一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，所述底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體；底座主體的側(cè)壁上開設(shè)呈長條狀且傾斜設(shè)置的導(dǎo)向通孔，底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)，底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在實(shí)際操作中，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)動(dòng)作，第一滾輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其上的滾輪沿第一導(dǎo)向通孔傾斜移動(dòng)，第二滾輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其上的滾輪沿第二導(dǎo)向通孔傾斜移動(dòng)，如此，下行的滾輪與地面接觸而將底座體托起，整個(gè)機(jī)器人可通過滾輪移動(dòng)。
【專利說明】
一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題:現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，底座體固定設(shè)置，不便于機(jī)器人的移動(dòng)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0006]所述底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體；
[0007]所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔和第三通孔，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設(shè)置；
[0008]所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對稱設(shè)置;第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪;第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪;所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側(cè)；
[0009]所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動(dòng)。
[0010]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人中底座體的工作原理如下:
[0011 ]第一，腰轉(zhuǎn)部件安裝在底座體的底座蓋體上；
[0012]第二，機(jī)器人需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向下滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向下滑動(dòng)，第一對滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對滾輪傾斜向下移動(dòng)，第二對滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，第一對滾輪和第二對滾輪的底部低于底座主體的底面而與地面接觸，機(jī)器人即可通過第一對滾輪和第二對滾輪在地面上移動(dòng)；
[0013]第三，機(jī)器人需固定時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件后行而第二滑塊組件前行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向上滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向上滑動(dòng)，第一對滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對滾輪傾斜向上移動(dòng)，第二對滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對滾輪傾斜向上移動(dòng)，如此，第一對滾輪和第二對滾輪的底部高于底座主體的底面而脫離與地面接觸，底座主體的底面與地面直接接觸，機(jī)器人即可固定在地面上。
[0014]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人可方便機(jī)器人移動(dòng)。
[0015]作為本發(fā)明對上述技術(shù)方案的一種說明，所述第一通孔和第三通孔在底座主體的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。
[0016]作為本發(fā)明對第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第一固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌;所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊;所述第一對滾輪軸包括第一左滾輪軸和第一右滾輪軸，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一通孔內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二通孔內(nèi)，所述第一對滾輪包括第一左滾輪和第一右滾輪，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度。所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊;所述第二對滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三通孔內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四通孔內(nèi)，所述第二對滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。
[0017]基于上述說明，作為本發(fā)明對第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一中間滑塊上鉸接有第一左曲形軸和第一右曲形軸，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸的右端鉸接，第一右曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌的底端和第一右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊上;所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。
[0018]按上述說明，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊在第一中間導(dǎo)軌上滑動(dòng)，第一中間滑塊通過第一左曲形軸帶動(dòng)第一左滾輪軸和第一左滑塊沿第一左導(dǎo)軌滑動(dòng)，第一中間滑塊通過第一右曲形軸帶動(dòng)第一右滾輪軸和第一右滑塊沿第一右導(dǎo)軌滑動(dòng)，當(dāng)?shù)谝蛔蠡瑝K斜下行至第一左導(dǎo)軌上的第一限位塊處而第一右滑塊斜下行至第一右導(dǎo)軌上的第一限位塊處時(shí)，第一左滑塊和第一右滑塊停止運(yùn)行，第一中間滑塊繼續(xù)沿第一中間導(dǎo)軌斜向下滑動(dòng)，在第一左曲形軸和第一右曲形軸的作用下，第一中間滑塊將第一左滾輪軸和第一右滾輪軸向左右兩側(cè)推開，即，位于左側(cè)的第一左滾輪軸向左平移，位于右側(cè)的第一右滾輪軸向右平移，如此，安裝在第一左滾輪軸上第一左滾輪向左平移，安裝在第一右滾輪軸上第一右滾輪向右平移；同理，在滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，安裝在第二左滾輪軸上第二左滾輪向左平移，安裝在第二右滾輪軸上第二右滾輪向右平移；如此設(shè)計(jì)，當(dāng)?shù)谝粚L輪和第二對滾輪的底部高度低于底座主體的底面高度時(shí)，第一對滾輪和第二對滾輪水平橫向擴(kuò)展，第一對滾輪之間的距離變大，第二對滾輪之間的距離變大，以提高機(jī)器人底部的穩(wěn)定性。
[0019]基于上述說明，作為本發(fā)明對第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)的進(jìn)一步說明，所述第一左滾輪軸上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔；所述第一右滾輪軸上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔;所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。按上述說明，所述第一左滾輪樞接在第一左滾輪軸上，第一右滾輪樞接在第一右滾輪軸上，第二左滾輪樞接在第二左滾輪軸上，第二右滾輪樞接在第二右滾輪軸上。
[0020]作為本發(fā)明對滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種說明，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括樞接在底座蓋體內(nèi)的雙向螺桿、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿、固定在雙向螺桿上的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機(jī);所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。按上述說明，雙向螺桿中的左旋螺紋段位于第一滾輪機(jī)構(gòu)的上方，雙向螺桿中的右旋螺紋段位于第二滾輪機(jī)構(gòu)的上方，在第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，雙向螺桿驅(qū)動(dòng)其上的第一螺紋件和第二螺紋件反向移動(dòng)，第一螺紋件和第二螺紋件帶動(dòng)第一伸縮桿和第二伸縮桿反向移動(dòng)，第一伸縮桿和第二伸縮桿相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊和第二中間滑塊反向移動(dòng)。
【附圖說明】
[0021 ]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
[0022]圖1為本發(fā)明一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為圖1中底座體10的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為圖2中底座體10隱去底座蓋體12后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4為圖2中底座蓋體12的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5為本發(fā)明一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人中第一對滾輪和第二對滾輪的底部高度低于底座體10底面高度時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6為圖5中底座體10的底座主體11的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖中符號說明:
[0029]10、底座體；11、底座主體；111、第一通孔；112、第二通孔；113、第三通孔；114、第四通孔;12、底座蓋體；
[0030]20、腰轉(zhuǎn)部件；
[0031]30、大臂；
[0032]40、小臂；
[0033]50、第一滾輪機(jī)構(gòu);51、第一固定板;521、第一左導(dǎo)軌;522、第一右導(dǎo)軌;53、第一中間導(dǎo)軌；541、第一左滑塊;542、第一右滑塊;55、第一中間滑塊;560、第一彈簧;561、第一左滾輪軸;562、第一右滾輪軸;571、第一左滾輪;572、第一右滾輪;581、第一左曲形軸;582、第一右曲形軸；
[0034]500、第二滾輪機(jī)構(gòu)；
[0035]60、滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、雙向螺桿;621、第一螺紋件;622、第二螺紋件;631、第一伸縮桿;632、第二伸縮桿;64、第一齒輪;65、條形導(dǎo)向槽。
【具體實(shí)施方式】
[0036]如圖1，一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]如圖2，所述底座體包括中空的底座主體11、蓋合在底座主體上的底座蓋體12。
[0038]如圖3，所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔111和第三通孔113，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔112和第四通孔114，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設(shè)置。所述第一通孔111和第三通孔113在底座主體11的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔112和第四通孔114在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機(jī)構(gòu)50和第二滾輪機(jī)構(gòu)500，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對稱設(shè)置;第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪;第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪;所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側(cè)。
[0039]如圖4，所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動(dòng)。
[0040]上述底座主體11內(nèi)，結(jié)合圖3、圖6，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體11內(nèi)的第一固定板51、左右對稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌521和第一右導(dǎo)軌522、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌53;所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊541、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊542、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊55;所述第一對滾輪軸包括第一左滾輪軸561和第一右滾輪軸562，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一通孔111內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二通孔112內(nèi)，所述第一對滾輪包括第一左滾輪571和第一右滾輪572，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度。
[0041]上述底座主體11內(nèi)，所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊;所述第二對滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三通孔113內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四通孔114內(nèi)，所述第二對滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。
[0042]上述底座主體11內(nèi)，結(jié)合圖3、圖6，所述第一中間滑塊55上鉸接有第一左曲形軸581和第一右曲形軸582，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸561的右端鉸接，第一右曲形軸562的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸562的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧560，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌521的底端和第一右導(dǎo)軌522的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊541上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊542 上。
[0043]上述底座主體11內(nèi)，所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。
[0044]上述底座主體11內(nèi)，所述第一左滾輪軸561上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊541上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸562上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊542上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔;所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。
[0045]如圖4，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括樞接在底座蓋體12內(nèi)的雙向螺桿61、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件621、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件622、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿631、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿632、固定在雙向螺桿上的第一齒輪64、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機(jī);所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽65，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。
[0046]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人中底座體10的工作流程如下:
[0047]第一，腰轉(zhuǎn)部件20安裝在底座體10的底座蓋體12上。
[0048]第二，機(jī)器人需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60中的第一伸縮桿631驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊55沿第一中間導(dǎo)軌53滑動(dòng)，第一中間滑塊55帶動(dòng)整個(gè)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng);滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60中的第二伸縮桿632驅(qū)動(dòng)第二中間滑塊沿第二中間導(dǎo)軌滑動(dòng)，第二中間滑塊帶動(dòng)整個(gè)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng);第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔111和第二通孔112傾斜向下滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔113和第四通孔114傾斜向下滑動(dòng)，第一對滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對滾輪傾斜向下移動(dòng)，第二對滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，第一對滾輪和第二對滾輪的底部低于底座主體11的底面而與地面接觸，機(jī)器人即可通過第一對滾輪和第二對滾輪在地面上移動(dòng)，如圖
5、圖 6。
[0049]第三，機(jī)器人需固定時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿631和第二伸縮桿632復(fù)位，第一滑塊組件和第二滑塊組件亦隨之復(fù)位，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔111和第二通孔112傾斜向上滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔113和第四通孔114傾斜向上滑動(dòng)，第一對滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對滾輪傾斜向上移動(dòng)，第二對滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對滾輪傾斜向上移動(dòng)，如此，第一對滾輪和第二對滾輪的底部高于底座主體11的底面而脫離與地面接觸，底座主體11的底面與地面直接接觸，機(jī)器人即可固定在地面上。
[0050]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述底座體包括中空的底座主體(11 )、蓋合在底座主體上的底座蓋體(12); 所述底座主體的左側(cè)壁上開設(shè)第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主體的右側(cè)壁上開設(shè)第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右對稱，第三通孔和第四通孔左右對稱，第一通孔和第三通孔前后對稱，第二通孔和第四通孔前后對稱，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈長條狀且傾斜設(shè)置； 所述底座主體內(nèi)設(shè)有第一滾輪機(jī)構(gòu)(50)和第二滾輪機(jī)構(gòu)(500)，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對稱設(shè)置;第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第一對滾輪;第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設(shè)置的第二對滾輪;所述第一對滾輪軸穿過第一通孔和第二通孔，第二對滾輪軸穿過第三通孔和第四通孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側(cè)； 所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對滾輪軸沿第一通孔和第二通孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對滾輪軸沿第三通孔和第四通孔滑動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第一通孔(111)和第三通孔(113)在底座主體(11)的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二通孔(112)和第四通孔(114)在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。3.如權(quán)利要求1所述的一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體(11)內(nèi)的第一固定板(51)、左右對稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌(521)和第一右導(dǎo)軌(522)、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌(53);所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊(541)、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊(542)、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊(55);所述第一對滾輪軸包括第一左滾輪軸(561)和第一右滾輪軸(562),第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一通孔(I 11)內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二通孔(I 12)內(nèi)，所述第一對滾輪包括第一左滾輪(571)和第一右滾輪(572)，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一通孔和第二通孔的傾斜度； 所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊；所述第二對滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三通孔(I 13)內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四通孔(114)內(nèi)，所述第二對滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三通孔和第四通孔的傾斜度。4.如權(quán)利要求3所述的一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第一中間滑塊(55)上鉸接有第一左曲形軸(581)和第一右曲形軸(582)，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸(561)的右端鉸接，第一右曲形軸(562)的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸(562)的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧(560)，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌(521)的底端和第一右導(dǎo)軌(522)的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊(541)上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊(542)上； 所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。5.如權(quán)利要求4所述的一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述第一左滾輪軸(561)上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊(541)上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸(562)上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊(542)上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔； 所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。6.如權(quán)利要求1所述的一種底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人，其特征在于:所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)包括樞接在底座蓋體(12)內(nèi)的雙向螺桿(61)、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件(621)、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件(622)、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿(631)、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿(632)、固定在雙向螺桿上的第一齒輪(64)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機(jī);所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽(65)，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。
【文檔編號】B25J5/00GK105904434SQ201610368764
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運(yùn)營管理有限公司