多角度工作的工業(yè)機器人操作手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，具體是一種多角度工作的工業(yè)機器人操作手。
【背景技術(shù)】
[0002]自上世紀(jì)60年代以來，機械臂開始廣泛用于加工物流行業(yè)，不僅減輕了人們的工作強度，并且極大的提升了加工生產(chǎn)效率。但這些機械臂絕大部分是固定在基座上，隨著工業(yè)和科技的發(fā)展，這種安裝在固定基座的機械臂的工作空間極其有限，不能滿足實際任務(wù)需要。針對這種情況，自上世紀(jì)80年末期代以來，國內(nèi)外許多研究機構(gòu)開展了對移動機械臂的研究。移動機械臂主要由行走裝置、機械臂和抓取裝置構(gòu)成，在繼承了傳統(tǒng)機械臂優(yōu)點的基礎(chǔ)上，又?jǐn)U大了機械臂的工作空間，使其應(yīng)用范圍更廣，能滿足更多實際工作的需要。如今，為移動平臺安裝機械臂或者說為機械臂提供移動基座是機械臂發(fā)展的必然趨勢和重要發(fā)展方向。
[0003]現(xiàn)有的移動操作機械臂是將電機安裝在機械臂的各個關(guān)節(jié)上，這種機械臂的缺點有:剛性差、轉(zhuǎn)動量大，反應(yīng)不靈敏，易產(chǎn)生殘余振動，而且關(guān)節(jié)誤差容易積累，而本發(fā)明中的移動操作機械臂采用就連桿傳動，可將全部電機安裝在小車上，并且用三個電機相互配合就可以實現(xiàn)對機械臂進行控制，克服了現(xiàn)有的移動機械臂的缺點，而且具有操作方便靈活，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉等優(yōu)點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多角度工作的工業(yè)機器人操作手，克服傳統(tǒng)液壓挖掘機維修保養(yǎng)成本高、作業(yè)噪音大、液壓元件成本高、反應(yīng)不夠靈敏等缺點。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:
[0006]多角度工作的工業(yè)機器人操作手，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑套三、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺，
[0007]伸縮桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，伸縮桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上，
[0008]桿一下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑套三上，滑套三套在桿二上，
[0009]伸縮桿二下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，伸縮桿二上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，
[0010]桿三一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在滑套三上，桿三另一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在執(zhí)行器上，
[0011]工作平臺通過轉(zhuǎn)動副十安裝在小車上。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果:
[0013]具有傳統(tǒng)液壓機機構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿的使用數(shù)量，降低了可控電機數(shù)量，不僅大大降低了可控挖掘機構(gòu)的造價，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性，更加適用于制造各類挖掘機及其他工程機械?；剞D(zhuǎn)機構(gòu)可靈活控制工作方向。主動件驅(qū)動方式靈活多變，可選用伺服電機驅(qū)動，混合驅(qū)動等驅(qū)動形式，不僅環(huán)保，而且易于實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，降低工人勞動強度等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明所述的多角度工作的工業(yè)機器人操作手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步闡述。
[0016]實施例1
[0017]多角度工作的工業(yè)機器人操作手，包括桿一 11、桿二 12、桿三13、伸縮桿一 31、伸縮桿二 32、滑套一 21、滑套二 22、滑套三23、滑塊24、執(zhí)行器25以及工作平臺26，
[0018]伸縮桿一31下端通過轉(zhuǎn)動副一 1連接連接在滑塊24上，滑塊24安裝在工作平臺26上的滑槽中，伸縮桿一 31上端通過轉(zhuǎn)動副二 2與桿二 12 —端連接，桿二 12另一端通過轉(zhuǎn)動副三3連接在執(zhí)行器25上，
[0019]桿一 11下端通過轉(zhuǎn)動副四4連接在工作平臺26上，桿一 11上端通過轉(zhuǎn)動副五5連接在滑套三23上，滑套三23套在桿二 12上，
[0020]伸縮桿二32下端通過轉(zhuǎn)動副六6連接在工作平臺26上，伸縮桿二 32上端連接在滑套一 21上，滑套一 21套在桿一 11上，
[0021]桿三13 —端通過轉(zhuǎn)動副八8連接在滑套三23上，桿三13另一端通過轉(zhuǎn)動副九9連接在執(zhí)行器25上，
[0022]工作平臺26通過轉(zhuǎn)動副十安裝在小車上。
【主權(quán)項】
1.多角度工作的工業(yè)機器人操作手，其特征在于，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿一、伸縮桿二、滑套一、滑套二、滑套三、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺， 伸縮桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，伸縮桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上， 桿一下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑套三上，滑套三套在桿二上， 伸縮桿二下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，伸縮桿二上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上， 桿三一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在滑套三上，桿三另一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在執(zhí)行器上， 工作平臺通過轉(zhuǎn)動副十安裝在小車上。
【專利摘要】多角度工作的工業(yè)機器人操作手，該操作手的伸縮桿一下端連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，伸縮桿一上端與桿二一端連接，桿二另一端連接在執(zhí)行器上，桿一下端連接在工作平臺上，桿一上端連接在滑套三上，滑套三套在桿二上，伸縮桿二下端連接在工作平臺上，伸縮桿二上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，桿三一端連接在滑套三上，桿三另一端連接在執(zhí)行器上，工作平臺安裝在小車上。本發(fā)明具有傳統(tǒng)液壓機機構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿和可控電機的數(shù)量，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性。
【IPC分類】B25J9/08, B25J9/00
【公開號】CN105397804
【申請?zhí)枴緾N201510810992
【發(fā)明人】覃珠強
【申請人】覃珠強
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年11月20日