配置有線狀體連接部14c(14cl、14c2)，因此在2個主體14a的內(nèi)部形成沿圖2的(A)的左右方向較長的長方形的空間。因此，以帶輪14f、14h被線狀體連接部14cl、14c2與馬達(dá)14e、14g夾持的方式，將在輸出軸的延長方向較長的馬達(dá)14e、14g配置于主體14a的內(nèi)部的長方形的空間。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，與在帶輪14f、14h與線狀體連接部14cl、14c2之間夾持馬達(dá)14e、14g的結(jié)構(gòu)比較，能夠使兩帶輪14f、14h之間的距離L變短。因此，能夠以能夾持第五臂15的方式使沿前后方向延伸的兩個支承部14b(參照圖1的(B))的距離變短。其結(jié)果是，能夠使第四臂14、第五臂15、第六臂16小型化。
[0056]以上，對能夠?qū)⒆鳛榫€狀體的配管與第四臂14的內(nèi)部的配管連接的線狀體連接部14c進(jìn)行了說明，當(dāng)然也可以構(gòu)成為，除配管以外的線狀體例如用于傳遞電力、信號的布線能夠在臂的內(nèi)外連接。在上述實(shí)施方式中，第四臂14具備能夠連接作為線狀體的布線的連接器14i。S卩，在本實(shí)施方式中，如圖1的(C)所示，從前方向后方觀察主體14a時的形狀為在左右方向較長的長方形。因此，如圖1的(C)所示，在主體14a的上方與下方，在可動圓內(nèi)形成有較大的空間。
[0057]因此，在本實(shí)施方式中，在主體14a的上述長方形的長邊部分形成有連接器14i。主體14a的內(nèi)部的布線的至少一部分連接于該連接器14i，因此在圖1的(A)所示的連接器14j連接外部的線狀體，將該連接器14j連接于連接器14i，由此能夠連接第四臂14的內(nèi)外的布線。此外，該連接器14i存在于第四臂14的可動圓內(nèi)，因此在各臂通過旋轉(zhuǎn)等驅(qū)動時，不會提高與周圍的物體(機(jī)器人10的其他部位、存在于機(jī)器人10的周圍的部件等)產(chǎn)生干涉的可能性。
[0058](3)其他實(shí)施方式:
[0059]以上實(shí)施方式是用于實(shí)施本發(fā)明的一個例子，只要采用在臂的可動圓內(nèi)設(shè)置線狀體連接部的結(jié)構(gòu)、或者使線狀體朝線狀體連接部的連接方向相對于旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角成為45度以下的結(jié)構(gòu)，則也能夠采用其他各種實(shí)施方式。例如，機(jī)器人10的方式不限定于圖1的(A)所示的方式，也可以是雙臂機(jī)器人、人型機(jī)器人、SCARA機(jī)器人等其他任何機(jī)器人。當(dāng)然，臂的結(jié)構(gòu)也不限定于圖1的(A)所示的方式，也可以是具備七個臂的七軸機(jī)器人，臂的個數(shù)不限定。
[0060]另外，在上述實(shí)施方式中，也可以在任意臂的任意位置設(shè)置有線狀體連接部。例如，可以在圖1的(C)所示的第四臂14的下側(cè)設(shè)置有線狀體連接部，也可以在其他臂設(shè)置有線狀體連接部。
[0061]另外，也可以構(gòu)成為連接方向Dc相對于旋轉(zhuǎn)軸Ax4的傾斜角為0度，即連接方向Dc與旋轉(zhuǎn)軸Ax4平行。圖2的(B)是表示與圖1的(B)所示的上述實(shí)施方式幾乎相同但線狀體連接部140c的角度不同的實(shí)施方式的圖。該圖2的(B)是表示在圖1的(A)所示的機(jī)器人的第四臂14安裝有線狀體連接部140c并且從上方觀察下方的狀態(tài)的圖。在該圖2的(B)中，對與圖1的(B)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記而示出。
[0062]如圖2的⑶所示，線狀體相對于線狀體連接部140c的連接方向Dc與旋轉(zhuǎn)軸Ax4平行。因此，在圖2的(B)所示的實(shí)施方式中，能夠朝向與第四臂14的旋轉(zhuǎn)軸六&平行的方向連接第四臂14的外部的線狀體。在該結(jié)構(gòu)中，存在于第四臂14的外部的線狀體連接于線狀體連接部140c，從而該線狀體成為難以伴隨著第四臂14的旋轉(zhuǎn)在徑向擴(kuò)展的狀態(tài)，從而能夠在該線狀體存在于第四臂14附近的狀態(tài)下使第四臂14旋轉(zhuǎn)。此外，在連接方向Dc與旋轉(zhuǎn)軸Ax4平行的情況下，即使將任意高度的線狀體連接部140c安裝于第四臂14，線狀體連接部140c也包含于第四臂14的可動圓內(nèi)。因此，線狀體連接部140c的選擇的自由度變高。
[0063]附圖標(biāo)記說明:
[0064]10...機(jī)器人；11...線狀體固定部；11?16...第一臂?第六臂；lla...主體；lib...支承部；12a...主體；12b...支承部；14a...主體；14b...支承部；14c...線狀體連接部；14cl、14c2...線狀體連接部；14d...線狀體；14e、14g...馬達(dá)；14f、14h...帶輪；14iU4j...連接器；2(λ..基臺；20a...主體；20b...矩形部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備: 臂，其以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；以及 線狀體連接部，其能夠?qū)⑺霰鄣膬?nèi)部的線狀體與所述臂的外部的線狀體連接， 所述線狀體連接部設(shè)置于所述臂，從所述旋轉(zhuǎn)軸的軸向觀察，所述線狀體連接部存在于以所述臂的距所述旋轉(zhuǎn)軸最遠(yuǎn)的部位與所述旋轉(zhuǎn)軸的距離為半徑并以所述旋轉(zhuǎn)軸為中心的圓內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述線狀體連接部能夠從所述線狀體的連接對象所在的方向連接所述線狀體，所述線狀體朝所述線狀體連接部的連接方向相對于所述旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角為45度以下。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述傾斜角為10度以下。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述線狀體連接部能夠從所述線狀體的連接對象所在的方向連接所述線狀體，所述線狀體朝所述線狀體連接部的連接方向與所述旋轉(zhuǎn)軸平行。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，還具備: 第一旋轉(zhuǎn)臂，其設(shè)置成相對于所述臂能夠旋轉(zhuǎn)；以及 第二旋轉(zhuǎn)臂，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于所述第一旋轉(zhuǎn)臂，并能夠安裝末端作業(yè)裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述線狀體連接部在相對于所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對稱的位置存在有多個。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于， 多個所述線狀體連接部為相同形狀。8.—種機(jī)器人，其特征在于，具備: 臂，其以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；以及 線狀體連接部，其能夠?qū)⑺霰鄣膬?nèi)部的線狀體與所述臂的外部的線狀體連接， 所述線狀體連接部設(shè)置于所述臂，并且能夠從所述線狀體的連接對象所在的方向連接所述線狀體，所述線狀體朝所述線狀體連接部的連接方向相對于所述旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角為45度以下。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述傾斜角為10度以下。10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述連接方向與所述旋轉(zhuǎn)軸平行。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人，其構(gòu)成為線狀體難以成為臂的驅(qū)動范圍的限制主因。其具備：臂，其以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；以及線狀體連接部，其能夠?qū)⑸鲜霰鄣膬?nèi)部的線狀體與上述臂的外部的線狀體連接，上述線狀體連接部設(shè)置于上述臂，從上述旋轉(zhuǎn)軸的軸向觀察，上述線狀體連接部存在于以上述臂的距上述旋轉(zhuǎn)軸最遠(yuǎn)的部位與上述旋轉(zhuǎn)軸的距離為半徑并以上述旋轉(zhuǎn)軸為中心的圓內(nèi)。
【IPC分類】B25J9/06, B25J18/04
【公開號】CN105459101
【申請?zhí)枴緾N201510562927
【發(fā)明人】大輪拓矢
【申請人】精工愛普生株式會社
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年9月7日
【公告號】EP3002091A1, US20160089796