端作業(yè)裝置的動(dòng)作，通常以使外形的大小足夠小型的方式設(shè)計(jì)。因此，優(yōu)選盡可能不在存在于末端作業(yè)裝置的附近的這些臂內(nèi)置有線狀體。
[0019]另一方面，在從末端作業(yè)裝置數(shù)第三個(gè)臂(設(shè)置有線狀體連接部的臂)中，當(dāng)然也優(yōu)選外形的大小更小。因此，作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，也可以構(gòu)成為，為了將從末端作業(yè)裝置數(shù)第三個(gè)臂中的存在于內(nèi)部的線狀體向外部拉繞，設(shè)置線狀體連接部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不需要確保在末端作業(yè)裝置的附近在臂內(nèi)置線狀體的空間，能夠使末端作業(yè)裝置的附近的臂的外形的大小變小。
[0020]另外，也可以構(gòu)成為，線狀體連接部在相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)的位置具有多個(gè)。例如，若線狀體連接部為兩個(gè)，則在以旋轉(zhuǎn)軸為中心的圓的某個(gè)直徑上配置有線狀體連接部。若線狀體連接部為三個(gè)，則構(gòu)成為在以旋轉(zhuǎn)軸為中心的圓的圓周上配置有線狀體連接部并且連結(jié)各線狀體連接部與旋轉(zhuǎn)軸的半徑彼此的角度為120度(=360/3)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，線狀體連接部在以旋轉(zhuǎn)軸為中心的圓上不會(huì)分布不均，無(wú)論臂的旋轉(zhuǎn)角為怎樣的角度，都能夠抑制產(chǎn)生在多個(gè)線狀體連接部中的特定線狀體連接部有利于線狀體的拉繞而在其他線狀體連接部不利于線狀體的拉繞的優(yōu)劣。
[0021]此外，能夠構(gòu)成為在相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)的位置存在有多個(gè)線狀體連接部的結(jié)構(gòu)中，該線狀體連接部的周?chē)牟考簿哂信c線狀體連接部相同的旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)性。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)性使各部件共用(例如在二次對(duì)稱(chēng)的情況下，能夠通過(guò)兩個(gè)共用的部件構(gòu)成線狀體連接部的周?chē)谋鄣臍んw等)。
[0022]另外，也可以構(gòu)成為多個(gè)線狀體連接部為相同形狀。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠由共用的部件構(gòu)成多個(gè)線狀體連接部，從而能夠抑制制造成本。
[0023]另外，也可以構(gòu)成機(jī)器人，其具備:臂，其以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)；以及線狀體連接部，其能夠?qū)⒈鄣膬?nèi)部的線狀體與臂的外部的線狀體連接，在該機(jī)器人中，線狀體連接部設(shè)置于臂，并且能夠從線狀體的連接對(duì)象所在的方向連接線狀體，線狀體朝線狀體連接部的連接方向相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角為45度以下。S卩，也可以構(gòu)成無(wú)論線狀體連接部是否在臂的可動(dòng)圓內(nèi)，線狀體朝線狀體連接部的連接方向相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角均為45度以下的機(jī)器人。傾斜角可以如上述那樣為10度以下，也可以為0度(平行)。
[0024]另外，應(yīng)用了本發(fā)明的機(jī)器人也可以作為包括進(jìn)行機(jī)器人的控制、與各種機(jī)器的協(xié)作的控制部等的機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)提供，能夠采用各種結(jié)構(gòu)。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1中，(A)是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人的圖，(B)、(C)是表示第四臂的圖。
[0026]圖2中，(A)、⑶是表示第四臂的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]此處按下述的順序?qū)Ρ景l(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0028](1)機(jī)器人的結(jié)構(gòu):
[0029](2)線狀體連接部的結(jié)構(gòu):
[0030](3)其他實(shí)施方式:
[0031](1)機(jī)器人的結(jié)構(gòu):
[0032]圖1中，(A)是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)的圖。本實(shí)施方式的機(jī)器人10具備多個(gè)臂11?16以及基臺(tái)20。在本說(shuō)明書(shū)中，從基臺(tái)20側(cè)按順序?qū)Ρ蹣?biāo)注編號(hào)進(jìn)行區(qū)別。即，在基臺(tái)20將第一臂11支承為能夠旋轉(zhuǎn)，在第一臂11將第二臂12支承為能夠旋轉(zhuǎn)。并且，在第二臂12將第三臂13支承為能夠旋轉(zhuǎn)，在第三臂13將第四臂14支承為能夠旋轉(zhuǎn)，在第四臂14將第五臂15支承為能夠旋轉(zhuǎn)，在第五臂15將第六臂16支承為能夠旋轉(zhuǎn)。各臂的旋轉(zhuǎn)通過(guò)基臺(tái)20、臂的內(nèi)部所具備的未圖示的馬達(dá)等來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，在本實(shí)施方式中，在第六臂16能夠安裝未圖示的末端作業(yè)裝置。
[0033]在圖1的(A)中，機(jī)器人10通過(guò)將基臺(tái)20放置于設(shè)置場(chǎng)所并利用螺栓等緊固于設(shè)置場(chǎng)所來(lái)設(shè)置。在本說(shuō)明書(shū)中，與設(shè)置有基臺(tái)20的平面垂直的方向?yàn)樯舷拢谠O(shè)置有基臺(tái)20的平面中，各臂的主要驅(qū)動(dòng)范圍所在的方向?qū)?yīng)為前方，并在圖1的㈧中示出。以下，上下方向、前后左右方向以圖1的(A)所示的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)。
[0034]基臺(tái)20是將大致圓筒形的主體20a與大致矩形的矩形部20b連結(jié)而成的概略形狀，在圖1的㈧中配置為，主體20a在前方，矩形部20b在后方。在主體20a的上方，第一臂11以能夠?qū)⒀刂鴪D1的(A)的上下方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸作為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的方式支承于主體20a。第一臂11具備主體11a與支承部11b，主體11a以配置于基臺(tái)20的主體20a的上方的狀態(tài)支承于基臺(tái)20。支承部lib是夾持并支承第二臂12的部位。第二臂12具備主體12a與支承部12b，主體12a在被支承部lib夾持的狀態(tài)下以能夠?qū)⒀刂鴪D1的(A)的左右方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸作為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的方式支承于支承部lib。支承部12b是夾持并支承第三臂13的部位。
[0035]第三臂13呈大致長(zhǎng)方體，該第三臂在被支承部12b夾持的狀態(tài)下以能夠?qū)⒀刂鴪D1的(A)所示的左右方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸作為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的方式支承于支承部12b。在第三臂的端面(在圖1的(A)所示的狀態(tài)下為前側(cè)的端面)，第四臂14以能夠通過(guò)平行于與第三臂13的旋轉(zhuǎn)軸(在圖1的(A)所示的狀態(tài)下為左右方向)垂直的方向(在圖1的(A)所示的狀態(tài)下為前后方向)的旋轉(zhuǎn)軸而旋轉(zhuǎn)的方式，支承該第四臂14。
[0036]第四臂14具備主體14a與支承部14b，主體14a以能夠?qū)⒀刂鴪D1的㈧的前后方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸作為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的方式支承于第三臂13。S卩，可以說(shuō)在本實(shí)施方式中第四臂14延伸的方向與旋轉(zhuǎn)軸延伸的方向平行，第四臂14能夠扭轉(zhuǎn)。支承部14b是夾持并支承第五臂15的部位。第五臂15在被支承部14b夾持的狀態(tài)下以能夠?qū)⒀刂鴪D1的(A)的左右方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸作為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的方式支承于支承部14b。另外，第六臂16以能夠?qū)⒀刂鴪D1的(A)的前后方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸作為旋轉(zhuǎn)中心而旋轉(zhuǎn)的方式支承于第五臂。即，第六臂16也構(gòu)成為能夠扭轉(zhuǎn)。
[0037]在基臺(tái)20能夠連接用于將電力、信號(hào)、流體(空氣)傳遞至其他部位的多個(gè)線狀體。S卩，在基臺(tái)20連接有這些線狀體，并且在基臺(tái)20的內(nèi)部拉繞有線狀體，向基臺(tái)20、第一臂11?第六臂16中的任意臂傳遞電力、信號(hào)、流體等使其被利用。
[0038](2)線狀體連接部的結(jié)構(gòu):
[0039]雖然這些線狀體從基臺(tái)20的內(nèi)部被拉繞至第一臂11的內(nèi)部，但是通過(guò)從任意臂的殼體將線狀體拉繞至外部，由此能夠?qū)⒈仍摎んw靠前的臂(編號(hào)較大的臂)小型化。因此，在本實(shí)施方式中，在第四臂14設(shè)置有能夠?qū)⒌谒谋?4的內(nèi)部的線狀體與第四臂14的外部的線狀體連接的線狀體連接部14c。
[0040]圖1的(B)、圖1的(C)是從機(jī)器人10拆除比第四臂14靠末端部的部分(第四臂14?第六臂16)而示出的圖，圖1的(B)是從上方朝向下方觀察第四臂14的圖，圖1的(C)是從前方朝向后方觀察第四臂14的圖。因此，圖1的(C)也能夠看作是在與旋轉(zhuǎn)軸垂直的平面投影第四臂14的圖。
[0041 ] 在圖1的(B)、圖1的(C)中，將第四臂14的旋轉(zhuǎn)軸作為Ax4^出。如圖1的⑶、圖1的(C)所示，第四臂14在旋轉(zhuǎn)軸Ax4方向的第四臂14的中央附近具備從第三臂13側(cè)朝向