編號】B25J9/08GK205497473SQ201620151135
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月29日
【發(fā)明人】陳落根, 趙振, 張東海, 郭小寶, 余益君, 葉利峰
【申請人】杭州娃哈哈精密機械有限公司