一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械抓取領(lǐng)域，特別涉及一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)今科技日新月異的進(jìn)展之下，機(jī)械手臂的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，不僅作業(yè)準(zhǔn)確度高，而且能在人工無(wú)法作業(yè)的環(huán)境下進(jìn)行操作。機(jī)械手臂與人手臂的最大區(qū)別就在于，機(jī)械手臂的靈活度高與耐力持久，也就是說(shuō)，機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)是可以重復(fù)地做同一動(dòng)作且永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累。在機(jī)械抓取領(lǐng)域，對(duì)于線盤這類環(huán)形物件的抓取，機(jī)械手往往采用多個(gè)抓取爪從物件的外側(cè)縮緊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣的抓取方式有以下弊端:1、主要用于外環(huán)直徑相同或近似的環(huán)形物件實(shí)施抓取，如果使用同一個(gè)機(jī)械手抓取不同外環(huán)直徑的環(huán)形物件的話，可能導(dǎo)致機(jī)械手的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜而且用較小的機(jī)械手抓取直徑較大的環(huán)形物件，所述機(jī)械手的機(jī)械爪張開的幅度要很大，抓取后很容易脫落;2、從外側(cè)實(shí)施抓取容易造成環(huán)形物件的外部的損傷;3、在抓取外環(huán)直徑較大的環(huán)形物件時(shí)，所述機(jī)械手的體積也要增大，不輕便;4、不容易抓取。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種可以抓取外環(huán)直徑不相等的環(huán)形物件并且容易實(shí)施抓取的一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手，包括抓取機(jī)構(gòu)、用于移動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)的抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)抓取的抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括支架和多個(gè)抓取爪，所述多個(gè)抓取爪的連接部通過(guò)鉸鏈與支架連接，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述抓取爪，使所述抓取爪的撐開端向外旋轉(zhuǎn)并在環(huán)形物件的內(nèi)環(huán)內(nèi)撐開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)形物件的抓取。
[0005]進(jìn)一步地，所述的抓取機(jī)構(gòu)還包括多根旋轉(zhuǎn)軸，所述抓取爪的連接部與所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接，旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)鉸鏈與支架連接，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸上的抓取爪的撐開端縮回或撐開。
[0006]進(jìn)一步地，所述抓取爪的連接部設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸的中間，所述抓取爪與所述旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)垂直，每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)多個(gè)鉸鏈與支架連接，多個(gè)鉸鏈位于所述抓取爪的連接部的兩側(cè)。
[0007]進(jìn)一步地，多根所述旋轉(zhuǎn)軸首尾相連，每根旋轉(zhuǎn)軸的兩端均設(shè)有傳動(dòng)齒輪，相鄰的兩個(gè)傳動(dòng)齒輪嚙合連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)，所述電機(jī)至少驅(qū)動(dòng)一根所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0009]進(jìn)一步地，至少一根旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條的連接部與所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條的驅(qū)動(dòng)端上下運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0010]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條設(shè)有兩條，兩條旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條分別設(shè)置在相對(duì)的兩根旋轉(zhuǎn)軸上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條的連接部設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸的中間，兩條所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條的驅(qū)動(dòng)端均設(shè)有滑動(dòng)輪，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條的驅(qū)動(dòng)端通過(guò)導(dǎo)向塊連接，所述導(dǎo)向塊內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向槽，兩根所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條上的滑動(dòng)輪均在所述導(dǎo)向槽內(nèi)滑動(dòng)，所述導(dǎo)向塊由所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步地，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向缸和設(shè)置在導(dǎo)向缸內(nèi)的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的伸出端與所述導(dǎo)向塊連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述抓取爪的撐開端設(shè)有用于所述抓取爪的撐開端在環(huán)形物件的內(nèi)環(huán)內(nèi)撐開時(shí)插入環(huán)形物件內(nèi)的插入塊。
[0013]進(jìn)一步地，所述支架上設(shè)有防止抓取爪在開合過(guò)程中偏離方向的限位槽，所述抓取爪在所述限位槽內(nèi)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0014]本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015]1、本實(shí)用新型可以抓取內(nèi)環(huán)直徑相等但是外環(huán)直徑不等的環(huán)形物件；
[0016]2、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便；
[0017]3、本實(shí)用新型適用面廣。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手的抓取爪縮回狀態(tài)主視圖；
[0019]圖2是本實(shí)用新型一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手的抓取爪縮回狀態(tài)立體圖；
[0020]圖3是本實(shí)用新型一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手的抓取爪撐開狀態(tài)立體圖一；
[0021]圖4是本實(shí)用新型一種環(huán)形物件抓取機(jī)械手的抓取爪撐開狀態(tài)立體圖二。
[0022 ] 1-支架，2-傳動(dòng)齒輪，3-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)條，4-導(dǎo)向缸，41 -導(dǎo)向桿，5-導(dǎo)向塊，51-導(dǎo)向槽，6-滑動(dòng)輪，7-旋轉(zhuǎn)軸，8-鉸鏈，9-抓取爪，91-插入塊，11-限位槽。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解本實(shí)用新型并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。
[0024]實(shí)施例一:
[0025]—種環(huán)形物件抓取機(jī)械手，包括抓取機(jī)構(gòu)、用于移動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)的抓取移動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)抓取的抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)包括支架I和多個(gè)抓取爪9，多個(gè)所述抓取爪9的連接部通過(guò)鉸鏈8與支架I連接，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述抓取爪9，使所述抓取爪9的撐開端同時(shí)向外旋轉(zhuǎn)并在環(huán)形物件的內(nèi)環(huán)內(nèi)撐開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)形物件的抓取。
[0026]所述操作過(guò)程如下:
[0027]所述移動(dòng)裝置通過(guò)移動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，可以是水平移動(dòng)也可以是垂直移動(dòng)，將多個(gè)所述抓取爪9移動(dòng)至環(huán)形物件的內(nèi)環(huán)內(nèi)；
[0028]所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述抓取爪9同時(shí)向外旋轉(zhuǎn)并在所述環(huán)形物件的內(nèi)環(huán)內(nèi)撐開，多個(gè)所述抓取爪9同時(shí)對(duì)所述環(huán)形物件的內(nèi)環(huán)壁施加一個(gè)向外的壓力，從而實(shí)施抓取。
[0029]本實(shí)用新型抓取的環(huán)形物件主要為環(huán)形線盤，當(dāng)然也可以是輪胎等。
[0030]本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0031]1、本實(shí)用新型可以抓取內(nèi)環(huán)直徑相等但是外環(huán)直徑不等的環(huán)形物件；
[0032]2、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便；
[0033]3、本實(shí)用新型適用面廣。
[0034]實(shí)施例二:
[0035]在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，所述實(shí)施例二作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述的抓取機(jī)構(gòu)還包括多根旋轉(zhuǎn)軸7，所述抓取爪9的連接部與旋轉(zhuǎn)軸7固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸7通過(guò)鉸鏈8與支架I連接，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸7上的抓取爪9的撐開端縮回或撐開。所述抓取爪9的連接部設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸7的中間，所述抓取爪9與所述旋轉(zhuǎn)軸7相對(duì)，每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸7通過(guò)多個(gè)鉸鏈8與支架I連接，多個(gè)鉸鏈8位于所述抓取爪9的連接部的兩側(cè)。
[0036]每根所述旋轉(zhuǎn)軸7上可以設(shè)置多個(gè)抓取爪9，這時(shí)只要帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)就可同時(shí)帶動(dòng)該旋轉(zhuǎn)軸7上的所有抓取爪9旋轉(zhuǎn)。所述抓取爪9在旋轉(zhuǎn)抓取環(huán)形物件時(shí)，因?yàn)榄h(huán)形物件的重力，所述環(huán)形物件給以所述抓取爪9一個(gè)向下的力，從而給予旋轉(zhuǎn)軸7—個(gè)向下的力，將抓取爪9設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸7的中間且與所述旋轉(zhuǎn)軸7相對(duì)垂直，不易造成旋轉(zhuǎn)軸7的傾斜，如果將抓取爪9設(shè)在除中間外的其他旋轉(zhuǎn)軸7位置，很容易因?yàn)橹亓?wèn)題造成旋轉(zhuǎn)軸7傾斜。另外因?yàn)樾D(zhuǎn)軸7為長(zhǎng)條形，如果一根旋轉(zhuǎn)軸7只設(shè)置一個(gè)鉸鏈8，那么，因?yàn)樾D(zhuǎn)軸7兩端的重力作用，旋轉(zhuǎn)軸7在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中很容易出現(xiàn)晃動(dòng)和偏移方向。多個(gè)鉸鏈8設(shè)置在抓取爪9的抓取端的兩側(cè)并且可以抓取爪9的抓取端成中心對(duì)稱，不僅可以防止旋轉(zhuǎn)軸7再旋轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)晃動(dòng)和偏移方向，也可以使旋轉(zhuǎn)軸7有更好的承受力。當(dāng)然除了將鉸鏈8設(shè)置在抓取爪9的抓取端兩側(cè)且以抓取爪9的抓取端成中心對(duì)稱外，所述鉸鏈8也可以不以抓取爪9的抓取端成中心對(duì)稱或者只設(shè)置在抓取端的一側(cè)，這對(duì)于本領(lǐng)域的工作人員來(lái)說(shuō)是容易想到的。
[0037]實(shí)施例三:
[0038]在實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，所述實(shí)施例三作了進(jìn)一步改進(jìn)，多根所述旋轉(zhuǎn)軸7首尾相連，每根旋轉(zhuǎn)軸7的兩端均設(shè)有傳動(dòng)齒輪2，相鄰的兩個(gè)傳動(dòng)齒輪2嚙合連接。這樣設(shè)置目的在于，只要驅(qū)動(dòng)其中一根或幾根旋轉(zhuǎn)軸7就可以同時(shí)帶動(dòng)其他旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)同時(shí)又確保了旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)的同步性。
[0039]實(shí)施例四:
[0040]在實(shí)施例三的基礎(chǔ)上，所述實(shí)施例四作了進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)，所述電機(jī)至少驅(qū)動(dòng)一根所述旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)。抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)其中一根旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)