Epid機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種放射診斷用醫(yī)療設(shè)備，具體涉及一種EPID機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著放療技術(shù)的飛速發(fā)展，人們對(duì)放療設(shè)備的要求越來(lái)越高，EPID作為精確放療不可或缺的設(shè)備，因此它的運(yùn)動(dòng)傳輸系統(tǒng)以及傳遞運(yùn)動(dòng)中間隙的控制將起到至關(guān)重要的作用。
[0003]現(xiàn)有的放射診斷用翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)多采用渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)，受制于目前國(guó)內(nèi)的加工水平，渦輪蝸桿之間的間隙、齒輪之間的間隙難以控制，從而導(dǎo)致翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)停止或啟動(dòng)時(shí)，機(jī)器會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)，最終導(dǎo)致定位不精確，診斷出現(xiàn)誤差，嚴(yán)重影響了治療效果；而現(xiàn)有的放射診斷用醫(yī)療器械中的平面驅(qū)動(dòng)將橫向驅(qū)動(dòng)與縱向驅(qū)動(dòng)分別置于不同的組件上，這樣不僅造成了空間上的浪費(fèi)，而且在檢修時(shí)拆分不同組件極其繁瑣，給實(shí)際的生產(chǎn)帶來(lái)了困難。
[0004]因此，迫切需要一種新型的機(jī)械臂用來(lái)解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述技術(shù)問題中的不足，本發(fā)明的目的在于:提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易控制的EPID機(jī)械臂，能夠合理的控制運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的間隙，使運(yùn)動(dòng)流暢穩(wěn)定。
[0006]本發(fā)明為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:
[0007]所述EPID機(jī)械臂，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有主動(dòng)轉(zhuǎn)軸和支臂軸承座，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由主動(dòng)轉(zhuǎn)軸通過支臂軸承座連接在一起的；
[0008]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括箱體支架和滾珠絲杠副，滾珠絲杠副的一側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌副，另一側(cè)設(shè)有連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)桿和被動(dòng)桿，滾珠絲杠副上設(shè)有絲母座，直線導(dǎo)軌副上設(shè)有滑塊，所述絲母座一方面與滑塊相連接，另一方面連接著主動(dòng)桿，主動(dòng)桿通過轉(zhuǎn)軸和軸承連接著被動(dòng)桿，被動(dòng)桿連接著主動(dòng)轉(zhuǎn)軸，主動(dòng)轉(zhuǎn)軸穿過箱體支架，所述滾珠絲杠副下端還設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置；
[0009]所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括平板固定組件和平面驅(qū)動(dòng)組件，平面驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)架，驅(qū)動(dòng)架的底部設(shè)有平板，上部設(shè)有兩個(gè)直筒，驅(qū)動(dòng)架內(nèi)部設(shè)有橫移編碼器組件和橫移渦輪箱，橫移編碼器組件和橫移渦輪箱通過皮帶進(jìn)行連接，橫移渦輪箱的驅(qū)動(dòng)齒輪穿過驅(qū)動(dòng)架的上端，驅(qū)動(dòng)架的上側(cè)固定有橫移限位開關(guān)和橫移電位器組件，橫移電位器組件的齒輪露在驅(qū)動(dòng)架的上側(cè)，與橫移渦輪箱上的驅(qū)動(dòng)齒輪相平行；平板外側(cè)設(shè)有縱移電位器組件、縱移渦輪箱、縱移編碼器組件以及縱移限位開關(guān)，縱移電位器組件和縱移渦輪箱的驅(qū)動(dòng)齒輪穿過平板。
[0010]進(jìn)一步優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)座和電機(jī)，驅(qū)動(dòng)座上固定著電機(jī)法蘭，電機(jī)固定在電機(jī)法蘭上，電機(jī)下端設(shè)有電機(jī)軸，電機(jī)軸外圍自內(nèi)向外依次套有電機(jī)齒輪和電機(jī)軸承座，電機(jī)齒輪和電機(jī)軸承座之間設(shè)有電機(jī)軸承，電機(jī)軸承座固定在驅(qū)動(dòng)座上，電機(jī)齒輪一側(cè)設(shè)有絲杠齒輪，絲杠齒輪外圍設(shè)有絲杠軸承座。[0011 ] 進(jìn)一步優(yōu)選，平板固定組件包括平板探測(cè)器，平板探測(cè)器的上方設(shè)有外罩，平板探測(cè)器上端的一側(cè)設(shè)置防護(hù)板，下端設(shè)置條形托板，平板探測(cè)器夾在防護(hù)板與條形托板之間，所述條形托板為兩條，兩條條形托板之間設(shè)置有傳動(dòng)齒條和滾動(dòng)直線導(dǎo)套副，所述傳動(dòng)齒條位于滾動(dòng)直線導(dǎo)套副之間，條形托板的一側(cè)還設(shè)有防碰裝置，所述防碰裝置位于外罩與條形托板之間。
[0012]進(jìn)一步優(yōu)選，防碰裝置包括彈簧座和微動(dòng)開關(guān)，彈簧座分別固定在外罩和條形托板上，所述彈簧座上設(shè)置彈簧，微動(dòng)開關(guān)固定在條形托板上；當(dāng)外界的物體碰到外罩時(shí)，與外罩連接的彈簧座壓縮彈簧，外罩向下移動(dòng)碰到微動(dòng)開關(guān)，微動(dòng)開關(guān)切斷電路，運(yùn)動(dòng)停止，從而達(dá)到保護(hù)平板探測(cè)器不被外物碰壞的目的。
[0013]進(jìn)一步優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)架為箱體式驅(qū)動(dòng)架，驅(qū)動(dòng)架兩側(cè)設(shè)有機(jī)械防碰，橫移限位開關(guān)上設(shè)有微動(dòng)開關(guān)，機(jī)械防碰可以防止由于限位失靈等原因造成的碰撞損傷，微動(dòng)開關(guān)主要是與被驅(qū)動(dòng)物輕微碰撞來(lái)起限位作用。
[0014]進(jìn)一步優(yōu)選，電機(jī)法蘭和電機(jī)軸承座與驅(qū)動(dòng)座之間設(shè)有0-0.5mm的縫隙，該縫隙為可調(diào)縫隙，從而能夠使縫隙達(dá)到最小值，實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙傳動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步優(yōu)選，條形托板上設(shè)有大圓孔，大圓孔一側(cè)設(shè)有裂隙，滾動(dòng)直線導(dǎo)套副穿過大圓孔，并通過螺釘進(jìn)行固定。
[0016]進(jìn)一步優(yōu)選，傳動(dòng)齒條通過螺釘固定在條形托板上。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
[0018]1、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要是通過電機(jī)齒輪與絲杠齒輪相配合，經(jīng)過絲杠、連桿機(jī)構(gòu)等將直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)90度的垂直翻轉(zhuǎn)，電機(jī)齒輪與絲杠齒輪之間的間隙可調(diào)，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙傳動(dòng)，并且翻轉(zhuǎn)過程中，機(jī)器也不會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)；
[0019]2、平面驅(qū)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)橫向、縱向移動(dòng)，并且可以同時(shí)擁有兩個(gè)自由度的驅(qū)動(dòng)，箱體式驅(qū)動(dòng)架可以安裝、承載各種組件，在很大程上節(jié)省了空間，并且有利于檢修時(shí)拆分不同組件，給實(shí)際的生產(chǎn)帶來(lái)了方便。
[0020]3、平板固定組件易于操作，充分利用了系統(tǒng)的資源，在簡(jiǎn)化裝置、減輕重量的同時(shí)，能夠使平板探測(cè)器的旋轉(zhuǎn)和平移更加簡(jiǎn)單快捷，并且不會(huì)破壞平板探測(cè)器的靈敏度，不易發(fā)生顫動(dòng)，使用壽命較長(zhǎng)。
【附圖說明】
[0021]圖1本發(fā)明結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0022]圖2本發(fā)明結(jié)構(gòu)主視圖；
[0023]圖3平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)左視圖；
[0025]圖5翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0026]圖6翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)主視圖；
[0027]圖7驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖8平面驅(qū)動(dòng)組件立體圖；
[0029]圖9平面驅(qū)動(dòng)組件主視圖；
[0030]圖10平面驅(qū)動(dòng)組件左視圖；
[0031]圖11平面驅(qū)動(dòng)組件俯視圖；
[0032]圖12平板固定組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖13平板固定組件結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0034]圖14傳動(dòng)齒條和滾動(dòng)直線導(dǎo)套副位置示意圖；
[0035]圖15大圓孔結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖中:1、平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)；2、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；3、平板固定組件；4、翻轉(zhuǎn)箱體；5、平面驅(qū)動(dòng)組件；6、支臂軸承座；7、被翻轉(zhuǎn)箱體；8、驅(qū)動(dòng)裝置；9、絲母座；10、主動(dòng)桿；11、滾珠絲杠副；12、被動(dòng)桿；13、主動(dòng)轉(zhuǎn)軸；14、直線導(dǎo)軌副；15、滑塊；16、驅(qū)動(dòng)座；17、絲杠軸承座；18、絲杠齒輪；19、電機(jī)齒輪；20、電機(jī)軸承；21、電機(jī)軸承座；22、電機(jī)法蘭；23、電機(jī)；24、驅(qū)動(dòng)架；25、橫移編碼器組件；26、橫移渦輪箱；27、縱移電位器組件；28、縱移渦輪箱；29、縱移編碼器組件；30、橫移限位開關(guān)；31、機(jī)械防碰；32、直筒；33、橫移電位器組件；34、縱移限位開關(guān)；35、防碰裝置；36、平板探測(cè)器；37、防護(hù)板；38、彈簧座；39、微動(dòng)開關(guān)；40、彈簧；41、條形托板；42、外罩；43、滾動(dòng)直線導(dǎo)套副；44、傳動(dòng)齒條；45、大圓孔；46、縫隙。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步描述:
[0038]本發(fā)明所述EPID機(jī)械臂，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2和平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)I，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2上設(shè)有主動(dòng)轉(zhuǎn)軸13和支臂軸承座6，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2與平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)I是由主動(dòng)轉(zhuǎn)軸13通過支臂軸承座6連接在一起的；
[0039]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括箱體支架和滾珠絲杠副11，滾珠絲杠副11的一側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌副14，另一側(cè)設(shè)有連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)桿10和被動(dòng)桿12，滾珠絲杠副11上設(shè)有絲母座9，直線導(dǎo)軌副14上設(shè)有滑塊15，所述絲母座9 一方面與滑塊15相連接，另一方面連接著主動(dòng)桿10，主動(dòng)桿10通過轉(zhuǎn)軸和軸承連接著被動(dòng)桿12，被動(dòng)桿12連接著主動(dòng)轉(zhuǎn)軸13，主動(dòng)轉(zhuǎn)軸13穿過箱體支架，所述滾珠絲杠副11下端還設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置8 ;
[0040]所述平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括平板固定組件3和平面驅(qū)動(dòng)組件5，平面驅(qū)動(dòng)組件5包括驅(qū)動(dòng)架24，驅(qū)動(dòng)架24的底部設(shè)有平板，上部設(shè)有兩個(gè)直筒32，驅(qū)動(dòng)架24內(nèi)部設(shè)有橫移編碼器組件25和橫移渦輪箱26，橫移編碼器組件25和橫移渦輪箱26通過皮帶進(jìn)行連接，橫移渦輪箱26的驅(qū)動(dòng)齒輪穿過驅(qū)動(dòng)架24的上端，驅(qū)動(dòng)架24的上側(cè)固定有橫移限位開關(guān)30和橫移電位器組件33，橫移電位器組件33的齒輪露在驅(qū)動(dòng)架24的上側(cè)，與橫移渦輪箱26上的驅(qū)動(dòng)齒輪相平行；平板外側(cè)設(shè)有縱移電位器組件27、縱移渦輪箱28、縱移編碼器組件29以及縱移限位開關(guān)34，縱移電位器組件27和縱移渦輪箱28的驅(qū)動(dòng)齒輪穿過平板。
[0041]其中，驅(qū)動(dòng)裝置8包括驅(qū)動(dòng)座16和電機(jī)23，驅(qū)動(dòng)座16上固定著電機(jī)法蘭22，電機(jī)23固定在電機(jī)法蘭22上，電機(jī)23下端設(shè)有電機(jī)23軸，電機(jī)23軸外