位置控制等規(guī)定的控制。該控制程序預(yù)先存儲(chǔ)于內(nèi)置于機(jī)器人控制裝置20的記錄介質(zhì)。
[0077]此外，如圖1所示，在機(jī)器人I為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的情況下，基臺(tái)11是位于該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的最下方，并固定于設(shè)置空間的地板101的部分。在該基臺(tái)11內(nèi)，例如收納有馬達(dá)401M、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301?306等。
[0078]另外，在腕16的前端部(與第4臂部件15相反的一側(cè)的端部)，作為末端執(zhí)行器，例如可拆裝地安裝有對(duì)手表等精密儀器進(jìn)行把持的手91 (參照?qǐng)D2)。此外，作為手91，不特別限定，例如可舉出具有多根指部(finger)的結(jié)構(gòu)。而且，該機(jī)器人I保持用手91把持精密儀器的狀態(tài)對(duì)臂部件12?15、腕16等的動(dòng)作進(jìn)行控制，由此能夠搬運(yùn)該精密儀器。
[0079]接下來(lái)，參照?qǐng)D1?圖3對(duì)機(jī)器人控制裝置20的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0080]機(jī)器人控制裝置20具有對(duì)第I驅(qū)動(dòng)源401的工作進(jìn)行控制的第I驅(qū)動(dòng)源控制部201、對(duì)第2驅(qū)動(dòng)源402的工作進(jìn)行控制的第2驅(qū)動(dòng)源控制部202、對(duì)第3驅(qū)動(dòng)源403的工作進(jìn)行控制的第3驅(qū)動(dòng)源控制部203、對(duì)第4驅(qū)動(dòng)源404的工作進(jìn)行控制的第4驅(qū)動(dòng)源控制部204、對(duì)第5驅(qū)動(dòng)源405的工作進(jìn)行控制的第5驅(qū)動(dòng)源控制部205、以及對(duì)第6驅(qū)動(dòng)源406的工作進(jìn)行控制的第6驅(qū)動(dòng)源控制部206。
[0081]機(jī)器人控制裝置20基于機(jī)器人I所進(jìn)行的處理的內(nèi)容來(lái)求出腕16的前端部的目標(biāo)位置，即，安裝于腕16的手91的目標(biāo)位置，并生成用于使手91移動(dòng)至該目標(biāo)位置的軌道。然后，機(jī)器人控制裝置20以手91 (腕16)沿該生成的軌道移動(dòng)的方式每隔規(guī)定的控制周期對(duì)各驅(qū)動(dòng)源401?406的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行測(cè)定，并將基于該測(cè)定結(jié)果運(yùn)算出的值分別作為各驅(qū)動(dòng)源401?406的位置指令而輸出至驅(qū)動(dòng)源控制部201?206。另外，機(jī)器人控制裝置20利用位置傳感器411?416、力覺(jué)傳感器81進(jìn)行檢測(cè)，并基于其檢測(cè)結(jié)果對(duì)驅(qū)動(dòng)源401?406的驅(qū)動(dòng)分別進(jìn)行控制。
[0082]另外，在該機(jī)器人I中，在進(jìn)行使用了力覺(jué)傳感器81的作業(yè)時(shí)，通過(guò)機(jī)器人控制裝置20的控制來(lái)進(jìn)行力覺(jué)傳感器81的初始化(零點(diǎn)校正)。而且，在機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行該初始化。即便機(jī)器人臂5未停止也只要以等速度移動(dòng)，便不會(huì)施加加速度，因此能夠適當(dāng)?shù)爻跏蓟τX(jué)傳感器81。另外，由于在機(jī)器人臂5的移動(dòng)的過(guò)程中初始化力覺(jué)傳感器81，所以能夠縮短使用了力覺(jué)傳感器81的作業(yè)過(guò)程中的周期時(shí)間。此外，機(jī)器人控制裝置20基于機(jī)器人I的動(dòng)作命令(指令等)來(lái)對(duì)機(jī)器人臂5是否為以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行掌握。另外，以下，也將力覺(jué)傳感器81的初始化簡(jiǎn)稱為“初始化”。
[0083]此處，力覺(jué)傳感器81的初始化使力覺(jué)傳感器81的輸出值(力檢測(cè)值)形成為規(guī)定值(基準(zhǔn)值)。換言之，力覺(jué)傳感器81的初始化例如消除或者減少由于工件的重量的偏差、機(jī)器人臂5的姿勢(shì)等引起的重力的影響、由于電路的漏電電流、熱膨脹等引起的漂移的影響等。即，使因由于工件的重量的偏差、機(jī)器人臂5的姿勢(shì)等引起的重力的影響、由于電路的漏電電流、熱膨脹等引起的漂移的影響等而從力覺(jué)傳感器81輸出的值形成為規(guī)定值。作為上述規(guī)定值，優(yōu)選為“O”。
[0084]作為具體例，例如前述那樣，接通(關(guān)閉)力覺(jué)傳感器81的開(kāi)關(guān)元件85，對(duì)積蓄于電容器84的電荷進(jìn)行放電(參照?qǐng)D4)。
[0085]另外，作為其他的具體例，為了將初始化的力覺(jué)傳感器81的輸出值處理為規(guī)定值而讀取力覺(jué)傳感器81的輸出值。例如，在將初始化的力覺(jué)傳感器81的輸出值處理為“O”的情況下，在讀取的力覺(jué)傳感器81的輸出值為“a”，之后的力檢測(cè)時(shí)的力覺(jué)傳感器81的輸出值為“b”的情況下，形成為“b-a”作為實(shí)際的力檢測(cè)值。此外，進(jìn)行上述的運(yùn)算(信號(hào)處理)的信號(hào)處理電路也可以相對(duì)于力覺(jué)傳感器81單獨(dú)設(shè)置，另外，也可以包含于力覺(jué)傳感器81中。
[0086]另外，等速度并不局限于速度完全不變化的情況，每I秒的速度的最大值與最小值之差的絕對(duì)值為2mm每秒(mm/sec)以下。
[0087]另外，在對(duì)機(jī)器人臂5是否為以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行判定時(shí)，對(duì)于將機(jī)器人臂5的哪個(gè)部位的速度作為判定的對(duì)象，不特別限定，而與各個(gè)件對(duì)應(yīng)地適當(dāng)設(shè)定，但優(yōu)選機(jī)器人臂5的設(shè)置有力覺(jué)傳感器81的部位。即，優(yōu)選基于機(jī)器人臂5的設(shè)置有力覺(jué)傳感器81的部位的速度，對(duì)機(jī)器人臂5是否為以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行判定。此外，在本實(shí)施方式中，由于力覺(jué)傳感器81設(shè)置于腕16的第6臂部件18與手91之間，所以機(jī)器人臂5的前端部，即，腕16的第6臂部件18的前端部的速度為判定的對(duì)象。即，基于機(jī)器人臂5的前端部的速度，對(duì)機(jī)器人臂5是否為以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行判定。由此，在初始化時(shí)，能夠?qū)τ谟捎跈C(jī)器人臂5的移動(dòng)(位移)而對(duì)力覺(jué)傳感器81施加加速度的情況進(jìn)行抑制，從而能夠適當(dāng)?shù)爻跏蓟τX(jué)傳感器81。
[0088]另外，如前所述，雖只要在機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行初始化即可，但優(yōu)選在機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中，并且，力覺(jué)傳感器81的檢測(cè)值的振幅小于規(guī)定的閾值T的情況下進(jìn)行初始化。在基于機(jī)器人I的動(dòng)作命令來(lái)對(duì)機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行辨別的情況下，實(shí)際上存在機(jī)器人臂5未以等速度移動(dòng)的情況，因此，由此能夠可靠地對(duì)機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行辨別。
[0089]另外，初始化的時(shí)機(jī)只要在機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中便不特別限定，但優(yōu)選機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中，并且，力覺(jué)傳感器81的檢測(cè)值的振幅小于閾值T的時(shí)刻。S卩，優(yōu)選在機(jī)器人臂5以等速度進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中，并且，力覺(jué)傳感器81的檢測(cè)值的振幅小于閾值T時(shí)，初始化力覺(jué)傳感器81。由此，能夠適當(dāng)?shù)爻跏蓟τX(jué)傳感器81，另外，能夠進(jìn)一步縮短周期時(shí)間。
[0090]另外，閾值T優(yōu)選為1N以下，更優(yōu)選為IN以下。
[0091]通過(guò)將閾值T設(shè)定為上述的值，從而在初始化時(shí)能夠?qū)τ谟捎跈C(jī)器人臂5的移動(dòng)(位移)而對(duì)力覺(jué)傳感器81施加加速度的情況進(jìn)行抑制，從而能夠適當(dāng)?shù)爻跏蓟τX(jué)傳感器。
[0092]另外，優(yōu)選在初始化結(jié)束之前使腕16以及手91的姿勢(shì)一定。通過(guò)使腕16以及手91的姿勢(shì)一定，能夠更可靠地以等速度使該腕16以及手91移動(dòng)，由此，能夠適當(dāng)?shù)爻跏蓟τX(jué)傳感器81。
[0093]以下，舉具體例并基于圖5?圖10對(duì)使用了機(jī)器人I的力覺(jué)傳感器81的作業(yè)、與力覺(jué)傳感器81的初始化詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。另外，在以下的說(shuō)明中，對(duì)于機(jī)器人控制裝置20的控制動(dòng)作也同時(shí)進(jìn)行說(shuō)明。
[0094]作為使用了力覺(jué)傳感器81的作業(yè)，不特別限定，但在本實(shí)施方式中，如圖7?圖10所示，舉用手91對(duì)具有突起(插入部)42的第I部件(第I組裝對(duì)象物)亦即插入物41進(jìn)行把持，并通過(guò)阻抗控制將該插入物41 (突起42)插入第2部件(第2組裝對(duì)象物)亦即插入對(duì)象物46的孔(開(kāi)口)47的作業(yè)為例。在該作業(yè)中，在第2位置配置有插入對(duì)象物46，通過(guò)機(jī)器人控制裝置20的控制來(lái)使機(jī)器人臂5從第I位置移動(dòng)至第2位置，并將插入物41插入到插入對(duì)象物46的孔47，之后，使機(jī)器人臂移動(dòng)至第3位置。此外，在上述以及下述中，“使機(jī)器人臂5移動(dòng)至第I位置、第2位置、第3位置”是指分別使腕16、手91移動(dòng)至第I位置、第2位置、第3位置。
[0095]在該作業(yè)中，首先，如圖6以及圖7所示，使機(jī)器人臂5移動(dòng)至第I位置(步驟S101)。
[0096]接下來(lái)，如圖8以及圖9所示，開(kāi)始機(jī)器人臂5向第2位置的移動(dòng)(步驟S102)，并利用力覺(jué)傳感器81開(kāi)始力檢測(cè)(步驟S103)。基于力覺(jué)傳感器81的力檢測(cè)的結(jié)果如前所述地使用于其檢測(cè)值的振幅是否小于閾值T的辨別。
[0097]另外，如圖5所示，在機(jī)器人臂5從第I位置向第2位置移動(dòng)時(shí)，首先，機(jī)器人臂5的速度經(jīng)由加速的加速期間、到速度穩(wěn)定為止的期間(穩(wěn)定化待機(jī)期間)而成為等速期間。機(jī)器人控制裝置20還基于機(jī)器人I的動(dòng)作命令來(lái)掌握該等速期間。而且，如前所述，在該等速期間，在力覺(jué)傳感器81的檢測(cè)值的振幅小于規(guī)定的閾值T時(shí)，進(jìn)行力覺(jué)傳感器81的初始化(步驟S104)。另外，在等速期間，通信并設(shè)定各動(dòng)作條件(參數(shù))(步驟S105)。另外，在初始化結(jié)束之前，使腕16以及手91的姿勢(shì)一定。此外，在圖示的結(jié)構(gòu)中，在將插入物41插入到插入對(duì)象物46的孔47之前使腕16以及手91的姿勢(shì)一定。
[0098]接下來(lái)，在插入物41與插入對(duì)象物46接觸之前，開(kāi)始阻抗控制(步驟S106)。通過(guò)該阻抗控制，能夠使插入物41與插入對(duì)象物46對(duì)齊，從而能夠防止在插入物41與插入對(duì)象物46接觸的瞬間、接觸后的接觸狀態(tài)下對(duì)該插入物41施加過(guò)度的力的情況。然后，機(jī)器人臂5移動(dòng)至第2位置，將插入物41插入到插入對(duì)象物46的孔47中(步驟S107)(參照?qǐng)D10) ο
[0099]接下來(lái)，如圖10所示，使機(jī)器人臂5移動(dòng)至第3位置(步驟S108)，結(jié)束阻抗控制(步驟 S109) ο
[0100]接下來(lái)，對(duì)插入物41是否插入到插入對(duì)象物46的孔47進(jìn)行判斷(步驟S110)，在判斷為未插入的情況下，返回步驟S101，再次執(zhí)行步驟SlOl以后的步驟，在判斷為插入的情況下，結(jié)束作業(yè)。
[0101]此外，在等速期間力覺(jué)傳感器81的檢測(cè)值的振幅未小于閾值T，插入物41與插入對(duì)象物46接觸的可能性較高的情況下，例如也可以暫時(shí)停止機(jī)器人臂5并進(jìn)行初始化。
[0102]如以上說(shuō)明的那樣，在該機(jī)器人I中，由于不使機(jī)器人臂5停止地進(jìn)行力覺(jué)傳感器81的初始化，所以能夠縮短使用了力覺(jué)傳感器81的作業(yè)中的周期時(shí)間。由此，能夠提高作業(yè)效率。
[0103]〈第2實(shí)施方式(機(jī)器人)>
[0104]圖11是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的機(jī)器人的示意圖。
[0105]以下，以與前述的第I實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心對(duì)第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)于相同的事項(xiàng)，省略其說(shuō)明。
[0106]如圖11所示，第2實(shí)施方式的機(jī)器人IA為雙臂機(jī)器人，該機(jī)器人主體10具備兩條機(jī)器人臂5、以及作為支承各機(jī)器人臂5的基臺(tái)(支承部)的軀體部110。該機(jī)器人IA例如能夠用兩只手91的一方把持插入物41，用另一方把持插入對(duì)象物46來(lái)進(jìn)行作業(yè)。
[0107]根據(jù)該機(jī)器人1A，能夠得到與前述的第I實(shí)施方式相同的效果。
[0108]而且，由于該機(jī)器人IA為雙臂機(jī)器人，所以能夠進(jìn)行多種多樣的動(dòng)作，從而能夠進(jìn)行多種多樣的作業(yè)。
[0109]此外，機(jī)器人臂的個(gè)數(shù)并不局限于兩條，也可以為3條以上。
[0110]〈第3實(shí)施方式(機(jī)器人系統(tǒng))>
[0111]圖12是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。
[0112]以下，以與前述的第I實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)于相同的事項(xiàng)，省略其說(shuō)明。
[0113]如圖12所示，機(jī)器人系統(tǒng)100具有機(jī)器人1B、以及相對(duì)于機(jī)器人IB為分體的機(jī)器人控制裝置(控制部)20。機(jī)器人IB是從第I實(shí)施方式的機(jī)器人I中除去機(jī)器人控制裝置20而成的。另外，機(jī)器人IB與機(jī)器