一種自動抓取機構及自動抓取方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自動控制領域，特別涉及一種自動抓取機構及自動抓取方法。
【背景技術】
[0002]目前，在很多領域的機械化生產中，機械手已經得到了廣泛的應用。機械手替代人工的重復性操作，極大地提高了生產效率并降低了人工生產成本。
[0003]然而，在一些對精度要求較高的產品的生產中，機械手還是存在著操作不夠精準的問題。例如，在電路板上進行貼片組裝時，要求將貼片非常精確地放置于電路板的預設位置。而采用機械手自動抓取并放置貼片時，由于存在對機械手的控制線路誤差、機械手自身的機械抖動等較難避免的問題，可能會導致機械手將貼片放置于電路板上時的放置角度出現誤差，而機械手并非操作人員，根本無法觀察到該誤差而及時調整。因此，在對精度要求較高的產品的生產中，采用機械手雖然提高了生產效率，但是產品的不良率卻明顯升高。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種自動抓取機構及自動抓取方法，能夠于自動化生產中及時調整物件的放置角度，提高產品的生產良率。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種自動抓取機構，用于將物件放置于預設位置，自動抓取機構包含抓取模塊、角度補正模塊以及控制模塊；所述抓取模塊連接于所述控制模塊；所述角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，所述檢測器設置于所述預設位置的一側且連接于所述控制模塊，所述補正驅動單元連接于所述抓取模塊與所述控制模塊，其中，所述抓取模塊將抓取的所述物件移動至所述檢測器的一側，所述檢測器獲取所述物件的當前角度信息，所述控制模塊根據所述當前角度信息與該控制模塊內部儲存的預設角度信息產生角度補正信息，所述補正驅動單元根據所述角度補正信息驅動所述抓取模塊。
[0006]本發(fā)明的實施方式提供了一種自動抓取方法，應用于包含抓取模塊、角度補正模塊以及控制模塊的自動抓取機構，所述角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，所述自動抓取控制方法包含以下步驟:所述抓取模塊將抓取的物件移動至所述檢測器的一側；所述檢測器獲取所述物件的當前角度信息；所述控制模塊根據所述當前角度信息與該控制模塊內部儲存的預設角度信息產生角度補正信息；所述補正驅動單元根據所述角度補正信息驅動所述抓取模塊。
[0007]本發(fā)明實施方式相對于現有技術而言，自動抓取機構包含角度補正模塊，角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，檢測器獲取物件的當前角度信息，控制模塊根據當前角度信息與該控制模塊內部儲存的預設角度信息產生角度補正信息，補正驅動單元根據角度補正信息驅動抓取模塊以將物件調整至預設角度。從而，于自動化生產過程中，能夠及時調整物件的放置角度，以將物件準確的放置于安裝位置，從而提高產品的生產良率。
【附圖說明】
[0008]圖1是根據本發(fā)明第一實施方式的結構示意圖；
[0009]圖2是根據本發(fā)明第一實施方式的電路框圖；
[0010]圖3是根據本發(fā)明第二實施方式的流程圖。
【具體實施方式】
[0011]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領域的普通技術人員可以理解，在本發(fā)明各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術細節(jié)。但是，即使沒有這些技術細節(jié)和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現本申請各權利要求所要求保護的技術方案。
[0012]本發(fā)明的第一實施方式涉及一種自動抓取機構，應用于電子產品的自動組裝。于本實施方式中，該自動抓取機構用于將物件放置于電路板上的預設位置，其中，該物件例如為待安裝于電路板上的金屬貼片，該預設位置為電路板上對應于該金屬貼片的安裝位置，然而，本實施方式對自動抓取機構的應用范圍不作任何限制。如圖1和圖2所示，自動抓取機構I包含抓取模塊10、角度補正模塊11以及控制模塊12，抓取模塊10與角度補正模塊11分別連接于控制模塊12。
[0013]于本實施方式中，抓取模塊10包含機械臂本體101與抓取器102，抓取器102可旋轉地連接于機械臂本體101。具體而言，機械臂本體101的一端具有安裝部101-1，該安裝部例如為軸承。抓取器102例如為一個吸盤，用于吸附待安裝于電路板的金屬貼片。吸盤的一側連接有一個旋轉軸，吸盤通過該旋轉軸可旋轉的設置于該安裝部101-1 ;其中，該吸盤與該旋轉軸可以一體成型。本實施方式對抓取器的具體類型不作任何限制，例如抓取器102還可以為爪夾。
[0014]于本實施方式中，角度補正模塊11包含檢測器111與補正驅動單元112。檢測器111設置于預設位置的一側。具體而言，電路板放置于一個貼片工位上，檢測器111設置于貼片工位的一側，即檢測器111設置于預設位置的一側；檢測器111與貼片工位之間的距離可根據實際需要而設定。檢測器111例如為CCD攝像頭，用于拍攝抓取器102抓取的金屬貼片的當前圖像，該當前圖像表征了該金屬貼片的當前角度信息(如后詳述)，即檢測器111用于獲取金屬貼片的當前角度信息。然而，本實施方式對檢測器的具體類型不作任何限定。
[0015]補正驅動單元112包含驅動器112-1與皮帶112_2，驅動器112-1設置于機械臂本體101的一端且靠近該安裝部101-1，驅動器112-1通過皮帶112-2連接于抓取器102的旋轉軸。驅動器112-1例如為伺服電機或步進電機，用于通過皮帶112-2帶動抓取器102旋轉，以將抓取器102抓取的金屬貼片調整至預設角度。然而，本實施方式對驅動器的具體類型不作任何限制。
[0016]于本實施方式中，控制模塊12包含處理器121與存儲器122。存儲器122內部儲存有該金屬貼片的預設角度信息，本實施方式中的預設角度信息為金屬貼片的預設圖像；該預設圖像表示金屬貼片能夠被準確地放置于預設位置時所對應地實物圖像。該預設圖像位于處理器121內部設定的一個平面坐標系內，即，該預設圖像的多個像素點可分別由該平面坐標系上的多個點坐標表示。設計人員可以預先選定該預設圖像上的若干個像素點作為參考點。例如，可以于該預設圖像的外圍輪廓上選擇兩個參考點，并將該兩個參考點所在直線與該平面坐標系的橫軸(或縱軸)的夾角作為預設角度。然而，本實施方式對參考點的選擇不作任何限制。然而，本實施方式對預設角度信息的具體形式不作任何限制，例如，當檢測器為超(次)聲波檢測器時，則預設角度信息為聲波信號。
[0017]處理器121連接于存儲器122、機械臂本體101、抓取器102、檢測器111以及驅動器112-1。處理器121控制抓取模塊10與角度補正模塊11協同作動，以將金屬貼片準確的放置于電路板的預設位置。
[0018]具體而言，當開始工作時，抓取器102 (本實施方式中為吸附方式)抓取金屬貼片后，機械臂本體101帶動抓取器102 —同移動，使得金屬貼片位于檢測器111上方的以預設位置，并且，抓取模塊控制金屬貼片于該預設位置停留一預設時長，該預設位置例如為該檢測器的最佳檢測位置。然而，本實施方式對于預設位置、預設時長不作具體限制，本領域技術人員可以根據檢測器的具體類型以及實際需要設置。