機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技發(fā)展，機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域?，F(xiàn)有的機(jī)械手一般包括用于取放工件的取放件組件，但該取放件組件只能實(shí)現(xiàn)某個方向的平移，從而造成其適用范圍較為局限。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手，其通過采用Z向移送機(jī)構(gòu)、Y向移送機(jī)構(gòu)、X向移送機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)合設(shè)計(jì)，使取放件組件可實(shí)現(xiàn)Z軸方向、Y軸方向、X軸方向的平移，并可旋轉(zhuǎn)，從而可擴(kuò)大其適用范圍。
[0004]為解決上述問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:
[0005]機(jī)械手，包括X向移送機(jī)構(gòu)、Y向移送機(jī)構(gòu)、Z向移送機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、用于取放工件的取放件組件；所述Z向移送機(jī)構(gòu)連接在Y向移送機(jī)構(gòu)上，并由Y向移送機(jī)構(gòu)驅(qū)動Z向移送機(jī)構(gòu)沿Y軸方向移動；所述X向移送機(jī)構(gòu)連接在Z向移送機(jī)構(gòu)上，并由Z向移送機(jī)構(gòu)驅(qū)動X向移送機(jī)構(gòu)沿Z軸方向移動；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接在X向移送機(jī)構(gòu)上，并由X向移送機(jī)構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)沿X軸方向移動；取放件組件連接在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，并由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動取放件組件轉(zhuǎn)動。
[0006]所述Y向移送機(jī)構(gòu)包括活塞缸；所述活塞缸的活塞沿Y軸方向移動，所述Z向移送機(jī)構(gòu)連接在活塞缸的活塞上。
[0007]所述活塞缸為氣缸或液壓缸。
[0008]所述Z向移送機(jī)構(gòu)包括連接在Y向移送機(jī)構(gòu)上的第一移送座、分別樞接在第一移送座上的第一主動輪和第一從動輪、第一傳送帶、機(jī)體固定在第一移送座上并用于驅(qū)動第一主動輪轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機(jī)；所述第一傳送帶繞設(shè)在第一主動輪和第一從動輪上；所述X向移送機(jī)構(gòu)連接在第一傳送帶上。
[0009]所述X向移送機(jī)構(gòu)包括連接在Z向移送機(jī)構(gòu)上的第二移送座、分別樞接在第二移送座上的第二主動輪和第二從動輪、第二傳送帶、機(jī)體固定在第二移送座上并用于驅(qū)動第二主動輪轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機(jī)；所述第二傳送帶繞設(shè)在第二主動輪和第二從動輪上；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接在第二傳送帶上。
[0010]所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動取放件組件繞一平行于Y軸的軸線轉(zhuǎn)動。
[0011 ] 所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)為旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0012]所述旋轉(zhuǎn)氣缸包括缸體、安裝在缸體的活塞腔內(nèi)并可在活塞腔內(nèi)做往復(fù)直線運(yùn)動的第一活塞、連接在第一活塞上的齒條、樞接在缸體上并與齒條相嚙合的齒輪；所述齒輪上同軸連接有一輸出轉(zhuǎn)軸，所述取放件組件連接在該輸出轉(zhuǎn)軸伸出缸體的部位上；所述第一活塞將缸體的活塞腔分隔為左腔室和右腔室；所述缸體上設(shè)置有與左腔室連通的左通氣孔、與右腔室連通的右通氣孔。
[0013]所述取放件組件為吸盤組件。
[0014]相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0015]本實(shí)用新型通過采用Z向移送機(jī)構(gòu)、Y向移送機(jī)構(gòu)、X向移送機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)合設(shè)計(jì)，使取放件組件可實(shí)現(xiàn)Z軸方向、Y軸方向、X軸方向的平移，并可旋轉(zhuǎn)，從而可滿足對于不同位置的取放件要求，可擴(kuò)大其適用范圍。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為旋轉(zhuǎn)氣缸的內(nèi)部示意圖；
[0018]其中，1、Y向移送機(jī)構(gòu)；2、Z向移送機(jī)構(gòu)；3、X向移送機(jī)構(gòu)；4、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；5、取放件組件；51、缸體；52、第一活塞；53、齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述，以便于更清楚的理解本實(shí)用新型所要求保護(hù)的技術(shù)思路。
[0020]如圖1所示，為本實(shí)用新型的機(jī)械手，包括X向移送機(jī)構(gòu)3、Y向移送機(jī)構(gòu)1、Z向移送機(jī)構(gòu)2、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)4、用于取放工件的取放件組件5 ;所述Z向移送機(jī)構(gòu)2連接在Y向移送機(jī)構(gòu)I上，并由Y向移送機(jī)構(gòu)I驅(qū)動Z向移送機(jī)構(gòu)2沿Y軸方向移動；所述X向移送機(jī)構(gòu)3連接在Z向移送機(jī)構(gòu)2上，并由Z向移送機(jī)構(gòu)2驅(qū)動X向移送機(jī)構(gòu)3沿Z軸方向移動；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)4連接在X向移送機(jī)構(gòu)3上，并由X向移送機(jī)構(gòu)3驅(qū)動旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)4沿X軸方向移動；取放件組件5連接在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)4上，并由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)4驅(qū)動取放件組件5轉(zhuǎn)動。
[0021]其中，所述Y向移送機(jī)構(gòu)I可采用現(xiàn)有的各種移送機(jī)構(gòu)，只要可驅(qū)動Z向移送機(jī)構(gòu)2沿Y軸方向移動即可。例如，所述Y向移送機(jī)構(gòu)I可采用電機(jī)、傳送帶的配合，或者采用電機(jī)、絲桿的配合等。
[0022]而優(yōu)選的，所述Y向移送機(jī)構(gòu)I包括活塞缸；所述活塞缸的活塞沿Y軸方向移動，所述Z向移送機(jī)構(gòu)2連接在活塞缸的活塞上。而通過采用上述結(jié)構(gòu)，可方便于裝配。在使用時，活塞缸工作，從而可利用活塞驅(qū)動Z向移送機(jī)構(gòu)2移動。
[0023]其中，所述活塞缸可采用氣缸或液壓缸。
[0024]其中，所述Z向移送機(jī)構(gòu)2可采用現(xiàn)有的各種移送機(jī)構(gòu)，只要可驅(qū)動X向移送機(jī)構(gòu)3沿Z軸方向移動即可。而優(yōu)選的，所述Z向移送機(jī)構(gòu)2包括連接在Y向移送機(jī)構(gòu)I上的第一移送座、分別樞接在第一移送座上的第一主動輪和第一從動輪、第一傳送帶、機(jī)體固定在第一移送座上并用于驅(qū)動第一主動輪轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機(jī)；所述第一傳送帶繞設(shè)在第一主動輪和第一從動輪上；所述X向移送機(jī)構(gòu)3連接在第一傳送帶上。在使用時，第一驅(qū)動電機(jī)工作并驅(qū)動第一主動輪轉(zhuǎn)動，從而可利用第一傳送帶驅(qū)動X向移送機(jī)構(gòu)3移動。
[0025]當(dāng)然，所述Z向移送機(jī)構(gòu)2除了可采用第一驅(qū)動電機(jī)、第一傳送帶的配合之外，還可以采用氣缸，或其他等等。例如，該Z向移送機(jī)構(gòu)2可包括沿Z軸方向延伸的第一絲桿、用于驅(qū)動第一絲桿轉(zhuǎn)動的Z向驅(qū)動電機(jī)、延伸方向與第一絲桿軸向平行的第一導(dǎo)軌、與第一絲桿螺紋連接的第一螺母、與第一螺母連接的第一支撐座；所述第X向移送機(jī)構(gòu)3與第一支撐座連接；該第一支撐座可滑動地安裝在第一導(dǎo)軌上，并通過第一導(dǎo)軌限制第一支撐座轉(zhuǎn)動。但Z向移送機(jī)構(gòu)2采用第一驅(qū)動電機(jī)、第一傳送帶的配合設(shè)計(jì)，為本實(shí)用新型的最優(yōu)方案，可方便于裝配。
[0026]其中，所述X向移送機(jī)構(gòu)3可采用現(xiàn)有的各種移送機(jī)構(gòu)，只要可驅(qū)動旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)4沿X軸方向移動即可。而優(yōu)選的，所述X向移送機(jī)構(gòu)3包括連接在Z向移送機(jī)構(gòu)2上的第二移送座、分別樞接在第二移送座上的第二主動輪和第二