一種基于gps定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法及裝置，所述方法包括、獲取起點(diǎn)門樁和終點(diǎn)門樁的坐標(biāo)；實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)；以起點(diǎn)門樁、終點(diǎn)門樁和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門樁和終點(diǎn)門樁所在直線的偏移距離及偏移方向；根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門樁和終點(diǎn)門樁的坐標(biāo)處于同一直線上。本發(fā)明不需要在地面開鑿圓孔來安裝磁鐵，能夠有效地降低產(chǎn)品的成本，增加產(chǎn)品的易用性，而且導(dǎo)航無距離限制,有利于該產(chǎn)品的大規(guī)模推廣使用。本發(fā)明作為一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法及裝置，廣泛適用于伸縮門領(lǐng)域。
【專利說明】
一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及伸縮門，尤其涉及一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]伸縮門，就是門體可以伸縮自由移動，來控制門洞大小、來控制行人或車輛的攔截和放行的一種門，伸縮門分為有軌伸縮門和無軌伸縮門。無軌電動伸縮門以其更加美觀，進(jìn)出車輛更加方便，減少車輛對軌道的破壞和對車輛的影響的優(yōu)勢成為技術(shù)發(fā)展的必然趨勢。
[0003]無軌伸縮門的重要技術(shù)是糾偏系統(tǒng)，市面上產(chǎn)品方案主要采用的是電子干簧管與地面上所安裝的磁塊相配合組成導(dǎo)航系統(tǒng)對伸縮門的行進(jìn)進(jìn)行糾偏動作。這種方案需要對現(xiàn)有的地面環(huán)境進(jìn)行修改，需要把多個磁塊安裝到地面上，不僅隱形增加了產(chǎn)品的成本，而且給產(chǎn)品的使用增加門檻。另外，導(dǎo)航距離限制，因?yàn)檩o助導(dǎo)航的設(shè)備限制，導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)用中，導(dǎo)航距離是有限的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種不需要在地面開鑿圓孔來安裝磁鐵，能夠有效地降低產(chǎn)品的成本，增加產(chǎn)品的易用性，便于大規(guī)模推廣使用的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法及裝置。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，其特征在于:其包括以下步驟:
A、獲取起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)；
B、實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)；
C、以起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧所在直線的偏移距離及偏移方向；
D、根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上。
[0006]進(jìn)一步，所述起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧以及機(jī)頭的坐標(biāo)通過RTK精確獲取厘米級精度GPS坐標(biāo)。
[0007]進(jìn)一步，所述D步驟包括子步驟:
Dl:當(dāng)偏移距離處于不變或變小時(shí)，機(jī)頭在開關(guān)門過程中同時(shí)進(jìn)行糾偏使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上；
D2:當(dāng)偏移距離處于增大的時(shí)，機(jī)頭停止開關(guān)門動作，并糾偏使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上，然后繼續(xù)開關(guān)門動作。
[0008]另外本發(fā)明還提供了一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置，所述無軌伸縮門包括機(jī)頭、伸縮門體、起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧包括，其特征在于:其用于實(shí)施如權(quán)利要求1至3的任意一項(xiàng)所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，所述機(jī)頭包括主控制器、電機(jī)和GPS定位模塊，所述主控制器的輸出端與電機(jī)的輸入端連接，所述主控制器與GPS定位模塊連接。
[0009]所述主控制器:用于以起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧所在直線的偏移距離及偏移方向；
所述電機(jī):用于根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上；
所述GPS定位模塊:用于實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)。
[0010]進(jìn)一步，所述GPS定位模塊為RTK定位模塊，所述RTK定位模塊包括流動站GPS接收機(jī)和基站GPS接收機(jī)，所述主控制器分別與流動站GPS接收機(jī)和基站GPS接收機(jī)連接。
[0011 ]進(jìn)一步，所述起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧均分別設(shè)有ATK定位模塊I和ATK定位模塊2，所述ATK定位模塊I和ATK定位模塊2分別與主控制連接。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明利用高精度的GPS、定位技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航來糾無軌伸縮門在開關(guān)門過程中的偏移，并不需要在地面開鑿圓孔來安裝磁鐵，能夠有效地降低產(chǎn)品的成本，增加產(chǎn)品的易用性，而且導(dǎo)航無距離限制，有利于該產(chǎn)品的大規(guī)模推廣使用。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明:
圖1是本發(fā)明的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法的流程圖；
圖2是本發(fā)明的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置的俯視圖；
圖3是本發(fā)明的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置的機(jī)頭的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0015]如圖1所示，一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，其特征在于:其包括以下步驟:
A、獲取起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)；
B、實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)；
C、以起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧所在直線的偏移距離及偏移方向；
D、根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上。
[0016]伸縮門運(yùn)行在已知起始點(diǎn)和終點(diǎn)GPS坐標(biāo)的情況下(起始點(diǎn)和終點(diǎn)的確定可以在門安裝的時(shí)候確定)，通過RTK(載波相位差分技術(shù))導(dǎo)航系統(tǒng)安放在伸縮門的機(jī)頭位置，計(jì)算得出當(dāng)前精確位置。如圖2所示，通過起始點(diǎn)、當(dāng)前位置、終點(diǎn)三點(diǎn)的GPS數(shù)據(jù)由三角函數(shù)計(jì)算出伸縮門在運(yùn)行時(shí)相對于起始點(diǎn)和終點(diǎn)之間直線的偏移量，偏移方向，最后機(jī)頭進(jìn)行糾偏。
[0017]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧以及機(jī)頭的坐標(biāo)通過RTK精確獲取厘米級精度GPS坐標(biāo)。所述起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧在安裝時(shí)及固定了位置。
[0018]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述D步驟包括子步驟:
Dl:當(dāng)偏移距離處于不變或變小時(shí)，機(jī)頭在開關(guān)門過程中同時(shí)進(jìn)行糾偏使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上；
D2:當(dāng)偏移距離處于增大的時(shí)，機(jī)頭停止開關(guān)門動作，并糾偏使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上，然后繼續(xù)開關(guān)門動作。這樣可以防止伸縮門在出現(xiàn)不可預(yù)料的情況，使糾偏過程更為平滑。
[0019]如圖3所示，另外本發(fā)明還提供了一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置，所述無軌伸縮門包括機(jī)頭、伸縮門體、起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧包括，其特征在于:其用于實(shí)施如權(quán)利要求1至3的任意一項(xiàng)所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，所述機(jī)頭包括主控制器、電機(jī)和GPS定位模塊，所述主控制器的輸出端與電機(jī)的輸入端連接，所述主控制器與GPS定位模塊連接。
[0020]所述主控制器:用于以起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧所在直線的偏移距離及偏移方向；
所述電機(jī):用于根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上；
所述GPS定位模塊:用于實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)。
[0021]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述GPS定位模塊為RTK定位模塊，所述RTK定位模塊包括流動站GPS接收機(jī)和基站GPS接收機(jī)，所述主控制器分別與流動站GPS接收機(jī)和基站GPS接收機(jī)連接。所述RTK定位模塊，采用載波相位差分技術(shù)精確獲取厘米級精度GPS坐標(biāo)。
[0022]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧均分別設(shè)有RTK定位模塊I和RTK定位模塊2，所述RTK定位模塊I和RTK定位模塊2分別與主控制連接。通過RTK模塊可以精確獲取厘米級精度的起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的GPS坐標(biāo)。
[0023]以上是對本發(fā)明的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可做作出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，其特征在于:其包括以下步驟: A、獲取起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)； B、實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)； C、以起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧所在直線的偏移距離及偏移方向； D、根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，其特征在于:所述起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧以及機(jī)頭的坐標(biāo)通過RTK精確獲取厘米級精度GPS坐標(biāo)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，其特征在于:所述D步驟包括子步驟: Dl:當(dāng)偏移距離處于不變或變小時(shí)，機(jī)頭在開關(guān)門過程中同時(shí)進(jìn)行糾偏使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上； D2:當(dāng)偏移距離處于增大的時(shí)，機(jī)頭停止開關(guān)門動作，并糾偏使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上，然后繼續(xù)開關(guān)門動作。4.一種基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置，所述無軌伸縮門包括機(jī)頭、伸縮門體、起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧包括，其特征在于:其用于實(shí)施如權(quán)利要求1至3的任意一項(xiàng)所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏方法，所述機(jī)頭包括主控制器、電機(jī)和GPS定位模塊，所述主控制器的輸出端與電機(jī)的輸入端連接，所述主控制器與GPS定位模塊連接。 所述主控制器:用于以起點(diǎn)門粧、終點(diǎn)門粧和機(jī)頭3點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)建三角函數(shù)，計(jì)算出機(jī)頭坐標(biāo)相對于起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧所在直線的偏移距離及偏移方向； 所述電機(jī):用于根據(jù)偏移距離和偏移方向進(jìn)行糾偏，使機(jī)頭的坐標(biāo)與起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧的坐標(biāo)處于同一直線上； 所述GPS定位模塊:用于實(shí)時(shí)獲取機(jī)頭坐標(biāo)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置，其特征在于:所述GPS定位模塊為RTK定位模塊，所述RTK定位模塊包括流動站GPS接收機(jī)和基站GPS接收機(jī)，所述主控制器分別與流動站GPS接收機(jī)和基站GPS接收機(jī)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5任一項(xiàng)所述的基于GPS定位技術(shù)的無軌伸縮門糾偏裝置，其特征在于:所述起點(diǎn)門粧和終點(diǎn)門粧均分別設(shè)有ATK定位模塊(I)和ATK定位模塊(2)，所述ATK定位模塊(I)和ATK定位模塊(2)分別與主控制連接。
【文檔編號】E05F15/40GK106014058SQ201610503051
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】李小司
【申請人】李小司