在轉(zhuǎn)彎和/或爬坡的軌道300上運(yùn)行，從而，巡檢機(jī)器人100能應(yīng)用在更復(fù)雜的場(chǎng)所中，使用范圍廣闊。
[0027]為了實(shí)現(xiàn)相鄰兩節(jié)車體單元11在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能保持電氣連接，上述中間件122設(shè)置為中空狀，其內(nèi)嵌置有電纜(圖中未示出)以及導(dǎo)電滑環(huán)1221。相鄰兩節(jié)車體單元11之間的連接電纜嵌置中間件122中，避免了電纜外露，以及在運(yùn)行過程中電纜和軌道300周圍的其他物體刮擦，保護(hù)了電纜。電纜連接于兩個(gè)導(dǎo)電滑環(huán)1221之間，電纜通過導(dǎo)電滑環(huán)1221與車體單元11實(shí)現(xiàn)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的電連接。通過設(shè)置導(dǎo)電滑環(huán)1221，可避免直接采用電纜連接，而出現(xiàn)電纜被過度扭曲而損壞的問題。
[0028]具體地，上述檢測(cè)組件包括攝像頭3、溫度傳感器、濕度傳感器、含氧量傳感器。操作人員可根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)所的需要，添加配置其他的傳感器或者傳感器組合。
[0029]請(qǐng)參見圖4，為了深入地了解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面列舉本實(shí)施例的巡檢機(jī)器人100在市地下管道綜合管廊的具體應(yīng)用。當(dāng)然，本實(shí)用新型巡檢機(jī)器人100的應(yīng)用場(chǎng)所并不限定為下述的應(yīng)用例子。
[0030]城市地下綜合管廊，又被為“共同溝”，是指將設(shè)置在地面、地下或架空的各類公用類管線集中容納于一體，并留有供檢修人員行走通道的隧道結(jié)構(gòu)。即在城市地下建造一個(gè)隧道空間，將市政、電力、通訊、燃?xì)?、給排水等各種管線集于一體，設(shè)有專門的檢修口、吊裝口和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，實(shí)施統(tǒng)一規(guī)劃、設(shè)計(jì)、建設(shè)和管理，徹底改變以往各個(gè)管道各自建設(shè)、各自管理的零亂局面。各管線需要開通時(shí)，只需通知有關(guān)負(fù)責(zé)部門，接通接口即可，既便于修理，又節(jié)省了國(guó)家的資源。
[0031]為了對(duì)綜合管廊中的各種設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，本實(shí)施例的檢測(cè)組件包括上述的攝像頭
3、溫度傳感器、濕度傳感器、含氧量傳感器。上述攝像頭3采用高清攝像頭，其可對(duì)巡檢機(jī)器人100在巡檢過程中綜合管廊的狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝。溫度傳感器用于檢測(cè)綜合管廊內(nèi)的空氣溫度。濕度傳感器用于檢測(cè)綜合管廊內(nèi)的空氣濕度。含氧量傳感器用于檢測(cè)綜合管廊內(nèi)氧氣的含量。機(jī)器人本體I內(nèi)還可安裝定位傳感器，用于獲得巡檢機(jī)器人100在穿梭軌道300中移動(dòng)的位置信息，能及時(shí)了解巡檢機(jī)器人100移動(dòng)了多少距離、離出發(fā)點(diǎn)有多遠(yuǎn)等。
[0032]機(jī)械手臂4用于提高巡檢機(jī)器人100的執(zhí)行能力，機(jī)械手臂4的末端安裝有上述的攝像頭3，通過調(diào)節(jié)機(jī)械手臂4各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，可控制攝像頭3對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)(特別是儀盤表)進(jìn)行攝像和識(shí)別。
[0033]機(jī)械手4的末端還可以安裝紅外攝像儀，RFID(射頻識(shí)別，Rad1 FrequencyIdentificat1n)讀寫器等。紅外攝像儀用來檢測(cè)電力電纜的局部過熱。RFID讀寫器能讀取電纜和其他設(shè)備上的電子標(biāo)簽，對(duì)設(shè)備進(jìn)行識(shí)別，有助于對(duì)設(shè)備進(jìn)行歸類管理或者了解發(fā)生事故的設(shè)備的具體信息。
[0034]優(yōu)化地，上述巡檢機(jī)器人100還包括滅火器(圖中未示出)，滅火器安裝于機(jī)器人本體I外面，作為機(jī)器人本體I攜帶的一個(gè)工具，滅火器的噴頭與機(jī)械手臂4的末端連接，通過控制機(jī)械手臂4的伸展或擺動(dòng)角度，可調(diào)節(jié)滅火器的噴射方向以及目標(biāo)位置。
[0035]上述能源模塊包括可充電電池(圖中未示出)，可充電電池的充電插口露出機(jī)器人本體I外表面。巡檢機(jī)器人100可以直接與機(jī)器人塢站400內(nèi)的充電設(shè)備進(jìn)行對(duì)接充電，無需人工操作。
[0036]為了配合綜合管廊內(nèi)的吊掛式軌道，上述每一滑輪組110包括兩個(gè)分布在軌道300兩側(cè)的滑輪111，所述滑輪組110吊掛于巡檢機(jī)器人100運(yùn)行軌道300的底板301上表面，所述每一滑輪組110中兩個(gè)滑輪111的間隔寬度小于軌道底板301的寬度，從而滑輪組110能嵌套在軌道底板301上，使巡檢機(jī)器人100可吊掛在軌道300上。
[0037]每一車體單元11的頂部安裝有壓緊輪112，壓緊輪112位于滑輪組110的下方，壓緊輪110為被動(dòng)輪，車體單元11的頂面與壓緊輪112之間還夾置有彈簧(圖中未示出)，通過彈簧使壓緊輪112與軌道的底板301下表面保持緊密接觸，從而使巡檢機(jī)器人100在運(yùn)行過程中，不會(huì)顛簸和震動(dòng)，保證了巡檢機(jī)器人100的穩(wěn)定運(yùn)行。
[0038]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體、主控單元、能源模塊、用于檢測(cè)設(shè)備及周圍環(huán)境的檢測(cè)組件以及與遠(yuǎn)程操控中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的無線通訊模塊;所述主控單元、能源模塊、檢測(cè)組件以及無線通訊模塊均安裝于所述機(jī)器人本體上;所述的主控單元接收來自遠(yuǎn)程操控中心的命令，控制機(jī)器人本體在軌道上的移動(dòng)，執(zhí)行相關(guān)命令和動(dòng)作；所述機(jī)器人本體包括至少兩節(jié)車體單元，每一所述的車體單元包括運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊以及滑輪組;所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)所述滑輪組于軌道上滾動(dòng)，相鄰的兩節(jié)車體單元之間通過一柔順關(guān)節(jié)連接，相鄰的兩節(jié)車體單元通過所述柔順關(guān)節(jié)可在水平和/或豎直方向上相對(duì)地旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述柔順關(guān)節(jié)包括第一連接件、中間件以及第二連接件，所述第一、第二連接件安裝于所述中間件上，并且，分別連接相鄰的兩節(jié)車體單元，所述第一連接件可在水平方向上相對(duì)于所述中間件旋轉(zhuǎn)，所述第二連接件可在豎直方向上相對(duì)于所述中間件旋轉(zhuǎn)。3.如權(quán)利要求2所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述中間件為中空狀，其內(nèi)嵌置有電纜以及導(dǎo)電滑環(huán)，所述電纜連接于兩個(gè)導(dǎo)電滑環(huán)之間，所述電纜通過所述導(dǎo)電滑環(huán)與車體單元實(shí)現(xiàn)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的電氣連接。4.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)組件包括攝像頭、溫度傳感器、濕度傳感器及含氧量傳感器中的至少一種。5.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述軌道式巡檢機(jī)器人還包括機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂安裝于所述機(jī)器人本體上;所述機(jī)械手臂的末端安裝有攝像頭。6.如權(quán)利要求5所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述軌道式巡檢機(jī)器人還包括滅火器，所述滅火器固定在所述機(jī)械本體上，所述滅火器的噴頭與所述機(jī)械手的末端連接。7.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述能源模塊包括可充電電池，所述可充電電池的充電插口露出所述機(jī)器人本體外表面。8.如權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，每一所述車體單元上安裝有至少一滑輪組，每一滑輪組包括兩個(gè)分布在軌道兩側(cè)的滑輪，所述滑輪組中至少一個(gè)是主動(dòng)輪，所述滑輪組吊掛于巡檢機(jī)器人運(yùn)行軌道的底板上表面，所述每一滑輪組中的兩個(gè)滑輪的間隔寬度小于軌道底板的寬度。9.如權(quán)利要求8所述的軌道式巡檢機(jī)器人，其特征在于，每一所述車體單元的頂部安裝有壓緊輪，壓緊輪為被動(dòng)輪，所述車體單元的頂面與壓緊輪之間還夾置有彈簧，通過所述彈簧使壓緊輪與軌道的底板下表面保持緊密接觸。
【專利摘要】本實(shí)用新型適用于巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)，提供了一種軌道式巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、主控單元、能源模塊、檢測(cè)組件以及無線通訊模塊。機(jī)器人本體包括至少兩節(jié)車體單元，每一車體單元包括運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊以及滑輪組；運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)滑輪組于軌道上滾動(dòng)；相鄰的兩節(jié)車體單元通過一柔順關(guān)節(jié)連接，可在水平和/或豎直方向相對(duì)地旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人能在轉(zhuǎn)彎和/或爬坡的軌道上運(yùn)行。機(jī)器人能實(shí)時(shí)檢測(cè)軌道附近的設(shè)備及環(huán)境，并將信息傳輸?shù)竭h(yuǎn)程操控中心，工作人員能實(shí)時(shí)地了解檢測(cè)到的信息，并可向機(jī)器人發(fā)送控制指令。本實(shí)用新型的機(jī)器人檢測(cè)結(jié)果穩(wěn)定，無需人員到現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)，節(jié)省了人工；機(jī)器人能在發(fā)生火災(zāi)、危險(xiǎn)氣體泄漏時(shí)快速到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，獲得現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)和信息。
【IPC分類】B25J5/06, B25J5/02, B25J17/00, B25J9/00, B25J19/04, B25J19/02
【公開號(hào)】CN205310243
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521030350
【發(fā)明人】宋有聚, 宋章軍, 申紅俊, 樊太岳, 戴功獻(xiàn), 王小桂, 王秀英
【申請(qǐng)人】深圳市施羅德工業(yè)測(cè)控設(shè)備有限公司, 重慶市瀚德高科機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2015年12月10日