具有兩平動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于制造技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種具有兩平動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、響應(yīng)速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)構(gòu)通常由運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)和固定平臺(tái)通過運(yùn)動(dòng)支鏈連接而成，早期的典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)是6自由度的6-SPS Stewart機(jī)構(gòu)，具有工作空間小、運(yùn)動(dòng)正解困難、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜及參數(shù)耦合等缺點(diǎn)。為了克服6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的這些缺點(diǎn)，近年來許多研宄人員把注意力轉(zhuǎn)向了少自由度(運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)自由度數(shù)目少于6)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作空間較大、設(shè)計(jì)與控制比較簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。目前已有的少自由度并聯(lián)機(jī)器人以三自由度機(jī)器人為主，如Clavel將4S平行四邊形機(jī)構(gòu)用于并聯(lián)機(jī)器人的分支中，設(shè)計(jì)了著名的DELTA三自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，Hunt在1983年提出了一種具有兩轉(zhuǎn)動(dòng)和一平動(dòng)的三自由度3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，但該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間比較小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種具有較大工作空間，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有兩平動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。其技術(shù)方案為:
一種具有兩平動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)、固定平臺(tái)和連接于運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)與固定平臺(tái)之間的三條支鏈，其特征在于:每條支鏈均含有一個(gè)可伸縮桿，可伸縮桿的一端通過球鉸與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定平臺(tái)連接，與固定平臺(tái)連接的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行或共線，與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)連接的三個(gè)球鉸不共線。
[0004]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)為:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)制造成本低，便于實(shí)現(xiàn)大的工作空間，可以應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床、并聯(lián)工作臺(tái)等工業(yè)領(lǐng)域。
【附圖說明】
[0005]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0006]圖中:1、固定平臺(tái)2、轉(zhuǎn)動(dòng)副3、可伸縮桿4、球鉸5、運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0007]每條支鏈均含有一個(gè)可伸縮桿3，可伸縮桿3的一端通過球鉸4與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)5連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副2與固定平臺(tái)I連接，與固定平臺(tái)I連接的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副2軸線平行或共線，與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)5連接的三個(gè)球鉸4不共線。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有兩平動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)(5)、固定平臺(tái)(I)和連接于運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)(5)與固定平臺(tái)(I)之間的三條支鏈，其特征在于:每條支鏈均含有一個(gè)可伸縮桿(3 )，可伸縮桿(3 )的一端通過球鉸(4 )與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)(5 )連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副(2 )與固定平臺(tái)(I)連接，與固定平臺(tái)(I)連接的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)軸線平行或共線，與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)(5)連接的三個(gè)球鉸(4)不共線。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具有兩平動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)、固定平臺(tái)和連接于運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)與固定平臺(tái)之間的三條支鏈，其特征在于：每條支鏈均含有一個(gè)可伸縮桿，可伸縮桿的一端通過球鉸與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定平臺(tái)連接，與固定平臺(tái)連接的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行或共線，與運(yùn)動(dòng)工作臺(tái)連接的三個(gè)球鉸不共線。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)為：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)制造成本低，便于實(shí)現(xiàn)大的工作空間，可以應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床、并聯(lián)工作臺(tái)等工業(yè)領(lǐng)域。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號(hào)】CN104858860
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510289000
【發(fā)明人】宮金良, 張彥斐, 齊大志
【申請(qǐng)人】山東理工大學(xué)
【公開日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年6月1日