311d獲取表示世界坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)，并作為初始數(shù)據(jù)312b而存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。由此，完成對(duì)世界坐標(biāo)系(XQ、YQ、Z。)的初始設(shè)定。
[0103]當(dāng)初始數(shù)據(jù)312b被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中之后，由用戶進(jìn)行機(jī)器人20的示教作業(yè)。具體而言，如圖4所示，在顯示部32顯示的虛擬圖像中，用戶移動(dòng)手25，以使刮刀51的前端位于所需的起點(diǎn)A，在起點(diǎn)A使手25呈初始姿態(tài)。
[0104]在此，所謂刮刀51的起點(diǎn)A是指在刮取作業(yè)中所需的刮刀51的初始位置。另外，所謂手25的初始姿態(tài)是指在開始刮取作業(yè)時(shí)所需的手25的姿態(tài)，使用標(biāo)注有X” Yn三維坐標(biāo)系即工具坐標(biāo)系來(lái)表示。此外，工具坐標(biāo)系根據(jù)工具的種類(此處是手25)來(lái)設(shè)定Xi軸、Yi軸、Z:軸。
[0105]在上述手25的初始姿態(tài)中包含手25飛Zi軸方向相對(duì)于Z。軸方向的傾角。具體而言，在圖4的例中，手25的Zi軸方向相對(duì)于Z。軸方向的傾角為0度。S卩，手25的初始姿態(tài)是方向與Z。軸方向平行的姿態(tài)。
[0106]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示上述刮刀51的起點(diǎn)A及手25的初始姿態(tài)的數(shù)據(jù)。然后，當(dāng)從操作接收部311c接收到用戶的示教設(shè)定操作所對(duì)應(yīng)的信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)獲取部3lid獲取表示手25的初始姿態(tài)等的數(shù)據(jù)，并且作為示教數(shù)據(jù)312c存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。
[0107]接著，在顯示部32顯示的虛擬圖像中，用戶移動(dòng)手25，以使刮刀51的前端位于所需的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B。在此，所謂刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B是指在進(jìn)行刮取作業(yè)時(shí)作為旋轉(zhuǎn)的刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心的位置。
[0108]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示上述刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B的數(shù)據(jù)。然后，當(dāng)從操作接收部311c接收到用戶的示教設(shè)定操作所對(duì)應(yīng)的信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)獲取部31 Id獲取表示刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B的數(shù)據(jù)，并且作為示教數(shù)據(jù)312c存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。
[0109]接著，用戶對(duì)所需的刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D與手25的最終姿態(tài)進(jìn)行示教。具體而言，在顯示部32顯示的虛擬圖像中，用戶移動(dòng)手25，以使刮刀51的前端位于上述起點(diǎn)A與旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B以外的任意點(diǎn)C，并且在任意點(diǎn)C使手25呈最終姿態(tài)。
[0110]在此，所謂任意點(diǎn)C是指在進(jìn)行刮取作業(yè)時(shí)的用于示教刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D的點(diǎn)。詳細(xì)而言，示教成將連結(jié)刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B與任意點(diǎn)C的軸作為刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D。這樣，由于任意點(diǎn)C是用于示教旋轉(zhuǎn)中心軸D的點(diǎn)，下面有時(shí)將任意點(diǎn)C稱為“旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C”。
[0111]此外，上述起點(diǎn)A、旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B與旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C均是示教機(jī)器人20的動(dòng)作的示教位置，另外，也是作為控制對(duì)象位置的控制點(diǎn)。在上述中，作為一例將控制點(diǎn)作為刮刀51的前端。由此，例如在刮取作業(yè)中，當(dāng)刮刀51的前端描畫出圓弧軌道時(shí)，能防止刮刀51與器皿50的側(cè)面等產(chǎn)生干涉。
[0112]另外，所謂上述的手25的最終姿態(tài)是指在結(jié)束刮取作業(yè)時(shí)所需的手25的姿態(tài)，使用工具坐標(biāo)系(XpY^Zj來(lái)表示。
[0113]此外，與初始姿態(tài)相同，在手25的最終姿態(tài)中包含手25的Zi軸方向相對(duì)于Z。軸方向的傾角α。具體而言，在圖4的例中，手25的2:軸方向相對(duì)于Ζ。軸方向的傾角α為10度。
[0114]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示上述刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D與手25的最終姿態(tài)的數(shù)據(jù)。然后，當(dāng)從操作接收部311c接收到用戶的示教設(shè)定操作所對(duì)應(yīng)的信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D與手25的最終姿態(tài)的數(shù)據(jù)，并且作為示教數(shù)據(jù)312c存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。
[0115]此外，在上述手25的初始姿態(tài)與最終姿態(tài)中，Zi軸方向相對(duì)于Z。軸方向的傾角分別為0度與10度，但這些是例示，能設(shè)定為任意值。另外，在上述中，以起點(diǎn)A、旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B、旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C的順序進(jìn)行說(shuō)明，但不用來(lái)限定示教的順序。
[0116]另外，在上述中，采用了在旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C對(duì)手25的最終姿態(tài)進(jìn)行示教的結(jié)構(gòu)，但不限于此。即，例如也可以在旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B對(duì)手25的最終姿態(tài)進(jìn)行示教。另外，也可以在不同于起點(diǎn)A、旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B與旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C的任意點(diǎn)上對(duì)手25的最終姿態(tài)進(jìn)行示教。
[0117]在旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C還示教刮刀51的旋轉(zhuǎn)方向E。具體而言，旋轉(zhuǎn)方向E這樣定義:當(dāng)由附圖標(biāo)記F表示包含起點(diǎn)A與旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B并且與旋轉(zhuǎn)中心軸D正交的面時(shí)，在垂直于描畫出圓弧的面F的線(旋轉(zhuǎn)中心軸)D上，對(duì)于以向圖中上方作為正方向的法線矢量H，向正方向右轉(zhuǎn)的方向(右轉(zhuǎn)方向)作為旋轉(zhuǎn)方向E。
[0118]此外，在上述中，由于旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C在面F的上方，因此設(shè)定圖中上方為法線矢量Η的正方向，相反，當(dāng)旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C在面F的下方時(shí)，設(shè)定圖中下方為法線矢量Η的正方向，旋轉(zhuǎn)方向Ε則與圖4所示的旋轉(zhuǎn)方向相反(即順時(shí)針方向)。
[0119]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取表示上述刮刀51的旋轉(zhuǎn)方向E的數(shù)據(jù)，并且將獲取的數(shù)據(jù)作為示教數(shù)據(jù)312c存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。
[0120]此外，在上述中，在旋轉(zhuǎn)中心軸示教點(diǎn)C示教刮刀51的旋轉(zhuǎn)方向E，但不限于此。即，例如也可以在用戶的示教作業(yè)之前，由初始設(shè)定者預(yù)先設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向E，并將表示旋轉(zhuǎn)方向E的數(shù)據(jù)作為初始數(shù)據(jù)312b存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。
[0121]另外，用戶經(jīng)由操作部33輸入所需刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度。所謂刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度是指從開始刮取作業(yè)至結(jié)束為止，應(yīng)使刮刀51旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度。
[0122]此外，在此例如將刮刀51的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定為720度。另外，刮刀51的旋轉(zhuǎn)角度能設(shè)定為任意的數(shù)值，但優(yōu)選為360度以上。通過將刮刀51的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定為360度以上，能使用刮刀51整體無(wú)遺漏地刮取器皿50內(nèi)的試樣S。
[0123]此外，取代刮刀51的旋轉(zhuǎn)角度，還可以輸入刮刀51的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。S卩，在上述例中，取代刮刀51的旋轉(zhuǎn)角度720度，也可以設(shè)定刮刀51的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)為兩圈。
[0124]數(shù)據(jù)獲取部311d獲取由用戶示教的旋轉(zhuǎn)角度(在此為720度)作為表示刮刀51的旋轉(zhuǎn)角度的數(shù)據(jù)，并且將獲取的數(shù)據(jù)作為示教數(shù)據(jù)312c存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部312中。
[0125]這樣，由數(shù)據(jù)獲取部311d獲取包含手25的初始姿態(tài)、手25的最終姿態(tài)、刮刀51的旋轉(zhuǎn)中心軸D及刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D的旋轉(zhuǎn)角度等的數(shù)據(jù)。
[0126]此外，在圖4所示的例中，為了便于理解，通過保持有刮刀51的狀態(tài)的手25的虛擬圖像進(jìn)行示教作業(yè)，但不限于此，也可以通過未保持刮刀51的手25的虛擬圖像進(jìn)行示教作業(yè)。
[0127]接著，任務(wù)生成部311e根據(jù)數(shù)據(jù)獲取部311d獲取的數(shù)據(jù)，具體而言根據(jù)初始數(shù)據(jù)312b與示教數(shù)據(jù)312c，生成使實(shí)際的機(jī)器人20動(dòng)作的任務(wù)程序。
[0128]具體而言，任務(wù)生成部311e根據(jù)初始數(shù)據(jù)312b與示教數(shù)據(jù)312c生成任務(wù)程序，以使手25呈初始姿態(tài)以后，當(dāng)刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D且向旋轉(zhuǎn)方向E旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角度(在此為720度)時(shí)，使手25呈最終姿態(tài)。
[0129]此時(shí)，任務(wù)生成部311e這樣生成任務(wù)程序:當(dāng)手25從初始姿態(tài)向最終姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變化時(shí)，使姿態(tài)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)角度均等地變化。即，在上述例中，當(dāng)刮刀51旋轉(zhuǎn)了旋轉(zhuǎn)角度的50%即360度時(shí)，手25的傾角呈最終姿態(tài)的傾角α的50%即5度。另外，當(dāng)刮刀51旋轉(zhuǎn)了旋轉(zhuǎn)角度的100%即720度時(shí)，手25的傾角呈最終姿態(tài)的傾角α的100%即10度。
[0130]另外，任務(wù)生成部311e這樣生成任務(wù)程序:作為使刮刀51旋轉(zhuǎn)的區(qū)域，使刮刀51在包含上述起點(diǎn)A與旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)B且與旋轉(zhuǎn)中心軸D正交的面F上旋轉(zhuǎn)。
[0131]這樣，能進(jìn)行以下動(dòng)作:使實(shí)際的機(jī)器人20的手25上所保持的刮刀51，從用戶所需的起點(diǎn)A開始刮取作業(yè)并且在面F上旋轉(zhuǎn)。
[0132]此外，在上述中，在面F上使刮刀51旋轉(zhuǎn)，但不限于此，例如也可以在與面F平行的面上使刮刀51旋轉(zhuǎn)。
[0133]由任務(wù)生成部3lie生成的任務(wù)程序被登記在任務(wù)信息DB34中。在示教作業(yè)之后，機(jī)器人控制裝置40能根據(jù)所登記的任務(wù)程序來(lái)控制機(jī)器人20的動(dòng)作。
[0134]在此，使用圖5A?圖5E對(duì)按照通過上述示教系統(tǒng)30所示教的內(nèi)容來(lái)控制機(jī)器人20的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖5A?圖5E是用于說(shuō)明根據(jù)上述任務(wù)程序的機(jī)器人20的動(dòng)作的說(shuō)明圖。此外，在圖5A?圖5E中，為了簡(jiǎn)化圖不而省略了手25的圖不，僅僅不出了工具坐標(biāo)系ο
[0135]首先，如圖5Α所示，用于保持刮刀51的手25在起點(diǎn)Α呈初始姿態(tài)。之后，刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D且向旋轉(zhuǎn)方向E旋轉(zhuǎn)了旋轉(zhuǎn)角度(720度)，手25呈最終姿態(tài)。
[0136]具體而言，如圖5B所示，當(dāng)刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，手25的方向相對(duì)于Z。軸方向的傾角α?為2.5度。接著，如圖5C所示，當(dāng)刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)360度時(shí)，手25的傾角α 2為5度，當(dāng)刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)540度時(shí)，手25的傾角α 3為7.5度(參照?qǐng)D5D)。
[0137]另外，如圖5Ε所示，當(dāng)刮刀51繞旋轉(zhuǎn)中心軸D旋轉(zhuǎn)720度時(shí)，手25呈最終姿態(tài)，即，手25的傾角α 4(α )為10度。
[0138]這樣，在示教系統(tǒng)30中，當(dāng)進(jìn)行使刮刀51旋轉(zhuǎn)的作業(yè)時(shí)，由于不需要對(duì)作業(yè)中途的手25的姿態(tài)等進(jìn)行示教，因此能減少用戶