一種智能送快遞機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于智能機器人技術領域，具體涉及一種智能送快遞機器人，包括電池、基座和主機，所述電池固定設置在基座下方，所述主機設置在基座上方，所述主機內部設置有電機、無線接收發(fā)射模塊和無人駕駛模塊，所述主機兩側分別設置有一個垂直升降桿，所述垂直升降桿的活動部分與基座固定連接，所述垂直升降桿上設置有橫向伸縮桿，所述垂直升降桿的固定部分與橫向伸縮桿的固定部分固定連接，所述橫向伸縮桿設置有兩個，所述橫向伸縮桿為水平設置，通過本發(fā)明所提供的智能送快遞機器人，其定位準確、可自動行駛，能夠自動完成送快遞的完整過程，節(jié)約了人力物力；很好的解決了現有技術中快遞員送快遞找路困難，費時費力的問題。
【專利說明】
一種智能送快遞機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明屬于智能機器人技術領域，具體涉及一種智能送快遞機器人。
【背景技術】
[0002]快遞又名:速遞，是兼有郵遞功能的門對門物流活動，即指快遞公司通過鐵路、公路、空運和航運等交通工具，對客戶貨物進行快速投遞。在很多方面，快遞要優(yōu)于郵政的郵遞服務。除了較快送達目的地及必須簽收外，現時很多快遞業(yè)者均提供郵件追蹤功能、送遞時間的承諾及其他按客戶需要提供的服務。因此，快遞的收費比一般郵遞高出許多?？爝f行業(yè)作為郵政業(yè)的重要組成部分，具有帶動產業(yè)領域廣、吸納就業(yè)人數多、經濟附加值高、技術特征顯著等特點。它將信息傳遞、物品遞送、資金流通和文化傳播等多種功能融合在一起，關聯生產、流通、消費、投資和金融等多個領域，是現代社會不可替代的基礎產業(yè)。
[0003]現今許多快遞員送快遞時找路困難，費時費力?，F有技術中，雖然快遞員可以通過手機導航，但也十分辛苦O

【發(fā)明內容】

[0004]為了解決現有技術所存在的技術缺陷及技術問題，本發(fā)明提供一種定位準確、可自動行駛，能夠自動完成送快遞的完整過程的智能送快遞機器人。
[0005]為實現以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現:
一種智能送快遞機器人，包括電池、基座和主機，所述電池固定設置在基座下方，所述主機設置在基座上方，所述主機內部設置有電機、無線接收發(fā)射模塊和無人駕駛模塊，所述主機兩側分別設置有一個垂直升降桿，所述垂直升降桿的活動部分與基座固定連接，所述垂直升降桿上設置有橫向伸縮桿，所述垂直升降桿的固定部分與橫向伸縮桿的固定部分固定連接，所述橫向伸縮桿設置有兩個，所述橫向伸縮桿為水平設置，所述橫向伸縮桿上方設置有一個快遞柜，所述兩個橫向伸縮桿的活動部分分別與快遞柜固定連接，所述快遞柜上表面設置有操作面板，所述操作面板上設置有觸摸屏，所述快遞柜內設置有儲物格，所述儲物格設置有一個以上，每個儲物格上分別設置有箱門，每個箱門上分別設置有獨立安裝有電子鎖，所述垂直升降桿上設置有關節(jié)健康診斷裝置，所述電子鎖與操作面板電性連接，所述電池、操作面板、無線接收發(fā)射模塊、電機、關節(jié)健康診斷裝置和無人駕駛模塊相互電性連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述基座前端下方的兩個角上分別設置有一個萬向輪，所述基座后端下方的兩個角上分別設置有一個驅動輪，所述電機設置有兩個，分別與一個驅動輪相連;萬向輪起支撐作用，每個電機獨立驅動，通過兩個驅動輪轉速之差實現轉向。
[0007]作為優(yōu)選，所述關節(jié)健康診斷裝置包括信號預處理模塊、A/D轉換器和ARM處理器，所述信號預處理模塊、A/D轉換器、ARM處理器和電池相互電性連接;便于技術人員對機器人關節(jié)的健康狀態(tài)進行監(jiān)控。
[0008]作為優(yōu)選，所述主機為密封設置;防止雨水滲漏進主機內部。
[0009]作為優(yōu)選，所述垂直升降桿的固定部分下端固定設置有提升氣缸，所述橫向伸縮桿的固定部分右端固定設置有移動氣缸;便于給不同層高的客戶送快遞。
[0010]作為優(yōu)選，所述無人駕駛模塊包括控制核心模塊、路徑識別定位模塊、后輪電機驅動模塊、速度檢測模塊、LCD數據顯示模塊和預防碰撞模塊;實現機器人的自動行駛至目的地，其中:
控制核心模塊:使用freesCalel6位單片機MC9S12DG128B，主要功能是完成采集信號的處理和控制信號的輸出；
路徑識別模塊:完成跑道信息的采集、預處理以及數據識別；
后輪電機驅動模塊:為電機提供可靠的驅動電路和控制算法；
速度檢測模塊:為電機控制提供準確的速度反饋；
LCD數據顯示模塊:顯示系統(tǒng)當前狀態(tài)的重要參數；
預防碰撞模塊:控制機器人啟停和避讓。
[0011]作為優(yōu)選，所述基座上設置有充電接口，所述充電接口與電池電性連接。方便電池充電。
[0012]作為優(yōu)選，所述智能送快遞機器人的工作過程，包括以下步驟:
51.工作人員通過無線網絡將手機與機器人連接，并將取件碼和機器人計劃到達時間發(fā)送至客戶手機；
52.工作人員將不同快遞件分別放入不同儲物格內并關上箱門，通過手機將客戶預留的位置信息發(fā)送給機器人，關節(jié)健康診斷裝置開始對機器人進行健康診斷，保證機器人正常運行；
53.機器人捕捉到信號后，通過無人駕駛模塊控制，自行行駛到客戶所在附近；
54.當機器人行駛到客戶附近時，客戶通過無線網絡將手機與機器人連接；
55.客戶通過手機控制機器人行駛，調節(jié)機器人至陽臺或窗戶等較為方便取件的位置；再通過手機控制，提升氣缸驅動垂直升降桿上升，使快遞柜達到客戶所需要的高度;再通過手機控制，移動氣缸驅動橫向伸縮桿橫移，將快遞柜移動到客戶面前；
56.客戶將收到的取件碼，通過觸摸屏幕輸入到快遞柜中，對應儲物格的箱門打開，客戶取件成功；
57.機器人自動將垂直升降桿和橫向伸縮桿縮回，通過無人駕駛模塊控制，自行行駛到下一個客戶位置附近。
[0013]作為優(yōu)選，所述關節(jié)健康診斷裝置的設計方案如下:
51.通過信號預處理模塊采集故障信息；
52.故障信息經處理器A/D轉換模塊，采用小波變換濾波技術濾波，通過FFT將信號從時域到頻域信號轉換，獲得兩類異質傳感器的時域、頻域的特征數據；
53.ARM處理器讀取和分析后數據后通過無線接收發(fā)射模塊發(fā)送給手機端。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明設置有無人駕駛模塊可以自行行駛到客戶所在附近；由于設置有電池可以持續(xù)為機器人供電，由于設置有充電接口，可為電池充電；由于設置有垂直升降桿和橫向伸縮桿，方便客戶取件；由于設置有快遞柜保障了客戶的快件的安全；由于設置有關節(jié)健康診斷裝置可以遠程監(jiān)控、檢測判斷機器人關節(jié)健康狀態(tài)，在故障發(fā)生前及時將機器人斷電。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為一種智能送快遞機器人的整體結構圖；
圖2為一種智能送快遞機器人的關節(jié)健康診斷裝置結構框圖。
[0017]其中，I電池，2、基座，3、主機，4、垂直升降桿，5、橫向伸縮桿，6、快遞柜，7、操作面板，8、觸摸屏，9、儲物格，10、箱門，11、關節(jié)健康診斷裝置，12、萬向輪，13、驅動輪，14、提升氣缸，15、移動氣缸，16、信號預處理模塊，17、A/D轉換器，18、ARM處理器。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。
[0019]如圖1所示的一種智能送快遞機器人，包括電池1、基座2和主機3，所述電池I固定設置在基座2下方，所述主機3設置在基座2上方，所述主機3內部設置有電機(未圖示)、無線接收發(fā)射模塊19和無人駕駛模塊(未圖示)，所述主機3兩側分別設置有一個垂直升降桿4，所述垂直升降桿4的活動部分與基座2固定連接，所述垂直升降桿4上設置有橫向伸縮桿5，所述垂直升降桿4的固定部分與橫向伸縮桿5的固定部分固定連接，所述橫向伸縮桿5設置有兩個，所述橫向伸縮桿5為水平設置，所述橫向伸縮桿5上方設置有一個快遞柜6，所述兩個橫向伸縮桿5的活動部分分別與快遞柜6固定連接，所述快遞柜6上表面設置有操作面板7，所述操作面板7上設置有觸摸屏8，所述快遞柜6內設置有儲物格9，所述儲物格9設置有一個以上，每個儲物格9上分別設置有箱門10，每個箱門10上分別設置有獨立安裝有電子鎖(未圖示)，所述垂直升降桿4上設置有關節(jié)健康診斷裝置11，所述電子鎖(未圖示)與操作面板7電性連接，所述電池1、操作面板7、無線接收發(fā)射模塊19、電機(未圖示)、關節(jié)健康診斷裝置11和無人駕駛模塊(未圖示)相互電性連接。
[0020]所述基座2前端下方的兩個角上分別設置有一個萬向輪12，所述基座2后端下方的兩個角上分別設置有一個驅動輪13，所述電機(未圖示)設置有兩個，分別與一個驅動輪13相連;萬向輪12起支撐和轉向作用，每個電機(未圖示)獨立驅動兩個驅動輪13，通過兩個驅動輪13的轉速之差實現轉向。
[0021]所述關節(jié)健康診斷裝置11包括信號預處理模塊16、A/D轉換器17和ARM處理器18，所述信號預處理模塊16、A/D轉換器17、ARM處理器18和電池I相互電性連接;便于技術人員對機器人關節(jié)的健康狀態(tài)進行監(jiān)控。
[0022]所述主機3為密封設置;防止雨水滲漏進主機3內部。
[0023]所述垂直升降桿4的固定部分下端固定設置有提升氣缸14，所述橫向伸縮桿5的固定部分右端固定設置有移動氣缸15;便于給不同層高的客戶送快遞。
[0024]作為優(yōu)選，所述無人駕駛模塊(未圖示)包括控制核心模塊(未圖示)、路徑識別定位模塊(未圖示)、后輪電機驅動模塊(未圖示)、速度檢測模塊(未圖示)、LCD數據顯示模塊(未圖示)和預防碰撞模塊(未圖示);實現機器人的自動行駛至目的地，其中:
控制核心模塊:使用freesCalel6位單片機MC9S12DG128B，主要功能是完成采集信號的處理和控制信號的輸出；
路徑識別模塊:完成跑道信息的采集、預處理以及數據識別；
后輪電機驅動模塊:為電機提供可靠的驅動電路和控制算法；
速度檢測模塊:為電機控制提供準確的速度反饋；
LCD數據顯示模塊:顯示系統(tǒng)當前狀態(tài)的重要參數；
預防碰撞模塊:控制機器人啟停和避讓。
[0025]所述基座2上設置有充電接口 16，所述充電接口 16與電池I電性連接。方便電池充電。
[0026]所述智能送快遞機器人的工作過程，包括以下步驟:
51.工作人員通過無線網絡將手機與機器人連接，并將取件碼和機器人計劃到達時間發(fā)送至客戶手機；
52.工作人員將不同快遞件分別放入不同儲物格內并關上箱門，通過手機將客戶預留的位置信息發(fā)送給機器人，關節(jié)健康診斷裝置開始對機器人進行健康診斷，保證機器人正常運行；
53.機器人捕捉到信號后，通過無人駕駛模塊控制，自行行駛到客戶所在附近；
54.當機器人行駛到客戶附近時，客戶通過無線網絡將手機與機器人連接；
55.客戶通過手機控制機器人行駛，調節(jié)機器人至陽臺或窗戶等較為方便取件的位置；再通過手機控制，提升氣缸驅動垂直升降桿上升，使快遞柜達到客戶所需要的高度;再通過手機控制，移動氣缸驅動橫向伸縮桿橫移，將快遞柜移動到客戶面前；
56.客戶將收到的取件碼，通過觸摸屏幕輸入到快遞柜中，對應儲物格的箱門打開，客戶取件成功；
57.機器人自動將垂直升降桿和橫向伸縮桿縮回，通過無人駕駛模塊控制，自行行駛到下一個客戶位置附近。
[0027]所述關節(jié)健康診斷裝置11的設計方案如下:
51.通過信號預處理模塊采集故障信息；
52.故障信息經處理器A/D轉換模塊，采用小波變換濾波技術濾波，通過FFT將信號從時域到頻域信號轉換，獲得兩類異質傳感器的時域、頻域的特征數據；
53.ARM處理器讀取和分析后數據后通過無線接收發(fā)射模塊發(fā)送給手機端。
[0028]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明設置有無人駕駛模塊可以自行行駛到客戶所在附近；由于設置有電池可以持續(xù)為機器人供電，由于設置有充電接口，可為電池充電；由于設置有垂直升降桿和橫向伸縮桿，方便客戶取件；由于設置有快遞柜保障了客戶的快件的安全；由于設置有關節(jié)健康診斷裝置可以遠程監(jiān)控、檢測判斷機器人關節(jié)健康狀態(tài)，在故障發(fā)生前及時將機器人斷電。
[0029]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何不經過創(chuàng)造性勞動想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種智能送快遞機器人，其特征在于:包括電池、基座和主機，所述電池固定設置在基座下方，所述主機設置在基座上方，所述主機內部設置有電機、無線接收發(fā)射模塊和無人駕駛模塊，所述主機兩側分別設置有一個垂直升降桿，所述垂直升降桿的活動部分與基座固定連接，所述垂直升降桿上設置有橫向伸縮桿，所述垂直升降桿的固定部分與橫向伸縮桿的固定部分固定連接，所述橫向伸縮桿設置有兩個，所述橫向伸縮桿為水平設置，所述橫向伸縮桿上方設置有一個快遞柜，所述兩個橫向伸縮桿的活動部分分別與快遞柜固定連接，所述快遞柜上表面設置有操作面板，所述操作面板上設置有觸摸屏，所述快遞柜內設置有儲物格，所述儲物格設置有一個以上，每個儲物格上分別設置有箱門，每個箱門上分別設置有獨立安裝有電子鎖，所述垂直升降桿上設置有關節(jié)健康診斷裝置，所述電子鎖與操作面板電性連接，所述電池、操作面板、無線接收發(fā)射模塊、電機、關節(jié)健康診斷裝置和無人駕駛模塊相互電性連接。2.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述基座前端下方的兩個角上分別設置有一個萬向輪，所述基座后端下方的兩個角上分別設置有一個驅動輪，所述電機設置有兩個，分別與一個驅動輪相連。3.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述關節(jié)健康診斷裝置包括信號預處理模塊、A/D轉換器和ARM處理器，所述信號預處理模塊、A/D轉換器、ARM處理器和電池相互電性連接。4.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述主機為密封設置。5.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述垂直升降桿的固定部分下端固定設置有提升氣缸，所述橫向伸縮桿的固定部分右端固定設置有移動氣缸。6.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述無人駕駛模塊包括控制核心模塊、路徑識別定位模塊、后輪電機驅動模塊、速度檢測模塊、LCD數據顯示模塊和預防碰撞模塊。7.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述基座上設置有充電接口，所述充電接口與電池電性連接。8.根據權利要求1所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述智能送快遞機器人送快遞的具體過程包括: .51.工作人員通過無線網絡將手機與機器人連接，并將取件碼和機器人計劃到達時間發(fā)送至客戶手機； .52.工作人員將不同快遞件分別放入不同儲物格內并關上箱門，通過手機將客戶預留的位置信息發(fā)送給機器人，關節(jié)健康診斷裝置開始對機器人進行健康診斷，保證機器人正常運行； .53.機器人捕捉到信號后，通過無人駕駛模塊控制，自行行駛到客戶所在附近； .54.當機器人行駛到客戶附近時，客戶通過無線網絡將手機與機器人連接；. 55.客戶通過手機控制機器人行駛，調節(jié)機器人至陽臺或窗戶等較為方便取件的位置；再通過手機控制，提升氣缸驅動垂直升降桿上升，使快遞柜達到客戶所需要的高度;再通過手機控制，移動氣缸驅動橫向伸縮桿橫移，將快遞柜移動到客戶面前； .56.客戶將收到的取件碼，通過觸摸屏幕輸入到快遞柜中，對應儲物格的箱門打開，客戶取件成功； S7.機器人自動將垂直升降桿和橫向伸縮桿縮回，通過無人駕駛模塊控制，自行行駛到下一個客戶位置附近。9.根據權利要求8所述的一種智能送快遞機器人，其特征在于:所述關節(jié)健康診斷裝置對機器人的健康診斷過程包括: .51.通過信號預處理模塊采集故障信息；. 52.故障信息經處理器A/D轉換模塊，采用小波變換濾波技術濾波，通過FFT將信號從時域到頻域信號轉換，獲得兩類異質傳感器的時域、頻域的特征數據； . 53.ARM處理器讀取和分析后數據后通過無線接收發(fā)射模塊發(fā)送給手機端。
【文檔編號】B25J5/00GK106003095SQ201610603239
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月27日
【發(fā)明人】孫健春
【申請人】孫健春