一種氣缸型五自由度機(jī)械手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手自動(dòng)上下料領(lǐng)域，尤其是涉及一種氣缸型五自由度機(jī)械手
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]目前對(duì)于閥件、管件、緊固件等銅鋁件加工的沖壓鍛造工序，一般采用人工上下料操作模式，操作工人占了企業(yè)員工總數(shù)很大比例，而且操作風(fēng)險(xiǎn)較高，人工成本維護(hù)成本相對(duì)較高。就算有的企業(yè)已經(jīng)上了自動(dòng)上下料機(jī)械手，大多數(shù)采用的電機(jī)控制型機(jī)械手，價(jià)格昂貴，維護(hù)費(fèi)用高，給企業(yè)帶來(lái)較大的經(jīng)濟(jì)壓力。因此，現(xiàn)有缺少一種應(yīng)用于閥件、管件、緊固件等銅鋁件加工的沖壓鍛造工序的具有自動(dòng)靈活、定位準(zhǔn)確、速度快捷、器件溫度特性穩(wěn)定等特點(diǎn)的氣缸型五自由度機(jī)械手裝置，無(wú)法滿(mǎn)足生產(chǎn)企業(yè)的更高需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了提高整體工作效率和經(jīng)濟(jì)性，本實(shí)用新型的目的在于提供一種氣缸型五自由度機(jī)械手裝置，具有自動(dòng)靈活、定位準(zhǔn)確、速度快捷、器件溫度特性穩(wěn)定等特點(diǎn)，可滿(mǎn)足生產(chǎn)企業(yè)的更高需求，是提高閥件、管件、緊固件等銅鋁件加工生產(chǎn)效率的有效途徑。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]本實(shí)用新型包括上下運(yùn)動(dòng)組件、水平位置旋轉(zhuǎn)組件、前后運(yùn)動(dòng)組件、夾取水平旋轉(zhuǎn)組件和夾取組件，上下運(yùn)動(dòng)組件豎直套裝在主架中，上下運(yùn)動(dòng)組件頂端穿過(guò)主架連接前后運(yùn)動(dòng)組件帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)，水平位置旋轉(zhuǎn)組件水平裝在主架上，并連接上下運(yùn)動(dòng)組件帶動(dòng)其上部旋轉(zhuǎn)，前后運(yùn)動(dòng)組件的一端連接夾取機(jī)構(gòu)連接支架，夾取機(jī)構(gòu)連接支架上裝有夾取水平旋轉(zhuǎn)組件、夾取組件和氣爪，夾取水平旋轉(zhuǎn)組件和夾取組件均連接氣爪控制器，氣爪控制器分別控制水平旋轉(zhuǎn)組件的水平旋轉(zhuǎn)和夾取組件的開(kāi)合夾取。
[0006]所述的上下運(yùn)動(dòng)組件包括第一氣缸，第一氣缸固定在第一氣缸固定板底部，第一氣缸固定板通過(guò)分布在四個(gè)角落上的四個(gè)主架連接柱固定安裝在主架底部，第一氣缸推桿頂端穿過(guò)主架經(jīng)第一軸承體與主軸底端同軸連接；第一軸承體通過(guò)主架第二固定板和主架第一固定板固定安裝在主架中，主軸向上依次穿過(guò)第二氣缸連接凸輪、主軸連接套后經(jīng)第二軸承體后穿出主架，第二軸承體通過(guò)主架第三固定板固定在主架頂部，主軸頂部固定套在頂部中心塊的通孔中；頂部中心塊側(cè)面安裝有連接板，連接板上端安裝有第三氣缸固定桿固定支架，連接板和第三氣缸固定桿固定支架之間連接有用于加強(qiáng)固定的連接板三角立板。
[0007]所述的第一軸承體為階梯軸結(jié)構(gòu)，上部的大端外套有主架第二固定板，下部的小端外套有主架第一固定板，主架第二固定板和主架第一固定板分別安裝在主架底部的中心孔中。
[0008]所述的第一軸承體包括兩個(gè)軸承和兩個(gè)軸承之間的彈簧片，兩個(gè)軸承同軸分別裝在階梯軸的大端和小端內(nèi)。
[0009]所述水平位置旋轉(zhuǎn)組件包括第二氣缸，第二氣缸水平固定安裝在第二氣缸固定支架內(nèi)，第二氣缸固定支架上下端分別通過(guò)第二氣缸上固定件和第二氣缸下固定件固定在主架內(nèi)，第二氣缸推桿的端部套有用于鉸接的球體，球體連接柱上端與球體同軸固定連接，球體連接柱下端鉸接第二氣缸連接凸輪的凸緣端。
[0010]所述的前后運(yùn)動(dòng)組件包括第三氣缸和第三氣缸固定桿固定支架，第三氣缸缸體與第三氣缸固定板固定連接，第三氣缸固定板與第三氣缸固定桿的一端固定連接，第三氣缸固定桿的中部固定在所述上下運(yùn)動(dòng)組件的第三氣缸固定桿固定支架上，第三氣缸推桿依次穿過(guò)第三氣缸固定桿的中心通孔、夾取固定板后與夾取機(jī)構(gòu)連接支架固定連接。
[0011]所述夾取組件包括第五氣缸，第五氣缸通過(guò)分別分布在四個(gè)角上的四個(gè)第五氣缸連接柱固定在夾取機(jī)構(gòu)連接支架端部的頂面，第五氣缸推桿朝下并與氣爪連接件同軸連接；氣爪連接件穿過(guò)夾取機(jī)構(gòu)連接支架后套接齒輪并與氣爪固定件連接，齒輪位于氣爪連接件和氣爪固定件之間，氣爪固定件兩側(cè)分別安裝左氣爪、右氣爪。
[0012]所述夾取水平旋轉(zhuǎn)組件包括第四氣缸，第四氣缸固定在夾取固定板的一側(cè)，第四氣缸的推桿穿過(guò)夾取固定板與齒輪條的端部連接，第四氣缸的推桿連接到齒輪條的第四氣缸連接孔中，齒輪條齒條部安裝在齒輪條導(dǎo)向槽中并沿齒輪條導(dǎo)向槽移動(dòng)，齒輪條導(dǎo)向槽與第四氣缸的推桿方向相同，齒輪條導(dǎo)向槽固定連接在夾取機(jī)構(gòu)連接支架底部；齒輪條的側(cè)部設(shè)有用于與夾取組件齒輪嚙合的齒條。
[0013]本實(shí)用新型與【背景技術(shù)】相比具有的有益效果:
[0014]1、本實(shí)用新型采用氣缸結(jié)構(gòu)，操作、維護(hù)容易，成本低，性?xún)r(jià)比很高。
[0015]2、本實(shí)用新型裝置內(nèi)有五種氣缸動(dòng)作，可對(duì)五種自由度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，靈活性高。
[0016]3、本實(shí)用新型裝置定位準(zhǔn)確、速度快捷、器件溫度特性穩(wěn)定。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的正視示意圖。
[0018]圖2是圖1的側(cè)視示意圖。
[0019]圖3是圖1的俯視不意圖。
[0020]圖4是本實(shí)用新型的夾取機(jī)構(gòu)正視示意圖。
[0021]圖5是圖4的側(cè)視示意圖。
[0022]圖6是圖4的俯視示意圖。
[0023]圖7是圖2的局部剖面示意圖。
[0024]圖中:1.第一氣缸，2.第一氣缸固定板，3.主架連接柱，4.第一氣缸推桿，5.主架第一固定板，6.主架第二固定板，7.球體連接柱，8.主架，10.第二氣缸，11.第一軸承體，12.第二氣缸連接底板，13.第二氣缸推桿，14.球體，15.主軸連接套，16.第二氣缸上固定件，17.主架第三固定板，18.第二軸承體，19.主軸，20.連接板，21.連接板三角立板，22.第三氣缸固定板，23.第三氣缸，24.第三氣缸固定桿，25.第三氣缸固定桿固定支架，26.夾取固定板，27.第四氣缸，28.第三氣缸推桿，29.頂部中心塊，30.第二氣缸下固定件，31.第二氣缸固定支架，32.夾取機(jī)構(gòu)連接支架，33.齒輪條，34.齒輪條導(dǎo)向槽，35.第五氣缸，36.第五氣缸連接柱，37.第五氣缸推桿，38.氣爪連接件，39.氣爪固定件，40.左氣爪，41.右氣爪，42.齒輪，43.第三氣缸連接孔，44.第四氣缸連接孔。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0026]如圖1?圖3所示，本實(shí)用新型包括上下運(yùn)動(dòng)組件、水平位置旋轉(zhuǎn)組件、前后運(yùn)動(dòng)組件、夾取水平旋轉(zhuǎn)組件和夾取組件，上下運(yùn)動(dòng)組件豎直套裝在主架8中，上下運(yùn)動(dòng)組件頂端穿過(guò)主架8連接前后運(yùn)動(dòng)組件帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)，水平位置旋轉(zhuǎn)組件水平裝在主架8上，并連接上下運(yùn)動(dòng)組件帶動(dòng)其上部旋轉(zhuǎn)，前后運(yùn)動(dòng)組件的一端連接夾取機(jī)構(gòu)連接支架32，夾取機(jī)構(gòu)連接支架32上裝有夾取水平旋轉(zhuǎn)組件、夾取組件和氣爪，夾取水平旋轉(zhuǎn)組件和夾取組件均連接氣爪控制器，氣爪控制器分別控制水平旋轉(zhuǎn)組件的水平旋轉(zhuǎn)和夾取組件的開(kāi)合夾取。
[0027]如圖1、圖2、圖7所不，上下運(yùn)動(dòng)組件包括第一氣缸1，第一氣缸I固定在第一氣缸固定板2底部，第一氣缸固定板2通過(guò)分布在四個(gè)角落上的四個(gè)主架連接柱3固定安裝在主架8底部，第一氣缸推桿4頂端穿過(guò)主架8經(jīng)第一軸承體11與主軸19底端同軸連接；第一軸承體11通過(guò)主架第二固定板6和主架第一固定板5固定安裝在主架8中，主軸19向上依次穿過(guò)第二氣缸連接凸輪12、主軸連接套15后經(jīng)第二軸承體18后穿出主架8，第二軸承體18通過(guò)主架第三固定板17固定在主架8頂部，主軸19頂部固定套在頂部中心塊29的通孔中；頂部中心塊29側(cè)面安裝有連接板20，連接板20上端安裝有第三氣缸固定桿固定支架25，連接板20和第三氣缸固定桿固定支架25之間的兩側(cè)均連接有用于加強(qiáng)固定的連接板三角立板21，兩個(gè)連接板三角立板21作為加強(qiáng)筋可保證結(jié)構(gòu)牢固。
[0028]第一軸承體11為階梯軸結(jié)構(gòu)，上部的大端外套有主架第二固定板6，下部的小端外套有主架第一固定板5，主架第二固定板6和主架第一固定板5分別安裝在主架8底部的中心孔中。
[0029]第一軸承體11包括兩個(gè)軸承和兩個(gè)軸承之間的彈簧片，兩個(gè)軸承同軸分別裝在階梯軸的大端和小端內(nèi)。
[0030]如圖1和圖2所示，水平位置旋轉(zhuǎn)組件包括第二氣缸10，第二氣缸10水平固定安裝在第二氣缸固定支架31內(nèi)，第二氣缸固定支架31上下端分別通過(guò)第二氣缸上固定件16和第二氣缸下固定件30固定在主架8內(nèi)，第二氣缸推桿13的端部套有用于鉸接的球體14，球體連接柱7上端與球體14同軸固定連接，球體連接柱7下端鉸接第二氣缸連接凸輪12的凸緣端；球體14是球形的，第二氣缸推桿13同球體14連接處可活動(dòng)，并且連接位置阻力較小。
[0031]第二氣缸10水平傾斜安裝，第二氣缸推桿13與主架8長(zhǎng)度方向之間的傾角為5?10度。
[0032]如圖1和圖3所示，前后運(yùn)動(dòng)組件包括第三氣缸23和第三氣缸固定桿固定