一種用于助力臂的稱重傳感系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于助力臂的稱重傳感系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的助力臂，大多通過檢測吸盤或機械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物如同懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機械手臂的工作范圍內(nèi)，操作人員可輕松將重物在前后左右上下方向上輕松移動到任何位置，方便加工操作。
[0003]然而采用這種結(jié)構(gòu)的助力臂仍然存在一些未能克服的問題。首先，現(xiàn)有的助力臂無法實時反饋負載重物的重量，如果重物超出助力臂所允許的承重范圍時，無法預(yù)警提示；其次，現(xiàn)有的助力臂無法控制負載重物的運動速度；更重要的是，氣缸控制的助力臂，無法對外部作用力進行測量和有效放大，以調(diào)節(jié)測力傳感器的測量外部作用力的靈敏度。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的發(fā)明目的是解決上述現(xiàn)有用于助力臂稱重系統(tǒng)的局限性，提供一種實時反饋負載重物的重量，通過施加外力控制重物的運動速度，且能夠?qū)ν獠孔饔昧M行測量和有效放大以調(diào)節(jié)測力傳感器的測量外部作用力的靈敏度的用于助力臂的稱重傳感系統(tǒng)。
[0005]本實用新型包括用于夾持重物的助力臂控制裝置，用于感應(yīng)測量重物重力的稱重傳感器和用于測量外部施力大小的測力機構(gòu)，以及連接助力臂控制裝置和稱重傳感器以及測力機構(gòu)的稱重傳感電路；所述的稱重傳感電路的傳感器信號輸入端連接所述的稱重傳感器和測力機構(gòu)，所述的稱重傳感電路通過模數(shù)轉(zhuǎn)換電路連接所述的助力臂控制裝置的信號輸入端，所述的稱重傳感電路通過數(shù)模轉(zhuǎn)換電路連接所述的助力臂控制裝置的信號反饋端。
[0006]采用以上結(jié)構(gòu)后，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:
[0007]本實用新型一種用于助力臂的稱重傳感系統(tǒng)，稱重傳感器與助力臂控制裝置通過稱重傳感器的系統(tǒng)相互結(jié)合。稱重傳感器是一種將質(zhì)量信號轉(zhuǎn)變?yōu)榭蓽y量的電信號輸出的裝置。重物通過稱重傳感器的測力機構(gòu)，把重力傳遞到稱重傳感器上，稱重傳感器電路通過采樣稱重傳感器的應(yīng)力變化，通過信號放大以后，轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，最終傳送到助力臂控制裝置，由控制系統(tǒng)識別并進行有效控制。本實用新型能夠?qū)崟r反饋負載重物的重量，通過施加外力控制重物的運動速度，且能夠?qū)ν獠孔饔昧M行測量和有效放大以調(diào)節(jié)測力傳感器的測量外部作用力的靈敏度的用于助力臂的稱重傳感系統(tǒng)。
[0008]作為優(yōu)選，所述的稱重傳感電路包括第一運算放大器A1和第二運算放大器A2 ;所述的第一運算放大器A1的正向輸入端連接所述的測力機構(gòu)輸出的第一信號，所述的第二運算放大器A2的正向輸入端連接所述的稱重傳感器輸出的第二信號；所述的第一運算放大器A1的反向輸入端連接第一變阻器的1腳；所述的第二運算放大器A2的反向輸入端連接第二變阻器P2的1腳；所述的第一變阻器P1的2腳連接所述的第一運算放大器A1的輸出端，所述的第二變阻器P2的2腳連接所述的第二運算放大器A2的輸出端，所述的第一變阻器P1的3腳和第二變阻器P2的3腳相連；
[0009]所述的第一運算放大器A1的輸出端連接第三變阻器P3的2腳，所述的第二運算放大器A2的輸出端連接第四變阻器P4的2腳；所述的第三變阻器P3的1腳連接第三運算放大器A3的反向輸入端，所述的第四變阻器P4的1腳連接第三運算放大器A3的正向輸入端；所述的第三變阻器P3的3腳通過第六電阻R6連接第三運算放大器A3的輸出端；所述的第四變阻器P4的3腳連接所述的數(shù)模轉(zhuǎn)換電路；
[0010]所述的第三運算放大器A3的輸出端連接第四運算放大器A4的正向輸入端，所述的第四運算放大器A4的反向輸入端與所述的第四運算放大器A4的輸出端相連；所述的第四運算放大器A4的輸出端連接所述的模數(shù)轉(zhuǎn)換電路；
[0011]所述的第四運算放大器A4的調(diào)零端與第五運算放大器A5的輸出端相連；所述的第五運算放大器A5的正向輸入端輸入鉗位電壓，所述的第五運算放大器A5的反向輸入端與第五運算放大器A5的輸出端相連。
[0012]作為優(yōu)選，所述的第一變阻器P1的2腳與所述的第一運算放大器A1的輸出端之間連接第一電阻R1。
[0013]作為優(yōu)選，所述的第二變阻器P2的2腳與所述的第二運算放大器A2的輸出端之間連接第二電阻R2。
[0014]作為優(yōu)選，所述的第一變阻器P1和第二變阻器P2之間連接第三電阻R3。
[0015]作為優(yōu)選，所述的第三變阻器P3的2腳與所述的第一運算放大器A1的輸出端之間連接第四電阻R4。
[0016]作為優(yōu)選，所述的第四變阻器P4的2腳與所述的第二運算放大器A2的輸出端之間連接第五電阻R5。
[0017]作為優(yōu)選，所述的第四變阻器P4的3腳與所述的數(shù)模轉(zhuǎn)換電路之間連接第七電阻R7o
[0018]作為優(yōu)選，所述的第三運算放大器A3的輸出端與所述的第四運算放大器A4的正向輸入端之間連接射頻電阻RF。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型的模塊框圖。
[0020]圖2是本實用新型的電路原理圖。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明。
[0022]如圖1所示本實用新型包括用于夾持重物的助力臂控制裝置，用于感應(yīng)測量重物重力的稱重傳感器和用于測量外部施力大小的測力機構(gòu)，以及連接助力臂控制裝置和稱重傳感器以及測力機構(gòu)的稱重傳感電路；所述的稱重傳感電路的傳感器信號輸入端連接所述的稱重傳感器和測力機構(gòu)，所述的稱重傳感電路通過模數(shù)轉(zhuǎn)換電路連接所述的助力臂控制裝置的信號輸入端，所述的稱重傳感電路通過數(shù)模轉(zhuǎn)換電路連接所述的助力臂控制裝置的信號反饋端。
[0023]所述的稱重傳感電路包括第一運算放大器A1和第二運算放大器A2 ;所述的第一運算放大器A1的正向輸入端連接所述的測力機構(gòu)輸出的第一信號，所述的第二運算放大器A2的正向輸入端連接所述的稱重傳感器輸出的第二信號；所述的第一運算放大器A1的反向輸入端連接第一變阻器的1腳；所述的第二運算放大器A2的反向輸入端連接第二變阻器P2的1腳；所述的第一變阻器P1的2腳連接所述的第一運算放大器A1的輸出端，所述的第二變阻器P2的2腳連接所述的第二運算放大器A2的輸出端，所述的第一變阻器P1的3腳和第二變阻器P2的3腳相連；
[0024]所述的第一運算放大器A1的輸出端連接第三變阻器P3的2腳，所述的第二運算放大器A2的輸出端連接第四變阻器P4的2腳；所述的第三變阻器P3的1腳連接第三運算放大器A3的反向輸入端，所述的第四變阻器P4的1腳連接第三運算放大器A3的正向輸入端；所述的第三變阻器P3的3腳通過第六電阻R6連接第三運算放大器A3的輸出端；所述的第四變阻器P4的3腳連接所述的數(shù)模轉(zhuǎn)換電路；
[0025]所述的第三運算放大器A3的輸出端連接第四運算放大器A4的正向輸入端，所述的第四運算放大器A4的反向輸入端與所述的第四運算放大器A4的輸出端相連；所述的第四運算放大器A4的輸出端連接所述的模數(shù)轉(zhuǎn)換電路；
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