一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人,包括自穩(wěn)支撐裝置，自穩(wěn)支撐裝置具有良好的剛性支撐性能、穩(wěn)定性能和減震性能，所述自穩(wěn)支撐裝置上端面中部安裝有下安裝圓臺(tái)，下安裝圓臺(tái)上端面通過螺釘對(duì)稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調(diào)節(jié)性能，下安裝圓臺(tái)上端面中部安裝有四號(hào)液壓缸，且四個(gè)剛性升降支鏈和四號(hào)液壓缸的頂端安裝有上安裝圓臺(tái)；所述自穩(wěn)支撐裝置包括固定圓臺(tái)，所述固定圓臺(tái)的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬向輪，本發(fā)明通過四個(gè)萬向輪將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，固定圓臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能。
【專利說明】
一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及建筑環(huán)保設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各式各樣的高樓林立而起，但是隨著高樓數(shù)量的不斷增長，維護(hù)高樓環(huán)保衛(wèi)生的清潔工人越來越多，清潔的范圍包括地板、玻璃窗戶、墻面瓷磚、吊頂或天花板等，雖然市場上有很多清潔機(jī)器人，但是只具備自動(dòng)清理底板和玻璃窗戶的功能，室內(nèi)墻面瓷磚、吊頂或天花板等仍然需要人工進(jìn)行定期處理，尚未有開發(fā)自動(dòng)化清潔設(shè)備，當(dāng)瓷磚、吊頂、天花板所處的高度較高時(shí)，通常需要人字梯輔助清理，這種高度輔助設(shè)備高度不可自動(dòng)升降調(diào)節(jié)，需要人工上下調(diào)節(jié)高度，且由于清潔工人需要來回不斷反復(fù)清潔，人們身體對(duì)這種高度輔助設(shè)備的受力點(diǎn)不同，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)或者抖動(dòng)的現(xiàn)象，剛性支撐性能差，減震性能差，穩(wěn)定性能差，導(dǎo)致清潔工人只能小心翼翼慢慢清潔，大大的降低了工作效率，適用范圍小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有清潔用高度輔助設(shè)備存在的設(shè)備剛性支撐性能差、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備減震性能差、高度調(diào)節(jié)性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，具有設(shè)備剛性支撐性能好、設(shè)備穩(wěn)定性能好、設(shè)備減震性能好、高度調(diào)節(jié)性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，包括自穩(wěn)支撐裝置，自穩(wěn)支撐裝置具有良好的剛性支撐性能、穩(wěn)定性能和減震性能，所述自穩(wěn)支撐裝置上端面中部安裝有下安裝圓臺(tái)，下安裝圓臺(tái)上端面通過螺釘對(duì)稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調(diào)節(jié)性能，下安裝圓臺(tái)上端面中部安裝有四號(hào)液壓缸，且四個(gè)剛性升降支鏈和四號(hào)液壓缸的頂端安裝有上安裝圓臺(tái)；所述自穩(wěn)支撐裝置包括固定圓臺(tái)，所述固定圓臺(tái)的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬向輪，本發(fā)明通過四個(gè)萬向輪將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，固定圓臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈，四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈上端面中部對(duì)稱安裝有四個(gè)L型支柱，四個(gè)L型支柱的末端分別設(shè)置有四個(gè)安裝圓片，四個(gè)安裝圓片通過螺釘分別安裝在四個(gè)連接片上，四個(gè)連接片對(duì)稱焊接在方型安裝臺(tái)的下端面，通過四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈來起到穩(wěn)定支撐方型安裝臺(tái)的作用，方型安裝臺(tái)的下端面中部焊接有定位空心軸，定位空心軸下端套設(shè)在主定位軸上，定位空心軸可以在主定位軸上垂直上下移動(dòng)，主定位軸起到限位的作用，使得方型安裝臺(tái)在定位空心軸的限位下只能作垂直上下移動(dòng)，而不會(huì)出現(xiàn)左右搖晃運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象，提高了設(shè)備的穩(wěn)定性能，主定位軸底端焊接在固定圓臺(tái)的上端面中部;所述方型安裝臺(tái)的下端面對(duì)稱焊接有四根上定位軸，四根上定位軸上分別套設(shè)有四個(gè)限位彈簧，四個(gè)限位彈簧下端分別套設(shè)在四根下定位軸上，四根下定位軸對(duì)稱焊接在固定圓臺(tái)的上端面上，下定位軸和上定位軸起到限定限位彈簧位置的作用，限位彈簧使得本發(fā)明具有良好的減震性能;所述并聯(lián)支撐支鏈包括焊接在固定圓臺(tái)上端面上的一號(hào)定平臺(tái)，一號(hào)定平臺(tái)上端面沿軸線方向均勻安裝三個(gè)一號(hào)并聯(lián)支鏈，三個(gè)一號(hào)并聯(lián)支鏈上端均勻安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)上，一號(hào)動(dòng)平臺(tái)上端面中部安裝有對(duì)應(yīng)的L型支柱;所述一號(hào)并聯(lián)支鏈包括下端焊接在一號(hào)定平臺(tái)上端面上的一號(hào)耳座，一號(hào)耳座之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的頂端通過螺紋連接有連接筒，連接筒上通過螺紋連接有球鉸鏈，球鉸鏈上端通過螺紋安裝在三角座上，三角座焊接在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的下端面上。本發(fā)明中一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了 R副、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成了 P副、球鉸鏈工作時(shí)形成了 S副，從而形成了 RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈，最終通過一號(hào)定平臺(tái)、三個(gè)RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)形成了 3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈為3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明通過四個(gè)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)來室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，同時(shí)借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能。
[0005]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述剛性升降支鏈包括通過螺釘安裝在下安裝圓臺(tái)上端面的下升降固定片，下升降固定片呈傾斜狀焊接有下升降滑片，下升降滑片的中部上端通過固定螺栓對(duì)稱安裝有兩個(gè)上限位塊，下升降滑片上通過滑動(dòng)配合方式安裝有上升降滑片，上升降滑片可在下升降滑片上移動(dòng)，上升降滑片上焊接有上升降固定片，上升降固定片上焊接有燕尾形滑柱，燕尾形滑柱通過滑動(dòng)配合方式與燕尾形滑槽相連，燕尾形滑柱可在燕尾形滑槽上來回移動(dòng)，燕尾形滑槽兩端呈封閉狀，封閉狀避免了燕尾形滑柱移動(dòng)浮動(dòng)過大掉出的現(xiàn)象，且四個(gè)剛性升降支鏈上的燕尾形滑槽上端安裝有上安裝圓臺(tái)，上安裝圓臺(tái)上站立有清潔工人;所述下升降滑片包括下端焊接在下升降固定片上的下平面底部，下平面底部兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)下彎曲部，下彎曲部為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)下彎曲部中部上端分別設(shè)置有兩個(gè)開口，兩個(gè)下彎曲部上的兩個(gè)開口處通過固定螺栓安裝有兩個(gè)上限位塊，下彎曲部上的開口是為了便于安裝上限位塊，由于下彎曲部為向內(nèi)彎曲的結(jié)構(gòu)，兩個(gè)下彎曲部之間的距離又非常小，如果下彎曲部不設(shè)置開口就難以實(shí)現(xiàn)通過固定螺栓安裝上限位塊的功能;所述上限位塊包括基塊，基塊上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)螺母孔，兩個(gè)螺母孔上分別安裝有兩個(gè)固定螺母，安裝上限位塊之前就先把固定螺母安裝在螺母孔孔上，因?yàn)橄律祷c上升降滑片之間的空間非常小，否則一旦安裝上升降滑片就難以再安裝固定螺母，且每個(gè)固定螺母穿過下升降滑片上的下彎曲部均與固定螺栓相連，通過固定螺栓將上限位塊固定在下升降滑片上，基塊的側(cè)面下端一體成型有遮擋片，遮擋片起到遮擋的作用，當(dāng)上升降滑片下端運(yùn)動(dòng)至遮擋片部位就會(huì)被遮擋住，限定了上升降滑片在下升降滑片上的滑動(dòng)距離，基塊的上端一體成型有L型勾柱，L型勾柱的上端勾在下升降滑片的下彎曲部上端;所述上升降滑片包括上端焊接在上升降固定片上的上平面底部，上平面底部與下升降滑片上的下平面底部之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)上彎曲部，上彎曲部也為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)上彎曲部的內(nèi)壁分別與兩個(gè)下彎曲部的外壁之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上彎曲部可在下彎曲部移動(dòng)，上平面底部的底端對(duì)稱設(shè)置有與兩個(gè)上限位塊上的遮擋片相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)下限位塊，下限位塊起到限位的作用，當(dāng)下限位塊運(yùn)動(dòng)至上限位塊的遮擋片時(shí)，下限位塊被遮擋片擋住，此時(shí)為上升降滑片的最高運(yùn)動(dòng)位置。工作時(shí)，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號(hào)液壓缸開始工作，四號(hào)液壓缸帶動(dòng)上安裝圓臺(tái)上站立的清潔工人往上工作，與此同時(shí)上安裝圓臺(tái)帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈工作，上升降滑片上的兩個(gè)上彎曲部在下升降滑片上的兩個(gè)下彎曲部往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片呈傾斜狀焊接在下升降固定片上，從而使得上升降滑片也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號(hào)液壓缸繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊運(yùn)動(dòng)至上限位塊的遮擋片時(shí)，下限位塊被遮擋片擋住，上升降滑片就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片和四號(hào)液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述四號(hào)液壓缸的類型為多級(jí)液壓缸，多級(jí)液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發(fā)明的工作。
[0007]使用時(shí)，首先通過四個(gè)萬向輪將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號(hào)液壓缸開始工作，四號(hào)液壓缸帶動(dòng)上安裝圓臺(tái)上站立的清潔工人往上工作，與此同時(shí)上安裝圓臺(tái)帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈工作，上升降滑片上的兩個(gè)上彎曲部在下升降滑片上的兩個(gè)下彎曲部往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片呈傾斜狀焊接在下升降固定片上，從而使得上升降滑片也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號(hào)液壓缸繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊運(yùn)動(dòng)至上限位塊的遮擋片時(shí)，下限位塊被遮擋片擋住，上升降滑片就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片和四號(hào)液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高，調(diào)節(jié)好之后清潔人員站在上安裝圓臺(tái)上快速的清理室內(nèi)建筑瓷磚、吊頂或天花板，并且本發(fā)明中一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了 R副、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成了 P副、球鉸鏈工作時(shí)形成了S副，從而形成了RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈，最終通過一號(hào)定平臺(tái)、三個(gè)RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)形成了 3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈為3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明通過四個(gè)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，同時(shí)借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
[0009]1、本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈為3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明通過四個(gè)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)來本發(fā)明室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，同時(shí)借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能；
[0010]2、本發(fā)明通過四號(hào)液壓缸在四個(gè)剛性升降支鏈的高度升降調(diào)節(jié)下帶動(dòng)上安裝圓臺(tái)上站立的清潔工人作升降調(diào)節(jié)，且剛性升降支鏈上的上升降滑片在下升降滑片的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片和四號(hào)液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，高度調(diào)節(jié)性能好，工作效率高；
[0011]3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有清潔用高度輔助設(shè)備存在的設(shè)備剛性支撐性能差、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備減震性能差、高度調(diào)節(jié)性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，具有設(shè)備剛性支撐性能好、設(shè)備穩(wěn)定性能好、設(shè)備減震性能好、高度調(diào)節(jié)性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0013]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本發(fā)明自穩(wěn)支撐裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本發(fā)明自穩(wěn)支撐裝置的全剖視圖；
[0016]圖4是本發(fā)明剛性升降支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5是本發(fā)明剛性升降支鏈的左視圖；
[0018]圖6是本發(fā)明圖5的A-A向剖視圖；
[0019]圖7是本發(fā)明圖5的B-B向剖視圖；
[0020]圖8是本發(fā)明下升降固定片、下升降滑片、固定螺栓與上限位塊之間的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖9是本發(fā)明上限位塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖10是本發(fā)明上升降滑片與上升降固定片之間的透視圖。
具體實(shí)施例
[0023]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0024]如圖1至圖10所示，一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，包括自穩(wěn)支撐裝置1，自穩(wěn)支撐裝置I具有良好的剛性支撐性能、穩(wěn)定性能和減震性能，所述自穩(wěn)支撐裝置I上端面中部安裝有下安裝圓臺(tái)2，下安裝圓臺(tái)2上端面通過螺釘對(duì)稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈3，剛性升降支鏈3具有良好的高度升降調(diào)節(jié)性能，下安裝圓臺(tái)2上端面中部安裝有四號(hào)液壓缸4，且四個(gè)剛性升降支鏈3和四號(hào)液壓缸4的頂端安裝有上安裝圓臺(tái)5;所述自穩(wěn)支撐裝置I包括固定圓臺(tái)11，所述固定圓臺(tái)11的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬向輪12，本發(fā)明通過四個(gè)萬向輪12將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，固定圓臺(tái)11的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈13，四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈13上端面中部對(duì)稱安裝有四個(gè)L型支柱14，四個(gè)L型支柱14的末端分別設(shè)置有四個(gè)安裝圓片14a，四個(gè)安裝圓片14a通過螺釘分別安裝在四個(gè)連接片15a上，四個(gè)連接片15a對(duì)稱焊接在方型安裝臺(tái)15的下端面，通過四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈13來起到穩(wěn)定支撐方型安裝臺(tái)15的作用，方型安裝臺(tái)15的下端面中部焊接有定位空心軸16，定位空心軸16下端套設(shè)在主定位軸17上，定位空心軸16可以在主定位軸17上垂直上下移動(dòng)，主定位軸17起到限位的作用，使得方型安裝臺(tái)15在定位空心軸16的限位下只能作垂直上下移動(dòng)，而不會(huì)出現(xiàn)左右搖晃運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象，提高了設(shè)備的穩(wěn)定性能，主定位軸17底端焊接在固定圓臺(tái)11的上端面中部;所述方型安裝臺(tái)15的下端面對(duì)稱焊接有四根上定位軸15b，四根上定位軸15b上分別套設(shè)有四個(gè)限位彈簧18，四個(gè)限位彈簧18下端分別套設(shè)在四根下定位軸I Ia上，四根下定位軸I Ia對(duì)稱焊接在固定圓臺(tái)11的上端面上，下定位軸I Ia和上定位軸15b起到限定限位彈簧18位置的作用，限位彈簧18使得本發(fā)明具有良好的減震性能;所述并聯(lián)支撐支鏈13包括焊接在固定圓臺(tái)11上端面上的一號(hào)定平臺(tái)131，一號(hào)定平臺(tái)131上端面沿軸線方向均勻安裝三個(gè)一號(hào)并聯(lián)支鏈132，三個(gè)一號(hào)并聯(lián)支鏈132上端均勻安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)133上，一號(hào)動(dòng)平臺(tái)133上端面中部安裝有對(duì)應(yīng)的L型支柱14;所述一號(hào)并聯(lián)支鏈132包括下端焊接在一號(hào)定平臺(tái)131上端面上的一號(hào)耳座1321，一號(hào)耳座1321之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸1322，一號(hào)液壓缸1322的頂端通過螺紋連接有連接筒1323，連接筒1323上通過螺紋連接有球鉸鏈1324，球鉸鏈1324上端通過螺紋安裝在三角座1325上，三角座1325焊接在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)133的下端面上。本發(fā)明中一號(hào)耳座1321轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了R副、一號(hào)液壓缸1322運(yùn)動(dòng)時(shí)形成了P副、球鉸鏈1324工作時(shí)形成了S副，從而形成了RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈132，最終通過一號(hào)定平臺(tái)131、三個(gè)RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈132、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)133形成了3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈13為3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明通過四個(gè)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，同時(shí)借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能。
[0025]所述剛性升降支鏈3包括通過螺釘安裝在下安裝圓臺(tái)2上端面的下升降固定片31，下升降固定片31呈傾斜狀焊接有下升降滑片32，下升降滑片32的中部上端通過固定螺栓33對(duì)稱安裝有兩個(gè)上限位塊34，下升降滑片32上通過滑動(dòng)配合方式安裝有上升降滑片35，上升降滑片35可在下升降滑片32上移動(dòng)，上升降滑片35上焊接有上升降固定片36，上升降固定片36上焊接有燕尾形滑柱37，燕尾形滑柱37通過滑動(dòng)配合方式與燕尾形滑槽38相連，燕尾形滑柱37可在燕尾形滑槽38上來回移動(dòng)，燕尾形滑槽38兩端呈封閉狀，封閉狀避免了燕尾形滑柱37移動(dòng)浮動(dòng)過大掉出的現(xiàn)象，且四個(gè)剛性升降支鏈3上的燕尾形滑槽38上端安裝有上安裝圓臺(tái)5，上安裝圓臺(tái)5上站立有清潔工人;所述下升降滑片32包括下端焊接在下升降固定片31上的下平面底部32a，下平面底部32a兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)下彎曲部32b，下彎曲部32b為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)下彎曲部32b中部上端分別設(shè)置有兩個(gè)開口，兩個(gè)下彎曲部32b上的兩個(gè)開口處通過固定螺栓33安裝有兩個(gè)上限位塊34，下彎曲部32b上的開口是為了便于安裝上限位塊34，由于下彎曲部32b為向內(nèi)彎曲的結(jié)構(gòu)，兩個(gè)下彎曲部32b之間的距離又非常小，如果下彎曲部32b不設(shè)置開口就難以實(shí)現(xiàn)通過固定螺栓33安裝上限位塊34的功能;所述上限位塊34包括基塊341，基塊341上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)螺母孔34a，兩個(gè)螺母孔34a上分別安裝有兩個(gè)固定螺母342，安裝上限位塊34之前就先把固定螺母342安裝在螺母孔34a孔上，因?yàn)橄律祷?2與上升降滑片35之間的空間非常小，否則一旦安裝上升降滑片35就難以再安裝固定螺母342，且每個(gè)固定螺母342穿過下升降滑片32上的下彎曲部32b均與固定螺栓33相連，通過固定螺栓33將上限位塊34固定在下升降滑片32上，基塊341的側(cè)面下端一體成型有遮擋片343，遮擋片343起到遮擋的作用，當(dāng)上升降滑片35下端運(yùn)動(dòng)至遮擋片343部位就會(huì)被遮擋住，限定了上升降滑片35在下升降滑片32上的滑動(dòng)距離，基塊343的上端一體成型有L型勾柱344，L型勾柱344的上端勾在下升降滑片32的下彎曲部32b上端；所述上升降滑片35包括上端焊接在上升降固定片36上的上平面底部35a，上平面底部35a與下升降滑片32上的下平面底部32a之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部35a兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)上彎曲部35b，上彎曲部35b也為兩邊的凹曲限位滑動(dòng)部位，兩個(gè)上彎曲部35b的內(nèi)壁分別與兩個(gè)下彎曲部32b的外壁之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上彎曲部35b可在下彎曲部32b移動(dòng)，上平面底部35a的底端對(duì)稱設(shè)置有與兩個(gè)上限位塊34上的遮擋片343相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)下限位塊35c，下限位塊35c起到限位的作用，當(dāng)下限位塊35c運(yùn)動(dòng)至上限位塊34的遮擋片343時(shí)，下限位塊35c被遮擋片343擋住，此時(shí)為上升降滑片35的最高運(yùn)動(dòng)位置。工作時(shí)，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號(hào)液壓缸4開始工作，四號(hào)液壓缸4帶動(dòng)上安裝圓臺(tái)5上站立的清潔工人往上工作，與此同時(shí)上安裝圓臺(tái)5帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈3工作，上升降滑片35上的兩個(gè)上彎曲部35b在下升降滑片32上的兩個(gè)下彎曲部32b往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片35帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片32呈傾斜狀焊接在下升降固定片31上，從而使得上升降滑片35也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37在燕尾形滑槽38上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號(hào)液壓缸4繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊35c運(yùn)動(dòng)至上限位塊34的遮擋片343時(shí)，下限位塊35c被遮擋片343擋住，上升降滑片35就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號(hào)液壓缸4停止工作，上升降滑片35在下升降滑片32的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片32和四號(hào)液壓缸4提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高。
[0026]所述四號(hào)液壓缸4的類型為多級(jí)液壓缸，多級(jí)液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發(fā)明的工作。
[0027]使用時(shí)，首先通過四個(gè)萬向輪12將本發(fā)明移動(dòng)至室內(nèi)建筑所需清理地方，當(dāng)室內(nèi)建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時(shí)，此時(shí)四號(hào)液壓缸4開始工作，四號(hào)液壓缸4帶動(dòng)上安裝圓臺(tái)5上站立的清潔工人往上工作，與此同時(shí)上安裝圓臺(tái)5帶動(dòng)四個(gè)剛性升降支鏈3工作，上升降滑片35上的兩個(gè)上彎曲部35b在下升降滑片32上的兩個(gè)下彎曲部32b往上運(yùn)動(dòng)，上升降滑片35帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37運(yùn)動(dòng)，由于下升降滑片32呈傾斜狀焊接在下升降固定片31上，從而使得上升降滑片35也往傾斜方向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上升降固定片36上的燕尾形滑柱37在燕尾形滑槽38上運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)了一段距離不夠高時(shí)，就需要四號(hào)液壓缸4繼續(xù)工作，當(dāng)下限位塊35c運(yùn)動(dòng)至上限位塊34的遮擋片343時(shí)，下限位塊35c被遮擋片343擋住，上升降滑片35就運(yùn)動(dòng)到了最高位置，此時(shí)四號(hào)液壓缸4停止工作，上升降滑片35在下升降滑片32的整個(gè)高度升降過程中均有下升降滑片32和四號(hào)液壓缸4提供支撐作用，升降過程比較平穩(wěn)，無抖動(dòng)狀況，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明穩(wěn)定的高度升降調(diào)節(jié)功能，工作效率高，調(diào)節(jié)好之后清潔人員站在上安裝圓臺(tái)5上快速的清理室內(nèi)建筑瓷磚、吊頂或天花板，并且本發(fā)明中一號(hào)耳座1321轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成了 R副、一號(hào)液壓缸1322運(yùn)動(dòng)時(shí)形成了 P副、球鉸鏈1324工作時(shí)形成了S副，從而形成了RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈132，最終通過一號(hào)定平臺(tái)131、三個(gè)RPS型的一號(hào)并聯(lián)支鏈132、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)133形成了3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈13為3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明通過四個(gè)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建筑清潔時(shí)穩(wěn)定的剛性支撐功能，同時(shí)借助并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能，解決了現(xiàn)有清潔用高度輔助設(shè)備存在的設(shè)備剛性支撐性能差、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備減震性能差、高度調(diào)節(jié)性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，達(dá)到了目的。
[0028]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，其特征在于:包括自穩(wěn)支撐裝置(I)，所述自穩(wěn)支撐裝置(I)上端面中部安裝有(2)，下安裝圓臺(tái)(2)上端面通過螺釘對(duì)稱安裝有四個(gè)剛性升降支鏈(3)，下安裝圓臺(tái)(2)上端面中部安裝有四號(hào)液壓缸(4)，且四個(gè)剛性升降支鏈(3)和四號(hào)液壓缸(4)的頂端安裝有上安裝圓臺(tái)(5); 所述自穩(wěn)支撐裝置(I)包括固定圓臺(tái)(11)，所述固定圓臺(tái)(11)的下端面對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)萬向輪(12)，固定圓臺(tái)(11)的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈(13)，四個(gè)并聯(lián)支撐支鏈(13)上端面中部對(duì)稱安裝有四個(gè)L型支柱(14)，四個(gè)L型支柱(14)的末端分別設(shè)置有四個(gè)安裝圓片(14a)，四個(gè)安裝圓片(14a)通過螺釘分別安裝在四個(gè)連接片(15a)上，四個(gè)連接片(15a)對(duì)稱焊接在方型安裝臺(tái)(15)的下端面，方型安裝臺(tái)(15)的下端面中部焊接有定位空心軸(16)，定位空心軸(16)下端套設(shè)在主定位軸(17)上，主定位軸(17)底端焊接在固定圓臺(tái)(11)的上端面中部;所述方型安裝臺(tái)(15)的下端面對(duì)稱焊接有四根上定位軸(15b)，四根上定位軸(15b)上分別套設(shè)有四個(gè)限位彈簧(18)，四個(gè)限位彈簧(18)下端分別套設(shè)在四根下定位軸(Ila)上，四根下定位軸(Ila)對(duì)稱焊接在固定圓臺(tái)(11)的上端面上； 所述剛性升降支鏈(3)包括通過螺釘安裝在下安裝圓臺(tái)(2)上端面的下升降固定片(31)，下升降固定片(31)呈傾斜狀焊接有下升降滑片(32)，下升降滑片(32)的中部上端通過固定螺栓(33)對(duì)稱安裝有兩個(gè)上限位塊(34)，下升降滑片(32)上通過滑動(dòng)配合方式安裝有上升降滑片(35)，上升降滑片(35)上焊接有上升降固定片(36)，上升降固定片(36)上焊接有燕尾形滑柱(37)，燕尾形滑柱(37)通過滑動(dòng)配合方式與燕尾形滑槽(38)相連，燕尾形滑槽(38)兩端呈封閉狀，且四個(gè)剛性升降支鏈(3)上的燕尾形滑槽(38)上端安裝有上安裝圓臺(tái)(5);所述下升降滑片(32)包括下端焊接在下升降固定片(31)上的下平面底部(32a)，下平面底部(32a)兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)下彎曲部(32b)，兩個(gè)下彎曲部(32b)中部上端分別設(shè)置有兩個(gè)開口，兩個(gè)下彎曲部(32b)上的兩個(gè)開口處通過固定螺栓(33)安裝有兩個(gè)上限位塊(34);所述上限位塊(34)包括基塊(341)，基塊(341)上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)螺母孔(34a)，兩個(gè)螺母孔(34a)上分別安裝有兩個(gè)固定螺母(342)，且每個(gè)固定螺母(342)穿過下升降滑片(32)上的下彎曲部(32b)均與固定螺栓(33)相連，基塊(341)的側(cè)面下端一體成型有遮擋片(343)，基塊(343)的上端一體成型有L型勾柱(344)，L型勾柱(344)的上端勾在下升降滑片(32)的下彎曲部(32b)上端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，其特征在于:所述并聯(lián)支撐支鏈(13)包括焊接在固定圓臺(tái)(11)上端面上的一號(hào)定平臺(tái)(131)，一號(hào)定平臺(tái)(131)上端面沿軸線方向均勻安裝三個(gè)一號(hào)并聯(lián)支鏈(132)，三個(gè)一號(hào)并聯(lián)支鏈(132)上端均勻安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)(133)上，一號(hào)動(dòng)平臺(tái)(133)上端面中部安裝有對(duì)應(yīng)的L型支柱(14)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，其特征在于:所述一號(hào)并聯(lián)支鏈(132)包括下端焊接在一號(hào)定平臺(tái)(131)上端面上的一號(hào)耳座(1321)，一號(hào)耳座(1321)之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸(1322)，一號(hào)液壓缸(1322)的頂端通過螺紋連接有連接筒(1323)，連接筒(I323)上通過螺紋連接有球鉸鏈(1324)，球鉸鏈(1324)上端通過螺紋安裝在三角座(1325)上，三角座(1325)焊接在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)(133)的下端面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，其特征在于:所述上升降滑片(35)包括上端焊接在上升降固定片(36)上的上平面底部(35a)，上平面底部(35a)與下升降滑片(32)上的下平面底部(32a)之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部(35a)兩側(cè)分別一體成型有向內(nèi)彎曲的兩個(gè)上彎曲部(35b)，兩個(gè)上彎曲部(35b)的內(nèi)壁分別與兩個(gè)下彎曲部(32b)的外壁之間通過滑動(dòng)配合方式相連，上平面底部(35a)的底端對(duì)稱設(shè)置有與兩個(gè)上限位塊(34)上的遮擋片(343)相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)下限位塊(35c)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有剛性升降調(diào)節(jié)功能的建筑清理支撐機(jī)器人，其特征在于:所述四號(hào)液壓缸(4)的類型為多級(jí)液壓缸。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK105922239SQ201610326742
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月17日
【發(fā)明人】包鳳丹
【申請人】包鳳丹