延伸安裝段安裝的工件作繞著機(jī)座I的上下方向的軸線作圓周旋轉(zhuǎn)。
[0034]本實(shí)用新型的機(jī)器人機(jī)械手，具有如下有益效果:
[0035]—、通過六旋轉(zhuǎn)體的位置分布可實(shí)現(xiàn)工件作縱向方向上的周向旋轉(zhuǎn)及左右擺動(dòng)和橫向方向上的周向旋轉(zhuǎn)及左右擺動(dòng)，方便工件的操作，且各旋轉(zhuǎn)體的分布緊湊，使整體占地面積小；
[0036]二、工件在橫向上的圓周旋轉(zhuǎn)是通過第三旋轉(zhuǎn)體和第四旋轉(zhuǎn)體來驅(qū)動(dòng)，使工件的旋轉(zhuǎn)較為穩(wěn)固不易晃動(dòng)，精準(zhǔn)度高，避免傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)工件橫向上圓周旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體處于工件的左側(cè)，而造成工件易晃動(dòng)，精準(zhǔn)度較差的問題；
[0037]三、采用剛性平齒輪來替代傳統(tǒng)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的柔性輪，剛性強(qiáng)，長期使用后不易磨損，使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體壽命較長；
[0038]四、采用兩剛性平齒輪來驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，且兩剛性平齒輪呈相反偏心設(shè)置，這樣，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)兩剛性平齒輪的齒數(shù)只相差2個(gè)，少齒差，傳動(dòng)效果佳，從而機(jī)器人機(jī)械手的受力較大；
[0039]五、剛性平齒輪和旋轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)較為簡易，易于制作，且傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的各部件的分布較為緊湊，使旋轉(zhuǎn)體的體積較?。?br>[0040]六、各部件只需采用螺釘鎖固安裝即可，拆裝方便。
[0041]本實(shí)用新型中，再一優(yōu)選的是:第一旋轉(zhuǎn)臂3、下臂4、上臂5、第二旋轉(zhuǎn)臂6可制作中空結(jié)構(gòu);這樣，用于機(jī)械手電連接的導(dǎo)線可隱藏于殼體及各臂內(nèi)，使導(dǎo)線不會(huì)外露，整體結(jié)構(gòu)簡潔。
[0042]上述實(shí)施例和附圖并非限定本實(shí)用新型的產(chǎn)品形態(tài)和式樣，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對其所做的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本實(shí)用新型的專利范疇。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人機(jī)械手，包括若干個(gè)旋轉(zhuǎn)體，各旋轉(zhuǎn)體依次按序帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)連接，各旋轉(zhuǎn)體均包括有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)連接;其特征在于:上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝軸、剛性平齒輪、主動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，上述剛性平齒輪具有中心圓孔和相對設(shè)置的并分別處于中心圓孔兩側(cè)的側(cè)圓孔，上述中心圓孔的孔壁上布滿有內(nèi)齒牙，上述剛性平齒輪設(shè)置有二個(gè)，二剛性平齒輪偏心相疊設(shè)置，旋轉(zhuǎn)軸依次穿過二剛性平齒輪的中心圓孔，且二剛性平齒輪的中心軸線分別處于旋轉(zhuǎn)軸的中心軸線的相對兩側(cè)，上述旋轉(zhuǎn)軸的外側(cè)壁對應(yīng)于二剛性平齒輪的中心圓孔部位處的周面上布滿有能夠與內(nèi)齒牙相嚙配合的外齒牙，且處于同一側(cè)的二剛性平齒輪的內(nèi)齒牙中其一剛性平齒輪的內(nèi)齒牙與旋轉(zhuǎn)軸的外齒牙相嚙合，另一剛性平齒輪的內(nèi)齒牙與旋轉(zhuǎn)軸的外齒牙不嚙合，上述剛性平齒輪的兩側(cè)圓孔內(nèi)均有上述安裝軸，上述安裝軸均穿過二剛性平齒輪的側(cè)圓孔，并與剛性平齒輪固定配合，上述旋轉(zhuǎn)軸的中心軸線、上述安裝軸的中心軸線與上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的中心軸線均相互平行設(shè)置，并共處于同一平面上，上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與其一安裝軸傳動(dòng)連接，且該安裝軸外套固有上述主動(dòng)齒輪，上述傳動(dòng)齒輪以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式套設(shè)于上述旋轉(zhuǎn)軸外，上述從動(dòng)齒輪套固在另一安裝軸外，上述傳動(dòng)齒輪與上述主動(dòng)齒輪和上述從動(dòng)齒輪一同嗤合。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述安裝軸具有第一偏心軸段和第二偏心軸段，第一偏心軸段的中心軸線和第二偏心軸段的中心軸線分別處于安裝軸的中心軸線的相對兩側(cè);且上述安裝軸的第一偏心軸段和第二偏心軸段分別對應(yīng)處于二剛性平齒輪同一側(cè)的側(cè)圓孔內(nèi)，上述第一偏心軸段外套固有供第一偏心軸段固定安裝在剛性平齒輪的側(cè)圓孔內(nèi)的第一安裝軸承，上述第二偏心軸段外套固有供第二偏心軸段固定安裝在剛性平齒輪的側(cè)圓孔內(nèi)的第二安裝軸承。3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述旋轉(zhuǎn)軸的中部外側(cè)壁上凸設(shè)有閉環(huán)形安裝環(huán)，上述閉環(huán)形安裝環(huán)的外側(cè)壁上布滿上述外齒牙，二剛性平齒輪套裝于上述閉環(huán)形安裝環(huán)外。4.如權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述閉環(huán)形安裝環(huán)的外齒牙總數(shù)為200個(gè)，上述剛性平齒輪的中心圓孔的內(nèi)齒牙總為202個(gè)。5.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述旋轉(zhuǎn)體還包括有殼體，上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述旋轉(zhuǎn)軸均設(shè)于上述殼體內(nèi)，且上述旋轉(zhuǎn)軸的其一端端部具有延伸出上述殼體外的延伸安裝段，上述延伸安裝段的端面下凹有沿旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向延伸的內(nèi)螺紋安裝凹槽，兩上述安裝軸的兩端分別通過套設(shè)在安裝軸外的滾針軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在殼體內(nèi)。6.如權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述旋轉(zhuǎn)體設(shè)置有六個(gè)，六旋轉(zhuǎn)體分為第一旋轉(zhuǎn)體、第二旋轉(zhuǎn)體、第三旋轉(zhuǎn)體、第四旋轉(zhuǎn)體、第五旋轉(zhuǎn)體和第六旋轉(zhuǎn)體，上述機(jī)器人機(jī)械手還包括有底座，上述第一旋轉(zhuǎn)體安裝于上述底座內(nèi)，且上述第一旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段朝上設(shè)置，并伸出上述底座頂面外，上述第一旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段上鎖固有第一旋轉(zhuǎn)臂，上述第一旋轉(zhuǎn)臂的右側(cè)與上述第二旋轉(zhuǎn)體的殼體鎖固配合，上述第二旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段朝前設(shè)置，上述第三旋轉(zhuǎn)體處于第二旋轉(zhuǎn)體的上方，上述第三旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段朝前設(shè)置，且上述第二旋轉(zhuǎn)體與上述第三旋轉(zhuǎn)體之間具有下臂，上述下臂的下端與上述第二旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段鎖固連接，上述下臂的上端與第三旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段鎖固連接，上述第四旋轉(zhuǎn)體處于上述第三旋轉(zhuǎn)體的右側(cè)，上述第四旋轉(zhuǎn)體與上述第三旋轉(zhuǎn)體之間設(shè)有上臂，上述上臂的左端與上述第三旋轉(zhuǎn)體的殼體鎖固在一起，上述第四旋轉(zhuǎn)體的殼體鎖固在上述上臂的右端上，上述第四旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段朝右設(shè)置，上述第五旋轉(zhuǎn)體處于上述第四旋轉(zhuǎn)體的右側(cè)，上述第五旋轉(zhuǎn)體與上述第四旋轉(zhuǎn)體之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)臂，上述第二旋轉(zhuǎn)臂的左端與上述第四旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段鎖固在一起，上述第二旋轉(zhuǎn)臂的右端與上述第五旋轉(zhuǎn)體的殼體鎖固在一起，上述第五旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段朝前設(shè)置，上述第六旋轉(zhuǎn)體處于上述第五旋轉(zhuǎn)體的下方，上述第六旋轉(zhuǎn)體的殼體與上述第五旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段鎖固連接，上述第六旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段朝下設(shè)置。7.如權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述第一旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及第六旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)均鎖固在上述殼體外，且上述第一旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸、上述第二旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸、上述第三旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸、上述第四旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸及上述上述第六旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸均是伸入殼體內(nèi)至安裝軸內(nèi)與安裝軸套固配合;上述第二旋轉(zhuǎn)臂具有第一橫臂和與第一橫臂垂直設(shè)置的第二橫臂，上述第二橫臂沿左右方向延伸設(shè)置，第一橫臂沿前后方向延伸設(shè)置，并處于第二橫臂的左側(cè)前方或左側(cè)后方，上述第一橫臂與上述第四旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段鎖固在一起，上述第五旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)固裝在上述第二橫臂上，上述第五旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸外套固有主動(dòng)鏈輪，上述第五旋轉(zhuǎn)體的其一安裝軸延伸出上述第五旋轉(zhuǎn)體的殼體外，且該安裝軸處于殼體外的部位上套固有從動(dòng)鏈輪，上述主動(dòng)鏈輪與上述從動(dòng)鏈輪上繞設(shè)有傳動(dòng)鏈條。8.如權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:上述第四旋轉(zhuǎn)體的殼體和上述第六旋轉(zhuǎn)體的殼體上均凸設(shè)有凸耳，上述第四旋轉(zhuǎn)體的殼體的凸耳與上述上臂的右側(cè)鎖固在一起，上述第六旋轉(zhuǎn)體的殼體的凸耳與上述第五旋轉(zhuǎn)體的延伸安裝段鎖固在一起。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種機(jī)器人機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)體，旋轉(zhuǎn)體包括有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)軸和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)軸連接；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝軸、二剛性平齒輪、主動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，旋轉(zhuǎn)軸穿過二剛性平齒輪，剛性平齒輪具有內(nèi)齒牙，旋轉(zhuǎn)軸具有外齒牙，二剛性平齒輪偏心相疊設(shè)置，且二剛性平齒輪的中心軸線分別處于旋轉(zhuǎn)軸的中心軸線的相對兩側(cè)，二剛性平齒輪的兩側(cè)均設(shè)有安裝軸，每一安裝軸均與二剛性平齒輪固定連接，二安裝軸同步同向傳動(dòng)配合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與其一安裝軸傳動(dòng)連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用剛性齒輪來替代柔性輪，剛性強(qiáng)，長期使用后不易磨損，整體壽命較長，具有傳動(dòng)效果佳，受力大，結(jié)構(gòu)緊湊，易于制作的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J9/12, B25J9/00
【公開號(hào)】CN205325668
【申請?zhí)枴緾N201521073928
【發(fā)明人】李仰水
【申請人】泉州豐澤鴻益建材機(jī)械有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年12月21日