圍自內(nèi)向外依次套有電機(jī)齒輪19和電機(jī)軸承座21，電機(jī)齒輪19和電機(jī)軸承座21之間設(shè)有電機(jī)軸承20，電機(jī)軸承座21固定在驅(qū)動座16上，電機(jī)齒輪19 一側(cè)設(shè)有絲杠齒輪18，絲杠齒輪18外圍設(shè)有絲杠軸承座17 ;平板固定組件3包括平板探測器36，平板探測器36的上方設(shè)有外罩42，平板探測器36上端的一側(cè)設(shè)置防護(hù)板37，下端設(shè)置條形托板41，平板探測器36夾在防護(hù)板37與條形托板41之間，所述條形托板41為兩條，兩條條形托板41之間設(shè)置有傳動齒條44和滾動直線導(dǎo)套副43，所述傳動齒條44位于滾動直線導(dǎo)套副43之間，條形托板41的一側(cè)還設(shè)有防碰裝置35，所述防碰裝置35位于外罩42與條形托板41之間；防碰裝置35包括彈簧座38和微動開關(guān)39，彈簧座38分別固定在外罩42和條形托板41上，所述彈簧座38上設(shè)置彈簧40，微動開關(guān)39固定在條形托板41上；當(dāng)外界的物體碰到外罩42時，與外罩42連接的彈簧座38壓縮彈簧40，外罩42向下移動碰到微動開關(guān)39，微動開關(guān)39切斷電路，運動停止，從而達(dá)到保護(hù)平板探測器36不被外物碰壞的目的；驅(qū)動架24為箱體式驅(qū)動架24，驅(qū)動架24兩側(cè)設(shè)有機(jī)械防碰31，橫移限位開關(guān)30上設(shè)有微動開關(guān)39，機(jī)械防碰31可以防止由于限位失靈等原因造成的碰撞損傷，微動開關(guān)39主要是與被驅(qū)動物輕微碰撞來起限位作用；電機(jī)法蘭22和電機(jī)軸承座21與驅(qū)動座16之間設(shè)有0-0.5mm的縫隙46，該縫隙46為可調(diào)縫隙46，從而能夠使縫隙46達(dá)到最小值，實現(xiàn)無間隙傳動；條形托板41上設(shè)有大圓孔45，大圓孔45 —側(cè)設(shè)有裂隙，滾動直線導(dǎo)套副43穿過大圓孔45，并通過螺釘進(jìn)行固定；傳動齒條44通過螺釘固定在條形托板41上。
[0042]本發(fā)明的原理:
[0043]本發(fā)明主要分為翻轉(zhuǎn)運動和平面運動兩部分，翻轉(zhuǎn)運動靠翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2來實現(xiàn)，平面運動靠平面移動機(jī)構(gòu)I來實現(xiàn)，兩者之間由主動轉(zhuǎn)軸13通過支臂軸承座6連接在一起，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2經(jīng)過電機(jī)23轉(zhuǎn)動、絲杠轉(zhuǎn)動、連桿機(jī)構(gòu)運動等方式轉(zhuǎn)化為主動轉(zhuǎn)軸13與支臂軸承座6之間的相對轉(zhuǎn)動，主動轉(zhuǎn)軸13與平面移動機(jī)構(gòu)I連接，從而變?yōu)槠矫嬉苿訖C(jī)構(gòu)I相對支臂軸承座6的翻轉(zhuǎn)運動。
[0044]翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2主要由驅(qū)動裝置8、直線導(dǎo)軌副14、連桿機(jī)構(gòu)和支臂軸承座6組成，驅(qū)動裝置8將動力通過齒輪傳遞給滾珠絲杠副11，滾珠絲杠副11的絲母座9與直線導(dǎo)軌副14的滑塊15相連接，從而能夠保證絲母座9在一條直線上運動，絲母座9同時通過轉(zhuǎn)軸和軸承與主動桿10連接，主動桿10又與被動桿12相連接，兩者可以做回轉(zhuǎn)運動，由此將絲母座9的直線運動轉(zhuǎn)化為連桿機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運動，被動桿12通過主動轉(zhuǎn)軸13與被翻轉(zhuǎn)箱體7連接，主動轉(zhuǎn)軸13穿過箱體支架，箱體支架固定在機(jī)架或者某靜止物體上，由此可以將連桿機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為被翻轉(zhuǎn)箱體7的翻轉(zhuǎn)運動。
[0045]電機(jī)軸承20可以使齒輪和電機(jī)軸承座21相對轉(zhuǎn)動，電機(jī)法蘭22與電機(jī)軸承座21都固定在驅(qū)動座16上，并且兩者與驅(qū)動座16之間有縫隙46，此縫隙46為可調(diào)縫隙46，由此來消除電機(jī)齒輪19與絲杠齒輪18之間的間隙，從而實現(xiàn)無間隙傳動的效果。
[0046]平面移動機(jī)構(gòu)I主要由平板固定組件3、平面驅(qū)動組件5、翻轉(zhuǎn)箱體4三大部分組成，平板固定組件3是EPID平板探測器36的固定組件，其以兩條條形托板41為支撐，承載平板探測器36、外罩42等做橫向移動，其上有防碰裝置35來保護(hù)平板探測器36 ;平面驅(qū)動組件5是平板橫向、縱向移動的驅(qū)動部件，其為箱體式結(jié)構(gòu)，橫移驅(qū)動和縱移驅(qū)動均為渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)，通過橫移渦輪箱26上的驅(qū)動齒輪與平板固定組件3上的齒條嚙合完成橫向移動，縱向渦輪箱上的驅(qū)動齒輪與翻轉(zhuǎn)箱體4上的齒條嚙合做完成縱向移動，橫向移動的導(dǎo)向元件為條形托板41上的滾動直線導(dǎo)套副43，而縱向移動的導(dǎo)向元件為直線導(dǎo)軌，翻轉(zhuǎn)箱體4為整個平面運動機(jī)構(gòu)的載體，為箱體式結(jié)構(gòu)，他與主動轉(zhuǎn)軸13連接，由驅(qū)動裝置8提供動力帶著整個平面機(jī)構(gòu)做翻轉(zhuǎn)運動，且驅(qū)動裝置8和平板固定組件3相對其做縱向運動。
【主權(quán)項】
1.一種EPID機(jī)械臂，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)⑵和平面移動機(jī)構(gòu)(I)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)⑵上設(shè)有主動轉(zhuǎn)軸(13)和支臂軸承座￠)，其特征在于，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)與平面移動機(jī)構(gòu)(I)是由主動轉(zhuǎn)軸(13)通過支臂軸承座(6)連接在一起的； 所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)包括箱體支架和滾珠絲杠副(11)，滾珠絲杠副(11)的一側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌副(14)，另一側(cè)設(shè)有連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括主動桿(10)和被動桿(12)，滾珠絲杠副(11)上設(shè)有絲母座(9)，直線導(dǎo)軌副(14)上設(shè)有滑塊(15)，所述絲母座(9) 一方面與滑塊(15)相連接，另一方面連接著主動桿(10)，主動桿(10)通過轉(zhuǎn)軸和軸承連接著被動桿(12)，被動桿(12)連接著主動轉(zhuǎn)軸(13)，主動轉(zhuǎn)軸(13)穿過箱體支架，所述滾珠絲杠副(11)下端還設(shè)有驅(qū)動裝置(8); 所述平面移動機(jī)構(gòu)(I)包括平板固定組件(3)和平面驅(qū)動組件(5)，平面驅(qū)動組件(5)包括驅(qū)動架(24)，驅(qū)動架(24)的底部設(shè)有平板，上部設(shè)有兩個直筒(32)，驅(qū)動架(24)內(nèi)部設(shè)有橫移編碼器組件(25)和橫移渦輪箱(26)，橫移編碼器組件(25)和橫移渦輪箱(26)通過皮帶進(jìn)行連接，橫移渦輪箱(26)的驅(qū)動齒輪穿過驅(qū)動架(24)的上端，驅(qū)動架(24)的上側(cè)固定有橫移限位開關(guān)(30)和橫移電位器組件(33)，橫移電位器組件(33)的齒輪露在驅(qū)動架(24)的上側(cè)，與橫移渦輪箱(26)上的驅(qū)動齒輪相平行；平板外側(cè)設(shè)有縱移電位器組件(27)、縱移渦輪箱(28)、縱移編碼器組件(29)以及縱移限位開關(guān)(34)，縱移電位器組件(27)和縱移渦輪箱(28)的驅(qū)動齒輪穿過平板。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，驅(qū)動裝置⑶包括驅(qū)動座(16)和電機(jī)(23)，驅(qū)動座(16)上固定著電機(jī)法蘭(22)，電機(jī)(23)固定在電機(jī)法蘭(22)上，電機(jī)(23)下端設(shè)有電機(jī)軸，電機(jī)軸外圍自內(nèi)向外依次套有電機(jī)齒輪(19)和電機(jī)軸承座(21)，電機(jī)齒輪(19)和電機(jī)軸承座(21)之間設(shè)有電機(jī)軸承(20)，電機(jī)軸承座(21)固定在驅(qū)動座(16)上，電機(jī)齒輪(19) 一側(cè)設(shè)有絲杠齒輪(18)，絲杠齒輪(18)外圍設(shè)有絲杠軸承座(17)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，平板固定組件(3)包括平板探測器(36)，平板探測器(36)的上方設(shè)有外罩(42)，平板探測器(36)上端的一側(cè)設(shè)置防護(hù)板(37)，下端設(shè)置條形托板(41)，平板探測器(36)夾在防護(hù)板(37)與條形托板(41)之間，所述條形托板(41)為兩條，兩條條形托板(41)之間設(shè)置有傳動齒條(44)和滾動直線導(dǎo)套副(43)，所述傳動齒條(44)位于滾動直線導(dǎo)套副(43)之間，條形托板(41)的一側(cè)還設(shè)有防碰裝置(35)，所述防碰裝置(35)位于外罩(42)與條形托板(41)之間。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，防碰裝置(35)包括彈簧座(38)和微動開關(guān)(39)，彈簧座(38)分別固定在外罩(42)和條形托板(41)上，所述彈簧座(38)上設(shè)置彈簧(40)，微動開關(guān)(39)固定在條形托板(41)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，驅(qū)動架(24)為箱體式驅(qū)動架(24)，驅(qū)動架(24)兩側(cè)設(shè)有機(jī)械防碰(31)，橫移限位開關(guān)(30)上設(shè)有微動開關(guān)(39)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，電機(jī)法蘭(22)和電機(jī)軸承座(21)與驅(qū)動座(16)之間設(shè)有0-0.5mm的縫隙(46)，該縫隙(46)為可調(diào)縫隙(46)。7.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，條形托板(41)上設(shè)有大圓孔(45)，大圓孔(45) —側(cè)設(shè)有裂隙，滾動直線導(dǎo)套副(43)穿過大圓孔(45)，并通過螺釘進(jìn)行固定。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的EPID機(jī)械臂，其特征在于，傳動齒條(44)通過螺釘固定在條 形托板(41)上。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種放射診斷用醫(yī)療設(shè)備，具體涉及一種EPID機(jī)械臂，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平面移動機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有主動轉(zhuǎn)軸和支臂軸承座，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與平面移動機(jī)構(gòu)是由主轉(zhuǎn)動軸通過支臂軸承座連接在一起的；所述平面移動機(jī)構(gòu)包括平板固定組件和平面驅(qū)動組件，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、容易控制，能夠合理的控制運動過程中產(chǎn)生的間隙，使運動流暢穩(wěn)定。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號】CN105058383
【申請?zhí)枴緾N201510484027
【發(fā)明人】梁海鵬, 成希革, 黃吉發(fā)
【申請人】山東新華醫(yī)療器械股份有限公司
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年8月7日